# INSAPACK

URL: https://github.com/cpoussot/insapack

## Mise en forme:
OUT1 -> +-10V + Oscilloscope

IN1 -> Angle + Oscilloscope

IN2 -> Position X 

## Comment trouver la fonction transferte:

Avec le multisine on essaye les frequences dès très basses(0Hz) jusqu'au 4Hz.
On enleve les 10 premièrs echantillons car le signal est pourri au debut.

- Utilisez le n4sid pour retrouver notre fonction transferte. n4sid prend en entrée le signal temporel et en temporel, et renvoie une fonction transferte en discrete (Transforme en Z). 
- On peut faire une __correlation__ entre n4sid temporel, n4sid frquentiel, Loewner et le signal observé. Pour retrouver le meilleur modèle qui ressemble le plus au signal observé(système physique)
- Après on fait un ss2tf() pour retrouver la fonction transferte en laplace, sur laquelle on peut appliquer une loi de commande.
- Pour retrouver G: H/((1-H)*K)
- Après avoir retrouvé la fonction transferte, il faut qu'on essaye de commander l'angle du rail. 

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