113 lines
3.1 KiB
C
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C
#include "Voile.h"
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#include "stm32f1xx_ll_gpio.h"
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#include "stm32f1xx_ll_tim.h"
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#include "stm32f1xx_ll_bus.h"
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#include "maths.h" //Remplacer par maths.h quand on va tout faire marcher.
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#define ARR (19999)
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#define PSC (71)
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#define Timer (TIM1)
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#define channel (1)
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#define A_ALPHA_TO_BETA (2.0/3.0) //Coefficient directeur de la partie linéaire de la fonction transformant l'allure en angle de voile
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#define B_ALPHA_TO_BETA (-30.0) //Ordonnée a l'origine de cette même fonction
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#define GAMMA_90 (19900) //Valeur du registre commandant la largeur de la PWM pour les voiles lachées
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#define GAMMA_0 (100) //Valeur du registre commandant la largeur de la PWM pour les voiles bordées au maximum
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#define A_BETA_TO_GAMMA ((GAMMA_90 - GAMMA_0)/90.0) //Coefficient directeur de la relation entre l'angle de voile et la PWM
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#define B_BETA_TO_GAMMA (GAMMA_0) //Ordonnée a l'origine
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//Valeurs de CCR1 pour la PWM output
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#define POSITION_00 1000
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#define POSITION_10 1100
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#define POSITION_20 1200
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#define POSITION_30 1300
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#define POSITION_40 1400
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#define POSITION_50 1500
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#define POSITION_60 1600
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#define POSITION_70 1700
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#define POSITION_80 1800
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#define POSITION_90 1900
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int angleVoileActuel = 0; //angle de la voile. Mis à jour quans on la tend. de 0 à 45.
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void ConfVoile(void){
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LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOA); //Enable l'horloge du GPIOA
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LL_TIM_SetAutoReload(Timer, ARR); //On règle l'ARR
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LL_TIM_SetPrescaler(Timer, PSC); //On règle le PSC
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LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA,LL_GPIO_PIN_8,LL_GPIO_MODE_ALTERNATE); //Pin en mode output alternate
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LL_GPIO_SetPinOutputType(GPIOA,LL_GPIO_PIN_8,LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL); //Pin en mode output pushpull
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LL_TIM_OC_SetMode(Timer, channel, LL_TIM_OCMODE_PWM1); //On met le timer en mode PWM1 sur le channel choisi
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Timer->CCER |= TIM_CCER_CC1E; //On enable le comptage dans le timer en output
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Timer->BDTR |= 0x1 << 15; //Comme on utilise le Timer1, on met le bit MOE à 1
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Timer->CCR1 = 1500; // par defaut tendu à 1ms
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LL_TIM_EnableCounter(Timer); //On commence le comptage
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}
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int RecupTensionVoile(void){
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return angleVoileActuel;
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}
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int CalculerTension(int alpha){
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if (abs(alpha) < 45){
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return 0;
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} else {
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float res = A_ALPHA_TO_BETA * (float)abs(alpha) + B_ALPHA_TO_BETA;
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return (int)res;
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}
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}
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void TendreVoile(int theta)
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{
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if (theta < 5){
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Timer->CCR1 = POSITION_00;
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angleVoileActuel = 0;
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}
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if (theta < 10){
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Timer->CCR1 = POSITION_10;
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angleVoileActuel = 10;
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}
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else if(theta < 20){
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Timer->CCR1 = POSITION_20;
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angleVoileActuel = 20;
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}
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else if(theta < 30){
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Timer->CCR1 = POSITION_30;
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angleVoileActuel = 30;
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}
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else if(theta < 40){
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Timer->CCR1 = POSITION_40;
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angleVoileActuel = 40;
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}
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else if(theta < 50){
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Timer->CCR1 = POSITION_50;
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angleVoileActuel = 50;
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}
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else if(theta < 60){
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Timer->CCR1 = POSITION_60;
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angleVoileActuel = 60;
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}
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else if(theta < 70){
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Timer->CCR1 = POSITION_70;
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angleVoileActuel = 70;
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}
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else if(theta < 80){
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Timer->CCR1 = POSITION_80;
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angleVoileActuel = 80;
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}
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else{
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Timer->CCR1 = POSITION_90;
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angleVoileActuel = 90;
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}
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//Timer->CCR1 = (int)(A_BETA_TO_GAMMA * (float)theta + B_BETA_TO_GAMMA) ;
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}
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char * TensionVoileToString(int theta) {
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return "";
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}
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