diff --git a/.gitignore b/.gitignore
index e3e34a5..0fdf738 100644
--- a/.gitignore
+++ b/.gitignore
@@ -225,6 +225,7 @@ acs-*.bib
 *.maf
 *.mlf
 *.mlt
+*.mtc
 *.mtc[0-9]*
 *.slf[0-9]*
 *.slt[0-9]*
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/Figures/Schema_Autom_PIR.pdf b/Perspectives/Document_Latex/Figures/Schema_Autom_PIR.pdf
new file mode 100644
index 0000000..d497818
Binary files /dev/null and b/Perspectives/Document_Latex/Figures/Schema_Autom_PIR.pdf differ
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/README.md b/Perspectives/Document_Latex/README.md
new file mode 100644
index 0000000..d22fdec
--- /dev/null
+++ b/Perspectives/Document_Latex/README.md
@@ -0,0 +1,11 @@
+# LaTeX templates et classe pour l'INSA de Toulouse
+
+![](../banner.png)
+
+## Explications des fichiers
+
+Tous les éléments présent dans le `/template` ne sont pas à modifier.
+
+Afin d'arranger les éléments souhaités dans la page, il faut commenter ou décommenter les sections correspondantes dans `main.tex`.
+
+Il suffit ensuite de remplir le `contents.tex` (le corp) ainsi que les fichiers `contents/*` qui permettent de segmenter les différentes sections de préambule et de fin de document. 
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/autom.tex b/Perspectives/Document_Latex/autom.tex
new file mode 100644
index 0000000..a0d58df
--- /dev/null
+++ b/Perspectives/Document_Latex/autom.tex
@@ -0,0 +1,4 @@
+\section{Contrôle dynamique du système charrette-vélo}
+\subsection{Objectifs}
+\subsection{Ce que nous avons fait}
+\subsection{Ce qu'il reste à faire et comment}
\ No newline at end of file
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/conclusion.tex b/Perspectives/Document_Latex/conclusion.tex
new file mode 100644
index 0000000..0240565
--- /dev/null
+++ b/Perspectives/Document_Latex/conclusion.tex
@@ -0,0 +1,2 @@
+\psection{Conclusion}
+Une conclusion
\ No newline at end of file
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/contents/abstract.tex b/Perspectives/Document_Latex/contents/abstract.tex
new file mode 100644
index 0000000..3b8a032
--- /dev/null
+++ b/Perspectives/Document_Latex/contents/abstract.tex
@@ -0,0 +1,4 @@
+\psection{Abstract}
+\aremplir
+
+\newpage
\ No newline at end of file
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/contents/annexes.tex b/Perspectives/Document_Latex/contents/annexes.tex
new file mode 100644
index 0000000..116f261
--- /dev/null
+++ b/Perspectives/Document_Latex/contents/annexes.tex
@@ -0,0 +1,25 @@
+\newpage
+\appendix
+\thispagestyle{empty}
+\psection{Table des annexes}
+\addtocontents{toc}{\protect\setcounter{tocdepth}{0}} % Désactivation de la table des matières
+
+% Personnalisation de la table des annexes
+\renewcommand{\stctitle}{}                          % Titre (issue with previous subsection showing up)
+\renewcommand\thesubsection{A\arabic{subsection}}   % Numérotation
+\renewcommand{\stcSSfont}{}                         % Police normale, pas en gras
+\mtcsetrules{secttoc}{off}                          % Désactivation des lignes en haut et en bas de la table
+
+% Affichage de la table des annexes
+\secttoc
+
+
+\newpage
+% Annexe 1
+\subsection{Annexe A}
+Contenu de l'annexe A.
+
+\newpage
+% Annexe 2
+\subsection{Annexe B}
+Contenu de l'annexe B.
\ No newline at end of file
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/contents/biblio.tex b/Perspectives/Document_Latex/contents/biblio.tex
new file mode 100644
index 0000000..7ef9aa7
--- /dev/null
+++ b/Perspectives/Document_Latex/contents/biblio.tex
@@ -0,0 +1,3 @@
+\newpage
+\psection{Bibliographie}
+\printbibliography[heading=none]
\ No newline at end of file
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/contents/bibliography.bib b/Perspectives/Document_Latex/contents/bibliography.bib
new file mode 100644
index 0000000..f7dd61d
--- /dev/null
+++ b/Perspectives/Document_Latex/contents/bibliography.bib
@@ -0,0 +1,8 @@
+@article{test,
+    title = {Une référence},
+    journal   = {Big brother journal},
+    year      = {2024},
+    volume    = {1},
+    number    = {1},
+    pages     = {1--10},
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/contents/confidentiel.tex b/Perspectives/Document_Latex/contents/confidentiel.tex
new file mode 100644
index 0000000..d5ecb54
--- /dev/null
+++ b/Perspectives/Document_Latex/contents/confidentiel.tex
@@ -0,0 +1,3 @@
+\psection{Note de confidentialité}
+Le présent rapport est classé confidentiel. En conséquence, la divulgation de son contenu à une personne extérieure au corps professoral de l’INSA ou à une personne extérieure à l’entreprise \aremplir{} est interdite.
+\newpage
\ No newline at end of file
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/contents/figures.tex b/Perspectives/Document_Latex/contents/figures.tex
new file mode 100644
index 0000000..8b0621a
--- /dev/null
+++ b/Perspectives/Document_Latex/contents/figures.tex
@@ -0,0 +1,5 @@
+\newpage
+\psection{Liste des figures et tableaux}
+\listoffigures
+\listoftables
+\thispagestyle{empty} % pas de numéro de page sur cette page
\ No newline at end of file
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/contents/lexique.tex b/Perspectives/Document_Latex/contents/lexique.tex
new file mode 100644
index 0000000..44110ce
--- /dev/null
+++ b/Perspectives/Document_Latex/contents/lexique.tex
@@ -0,0 +1,3 @@
+\newpage
+\psection{Lexique}
+\aremplir
\ No newline at end of file
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/contents/remerciements.tex b/Perspectives/Document_Latex/contents/remerciements.tex
new file mode 100644
index 0000000..fc49d53
--- /dev/null
+++ b/Perspectives/Document_Latex/contents/remerciements.tex
@@ -0,0 +1,8 @@
+\psection{Remerciements}
+Pour leur aide dans la construction de ce travail, je tiens à remercier plusieurs personnes.\\
+Qu’elles trouvent ici l’expression de mes plus sincères remerciements pour leurs précieux conseils.\\\\
+Pour cela, je tiens tout d’abord à exprimer ma reconnaissance envers\\
+Je remercie tout particulièrement\\
+Je remercie aussi spécialement\\
+
+\newpage
\ No newline at end of file
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/foc.tex b/Perspectives/Document_Latex/foc.tex
new file mode 100644
index 0000000..2fc6ff4
--- /dev/null
+++ b/Perspectives/Document_Latex/foc.tex
@@ -0,0 +1,4 @@
+\section{Création d'un PCB Field Oriented Control}
+\subsection{Objectifs}
+\subsection{Ce que nous avons fait}
+\subsection{Ce qu'il reste à faire et comment}
\ No newline at end of file
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/intro.tex b/Perspectives/Document_Latex/intro.tex
new file mode 100644
index 0000000..677f8ec
--- /dev/null
+++ b/Perspectives/Document_Latex/intro.tex
@@ -0,0 +1,2 @@
+\psection{Introduction}
+Une introduction
\ No newline at end of file
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/logiciel.tex b/Perspectives/Document_Latex/logiciel.tex
new file mode 100644
index 0000000..81812f5
--- /dev/null
+++ b/Perspectives/Document_Latex/logiciel.tex
@@ -0,0 +1,4 @@
+\section{Logiciel et connectivité}
+\subsection{Objectifs}
+\subsection{Ce que nous avons fait}
+\subsection{Ce qu'il reste à faire et comment}
\ No newline at end of file
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/lowtech.tex b/Perspectives/Document_Latex/lowtech.tex
new file mode 100644
index 0000000..f931e8a
--- /dev/null
+++ b/Perspectives/Document_Latex/lowtech.tex
@@ -0,0 +1,4 @@
+\section{Contrôleur Hardware 6-step commutation}
+\subsection{Objectifs}
+\subsection{Ce que nous avons fait}
+\subsection{Ce qu'il reste à faire et comment}
\ No newline at end of file
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/main.pdf b/Perspectives/Document_Latex/main.pdf
new file mode 100644
index 0000000..47b8f11
Binary files /dev/null and b/Perspectives/Document_Latex/main.pdf differ
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/main.tex b/Perspectives/Document_Latex/main.tex
new file mode 100644
index 0000000..4c9885b
--- /dev/null
+++ b/Perspectives/Document_Latex/main.tex
@@ -0,0 +1,79 @@
+\documentclass[11pt]{article}
+\input{template/preambule} % ne pas toucher
+
+\renewcommand{\familydefault}{\sfdefault} % Si vous voulez passer en Arial le texte
+
+\newcommand{\titre}{Transfert de connaissances}
+\newcommand{\imagecouverture}{example-image}
+\newcommand{\firstcouverture}{
+    \parbox{\textwidth}{
+        \sffamily % arial
+        \textbf{Hugo Abescat - Karima Attar\\ Brage Johnsen - Oskar Orvik - Julien Pavillon \\ Nolan Reynier Nomer - Aleksander Taban}\\
+        Elèves Ingénieurs de l'INSA Toulouse\\
+        Département GEI\\
+        Spécialité AE-SE\\
+        Promotion 60\\
+        2025-2026
+    }
+}
+\newcommand{\secondcouverture}{
+    \parbox{\textwidth}{
+        \begin{custombox}{9cm}
+            \sffamily % arial
+            \textbf{Rapport de Transfert de connaissances - Projet MadMax \\ Avancées réalisées et pistes de travail pour les futurs groupes PIR}
+            \vspace{1em}\\
+            % \textbf{Lieu du Projet de Fin d'Études ou stage}\\
+            % Nom de l’entreprise\\
+            % Adresse de l’entreprise
+            % \vspace{0.6em}\\
+            \textbf{Tuteurs du Projet}\\
+            Pascal ACCO \\
+            Mathieu PRADIN
+            \vspace{0.6em}\\
+            % \textbf{Correspondant pédagogique INSA}\\
+            % Prénom NOM du Correspondant pédagogique INSA
+            % \vspace{0.6em}\\
+            \textbf{Projet PIR 2025-2026}
+        \end{custombox}
+    }
+}
+
+% bibliographie
+% \usepackage{biblatex}
+% \addbibresource{contents/bibliography.bib}
+
+
+\begin{document}
+    \input{template/premiere_page} % ne pas toucher
+    % \input{template/page_garde}
+    
+    % commentez les sections qui ne vous concernent pas
+    % \input{contents/confidentiel}
+    % \input{contents/remerciements}
+    % \input{contents/abstract}
+    
+    \input{template/table_des_matieres} % ne pas toucher
+    
+    % début du contenu
+    \input{intro.tex}
+    \newpage
+
+    \input{presentation.tex}
+    \input{foc.tex}
+    \input{lowtech.tex}
+    \input{logiciel.tex}
+    \input{autom.tex}
+
+    \newpage
+    \input{conclusion.tex}
+    
+    % commentez les sections qui ne vous concernent pas
+    % \input{contents/biblio}
+    % \input{contents/lexique}
+    % \input{contents/figures}
+    
+    % annexes
+    % \input{contents/annexes}
+    
+    \input{template/derniere_page} % ne pas toucher
+\end{document}
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/presentation.tex b/Perspectives/Document_Latex/presentation.tex
new file mode 100644
index 0000000..8e0d888
--- /dev/null
+++ b/Perspectives/Document_Latex/presentation.tex
@@ -0,0 +1,6 @@
+\section{Présentation du projet PIR MadMax}
+
+\subsection{Présentation du PIR}
+
+
+\subsection{Notre méthode de travail}
\ No newline at end of file
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/template/assets/carre.png b/Perspectives/Document_Latex/template/assets/carre.png
new file mode 100644
index 0000000..a894add
Binary files /dev/null and b/Perspectives/Document_Latex/template/assets/carre.png differ
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/template/assets/template_first_page.pdf b/Perspectives/Document_Latex/template/assets/template_first_page.pdf
new file mode 100644
index 0000000..fa87632
Binary files /dev/null and b/Perspectives/Document_Latex/template/assets/template_first_page.pdf differ
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/template/assets/template_last_page.pdf b/Perspectives/Document_Latex/template/assets/template_last_page.pdf
new file mode 100644
index 0000000..dd9a876
Binary files /dev/null and b/Perspectives/Document_Latex/template/assets/template_last_page.pdf differ
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/template/assets/template_page.pdf b/Perspectives/Document_Latex/template/assets/template_page.pdf
new file mode 100644
index 0000000..a2a6da4
Binary files /dev/null and b/Perspectives/Document_Latex/template/assets/template_page.pdf differ
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/template/derniere_page.tex b/Perspectives/Document_Latex/template/derniere_page.tex
new file mode 100644
index 0000000..436737e
--- /dev/null
+++ b/Perspectives/Document_Latex/template/derniere_page.tex
@@ -0,0 +1,26 @@
+\newpage
+\AddToShipoutPicture{} 
+\thispagestyle{empty} % pas de numéro de page sur cette page
+\begin{tikzpicture}[remember picture, overlay]
+    \node[anchor=south west, inner sep=0] at (current page.south west) {
+        \includegraphics[width=\paperwidth,height=\paperheight]{template/assets/template_last_page.pdf}
+    };
+    \node at (12.8, -13) {
+        \parbox{\textwidth}{
+            \sffamily
+            \large
+            \textbf{INSA TOULOUSE}\\
+            135 avenue de Rangueil\\
+            31400 Toulouse
+            \vspace{0.6em}\\
+            Tel: +33 (0)5 61 55 95 13\\
+           \href{https://www.insa-toulouse.fr/}{\textbf{www.insa-toulouse.fr}}
+        }
+    };
+
+    % Des logos cliquables
+     \node at (6.45, -15.15) {\href{https://www.facebook.com/INSAToulouse/}{\includegraphics[width=0.8cm]{template/assets/carre.png}}};
+    \node at (7.5, -15.15) {\href{https://www.instagram.com/insatoulouse/}{\includegraphics[width=0.8cm]{template/assets/carre.png}}};
+    \node at (8.65, -15.15) {\href{https://www.linkedin.com/school/institut-national-des-sciences-appliqu%C3%A9es-de-toulouse/}{\includegraphics[width=0.8cm]{template/assets/carre.png}}};
+    \node at (9.8, -15.15) {\href{https://www.youtube.com/user/insatoulouse}{\includegraphics[width=0.8cm]{template/assets/carre.png}}};
+\end{tikzpicture}
\ No newline at end of file
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/template/page_garde.tex b/Perspectives/Document_Latex/template/page_garde.tex
new file mode 100644
index 0000000..8d23368
--- /dev/null
+++ b/Perspectives/Document_Latex/template/page_garde.tex
@@ -0,0 +1,12 @@
+\begin{tikzpicture}[remember picture, overlay]
+  
+    \fill[fill=couleurcarre]([xshift=-4.7cm, yshift=-4.5cm]current page.north east) rectangle ++(3.5cm, 3.5cm);
+    
+    % Ajouter du texte à une position spécifique
+    \node at (2.1, -4) {\LARGE \bfseries \MakeUppercase{\sffamily \titre}};
+    \node at (6.8, -7) {\large \firstcouverture};
+    \node at (6.8, -17) {{\sffamily\secondcouverture}};
+    %\node at (11.5, -12.2) {\includegraphics[height=3cm]{\imagecouverture}};
+    %\node at (15.05, -0.3) {\includegraphics[width=3cm]{\imagecouverture}};
+\end{tikzpicture}
+\newpage
\ No newline at end of file
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/template/preambule.tex b/Perspectives/Document_Latex/template/preambule.tex
new file mode 100644
index 0000000..991441f
--- /dev/null
+++ b/Perspectives/Document_Latex/template/preambule.tex
@@ -0,0 +1,53 @@
+\usepackage{graphicx, pdfpages, tikz, hyperref, fancyhdr,  geometry, titlesec, xcolor, csquotes, tocloft, minitoc, helvet}
+\usepackage[T1]{fontenc}
+\usepackage[french]{babel}
+
+\hypersetup{hidelinks}
+
+% marges du document
+\geometry{
+    left=2cm,
+    right=3cm,
+    top=2cm,
+    bottom=3.5cm
+}
+
+\pagestyle{fancy}
+\fancyhf{} % retirer config de page par défaut
+\renewcommand{\headrulewidth}{0pt} % Supprimer la ligne d'en-tête
+
+\fancyfoot[R]{\hspace*{-1cm}\thepage} % numéro de page à droite
+\fancyfoot[L]{{\itshape Rapport de transfert de connaissances - Projet MadMax}} % numéro de page à droite
+
+\newcommand\BackgroundPic{
+    \put(0,0){
+        \includegraphics[width=\paperwidth,height=\paperheight]{template/assets/template_page.pdf}
+    }
+}
+
+% redéfinie les sections
+\titleformat{\section}
+  {\sffamily\LARGE\bfseries\MakeUppercase} % Arial like, grand, gras et majuscule
+  {\thesection}{1em}{}
+
+% redéfinie les sous-sections
+\titleformat{\subsection}
+  {\Large\bfseries} % Définit la taille à \large et en gras
+  {\thesubsection}{1em}{}
+
+\renewcommand{\contentsname}{{\sffamily\LARGE\bfseries\MakeUppercase TABLE OF CONTENTS}}
+\addto\captionsfrench{\renewcommand{\contentsname}{\sffamily\LARGE\bfseries\MakeUppercase SOMMAIRE}}
+
+
+\newcommand{\psection}[1]{\phantomsection\section*{#1}\addcontentsline{toc}{section}{#1}}
+
+\newcommand{\aremplir}{{\LARGE \bfseries \textcolor{red}{A REMPLIR}}}
+
+\addto\captionsfrench{
+    \renewcommand{\listfigurename}{Liste des figures}%
+    \renewcommand{\listtablename}{Liste des tableaux}%
+}
+
+\newenvironment{custombox}[1]{% environnement qui permet le retour à la ligne quand ça déborde
+    \begin{minipage}{#1}
+}{\end{minipage}}
\ No newline at end of file
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/template/premiere_page.tex b/Perspectives/Document_Latex/template/premiere_page.tex
new file mode 100644
index 0000000..123ce44
--- /dev/null
+++ b/Perspectives/Document_Latex/template/premiere_page.tex
@@ -0,0 +1,26 @@
+\dosecttoc{}
+\pagenumbering{Roman} % Numérotation en chiffres romains (i, ii, iii, ...)
+\setcounter{page}{1}
+
+\definecolor{couleurcarre}{HTML}{F3F0EC} 
+
+\thispagestyle{empty} % pas de numéro de page sur cette page
+\begin{tikzpicture}[remember picture, overlay]
+    \node[anchor=south west, inner sep=0] at (current page.south west) {
+        \includegraphics[width=\paperwidth,height=\paperheight]{template/assets/template_first_page.pdf}
+    };
+    
+    \fill[fill=couleurcarre]([xshift=-4.7cm, yshift=-4.5cm]current page.north east) rectangle ++(3.5cm, 3.5cm);
+    
+    % Ajouter du texte à une position spécifique
+    % \node at (2.1, -4) {\LARGE \bfseries \MakeUppercase{\sffamily \titre}};
+    % \node at (6.8, -7) {\large \firstcouverture};
+    % \node at (6.8, -17) {\secondcouverture};
+    \node at (4.25, -3.5) {\LARGE \bfseries \sffamily \titre};
+    \node at (8.5, -6.2) {\large \firstcouverture};
+    \node at (8.5, -19) {\secondcouverture};
+    % \node at (11.5, -12.2) {\includegraphics[height=3cm]{\imagecouverture}};
+    % \node at (15.05, -0.3) {\includegraphics[width=3cm]{\imagecouverture}};
+\end{tikzpicture}
+\newpage
+\AddToShipoutPicture{\BackgroundPic} 
\ No newline at end of file
diff --git a/Perspectives/Document_Latex/template/table_des_matieres.tex b/Perspectives/Document_Latex/template/table_des_matieres.tex
new file mode 100644
index 0000000..1ee15fb
--- /dev/null
+++ b/Perspectives/Document_Latex/template/table_des_matieres.tex
@@ -0,0 +1,7 @@
+% Table des matières
+\tableofcontents
+\thispagestyle{empty} % pas de numéro de page sur cette page
+\newpage
+
+\pagenumbering{arabic} % Numérotation en chiffres romains (i, ii, iii, ...)
+\setcounter{page}{1}
\ No newline at end of file
diff --git a/Perspectives/README.md b/Perspectives/README.md
index e69de29..a67471a 100644
--- a/Perspectives/README.md
+++ b/Perspectives/README.md
@@ -0,0 +1,7 @@
+# Perspectives et Travaux Futurs
+
+Afin d'améliorer la prise en main du projet par le prochain groupe PIR sur la MadMax, nous avons décidé à la demande de Pascal ACCO de créer un document récapitulatif de notre travail.
+
+Il y est inscrit une explication succinte du projet initial, notre méthode de travail, une présentation de chacunes des différentes parties du projet ainsi que les futurs travaux à effectuer dans chacune de ces parties.
+
+Le document est [ici](./Document_Latex/main.pdf). Lors de notre projet nous avons aussi écrit un [article scientifique](/Article_Scientifique/main.pdf) en anglais sur le projet, il y a des informations certainement plus développées qui peuvent aider le prochain groupe PIR.
\ No newline at end of file