Ajout fichiers model globale ft

Autom/README.md

@@ -6,9 +6,8 @@ Asservir le moteur de la charrette afin qu'il ne soit pas ressenti par le vélo.
 - [NOL] Nolan
 
 ## Fichiers
-- [systeme_capteur_force.slx](./systeme_capteur_force.slx) : modélisation du système global avec librairie Simscape contenant le moteur, un capteur de force ainsi qu'un asservissement PID, voir [réponse temporelle](./force_ressort.png) face à une suivi du vélo
+- [systeme_capteur_force.slx](./systeme_capteur_force.slx) : modélisation du système global avec librairie Simscape contenant le moteur, un capteur de force ainsi qu'un asservissement PID
-![Système modélisé avec capteur de force](./sys_ressort.png)
+- [systeme_dynamique.slx](./sys_dynamique.slx) et [sys_dyn.m](./sys_dyn.m) : fichiers pour la modélisation globale du système avec des fonctions de transfert
-- Bientot : système avec capteur de position avec fonction de transfert sans librairie Simscape
 
 ## Sources
 - [Lien spécifications moteur](http://www.mxusebikekit.com/pro_info.asp?Pid=25)

Autom/sys_dyn.m

@@ -0,0 +1,57 @@
+% PIR Charrette
+% Modélisation du système dynamique en fonctions de transfert
+
+clear all;
+close all;
+clc;
+
+p = 23 ; % nombre de paires de pôles du moteur PMSM
+
+% U = w_elec * psi_m
+% w_elec = p * w_meca
+% w_meca = v / rayon
+
+U_alim = 48 ; % alimentation
+R_roue = 0.33 ; % rayon de la roue
+v_max = 13.9 ; % vitesse en m/s
+
+w_meca = v_max / R_roue ; % vitesse mécanique
+w_elec = p * w_meca ; % vitesse électrique
+psi_m = U_alim / w_elec ; % flux rotorique couplé au stator
+
+K_psi = 3/2 * p * psi_m ; % (N.m/A) Gain du moteur
+
+M_tot = 50 ; % kg
+
+J_tot = M_tot * R_roue^2 ;
+
+f = 5 ; % N/(m.s) coefficient visqueux de friction
+
+%%
+
+A = [0, 1 ; 0, -f/J_tot] ;
+B = [0; K_psi/J_tot] ;
+C = [1, 0] ;
+D = 0 ;
+
+%%
+sys = ss(A, B, C, D) ;
+
+sim("sys_dynamique.slx") ;
+figure(1);
+plot(ans.simu.Time, ans.simu.Data, 'red');
+title('Response of the Dynamic System');
+xlabel('Time (s)');
+ylabel('Output');
+grid on;
+hold on;
+t = 0:0.1:10 ;
+
+step(sys, t)
+legend('Simulink', 'Matlab');
+
+%%
+K = place(sys)
+
+%%
+cl_sys = ss(A-B*K, -B*inv(C*inv(A-B*K)*B), C, D)