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#include "Voile.h"
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#include "stm32f1xx_ll_gpio.h"
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#include "stm32f1xx_ll_rcc.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
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#include "stm32f1xx_ll_utils.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
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#include "stm32f1xx_ll_system.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
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#include "stm32f1xx_ll_tim.h"
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#include "stm32f1xx_ll_bus.h"
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#include "maths.h" //Remplacer par maths.h quand on va tout faire marcher.
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#define ARR (19999)
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#define PSC (71)
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#define Timer (TIM1)
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#define channel (1)
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#define A_ALPHA_TO_BETA (2.0/3.0) //Coefficient directeur de la partie linéaire de la fonction transformant l'allure en angle de voile
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#define B_ALPHA_TO_BETA (-30.0) //Ordonnée a l'origine de cette même fonction
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#define GAMMA_90 (19900) //Valeur du registre commandant la largeur de la PWM pour les voiles lachées
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#define GAMMA_0 (100) //Valeur du registre commandant la largeur de la PWM pour les voiles bordées au maximum
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#define A_BETA_TO_GAMMA ((GAMMA_90 - GAMMA_0)/90.0) //Coefficient directeur de la relation entre l'angle de voile et la PWM
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#define B_BETA_TO_GAMMA (GAMMA_0) //Ordonnée a l'origine
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int angleVoileActuel = 0; //angle de la voile. Mis à jour quans on la tend. de 0 à 45.
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void ConfVoile(void){
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LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOA);
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MyTimer_Conf(Timer,ARR,PSC);
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LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA,LL_GPIO_PIN_8,LL_GPIO_MODE_ALTERNATE);
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LL_GPIO_SetPinOutputType(GPIOA,LL_GPIO_PIN_8,LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL);
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LL_TIM_OC_SetMode(Timer, channel, LL_TIM_OCMODE_PWM1);
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Timer->CCER |= TIM_CCER_CC1E;
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Timer->BDTR |= 0x1 << 15;
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Timer->CCR1 = 1500; // par defaut tendu à 1ms
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MyTimer_Start(Timer);
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}
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int RecupTension(void){
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return angleVoileActuel;
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}
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int CalculerTension(int alpha){
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if (abs(alpha) < 45){
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return 0;
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} else {
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float res = A_ALPHA_TO_BETA * (float)abs(alpha) + B_ALPHA_TO_BETA;
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return (int)res;
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}
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}
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void TendreVoile(int theta)
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{
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Timer->CCR1 = (int)(A_BETA_TO_GAMMA * (float)theta + B_BETA_TO_GAMMA) ;
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}
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