pfaure/Projet_Voilier_4IR
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master ... Transmissi

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189
MDK-ARM/Project.uvoptx
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89
MDK-ARM/Project.uvprojx
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@ -10,8 +10,8 @@
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@ -1026,19 +1034,4 @@
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109
MyDrivers/MyTimer.c Normal file
View file

@ -0,0 +1,109 @@
// TOUT A FAIRE !! //
/*
indispensable pour pouvoir adresser les registres des périphériques.
Rem : OBLIGATION d'utiliser les définitions utiles contenues dans ce fichier (ex : TIM_CR1_CEN, RCC_APB1ENR_TIM2EN ...)
pour une meilleure lisibilité du code.
Pour les masques, utiliser également les définitions proposée
Rappel : pour mettre à 1 , reg = reg | Mask (ou Mask est le représente le ou les bits à positionner à 1)
pour mettre à 0 , reg = reg&~ Mask (ou Mask est le représente le ou les bits à positionner à 0)
*/
#include "stm32f103xb.h"
void (* pTIM1_Overflow) (void); //Pointeurs de fonctions que l'on appelle dans le handler et définis dans IT_Conf
void (* pTIM2_Overflow) (void);
void (* pTIM3_Overflow) (void);
void (* pTIM4_Overflow) (void);
void MyTimer_Conf(TIM_TypeDef * Timer,int Arr, int Psc){
//Activation horloge selon timer utilisé
if (Timer == TIM1){
RCC->APB2ENR = RCC->APB2ENR | RCC_APB2ENR_TIM1EN;
}
if (Timer == TIM2){
RCC->APB1ENR = RCC->APB1ENR | RCC_APB1ENR_TIM2EN;
}
else if (Timer == TIM3){
RCC->APB1ENR = RCC->APB1ENR | RCC_APB1ENR_TIM3EN;
}
else{
RCC->APB1ENR = RCC->APB1ENR | RCC_APB1ENR_TIM4EN;
}
Timer->ARR = Arr;
Timer->PSC = Psc;
}
void MyTimer_Start(TIM_TypeDef * Timer){
//Mise à 1 du bit CEN de CR1 = activation timer
Timer->CR1 |= 0x1;
}
void MyTimer_Stop(TIM_TypeDef * Timer){
//Mise à 0 du bit CEN de CR1 = stop timer
Timer->CR1 &= ~0x1;
}
void MyTimer_IT_Conf(TIM_TypeDef * Timer, void (*IT_function) (void),int Prio){
Timer->DIER |= 0x1; //Enable Update IT (débordement du timer)
if (Timer == TIM1){
NVIC->IP[TIM1_UP_IRQn] = Prio<<4;
NVIC->ISER[0] |= 0x1<<TIM1_UP_IRQn;
pTIM1_Overflow = IT_function;
}
if (Timer == TIM2){
NVIC->IP[TIM2_IRQn] = Prio<<4;
NVIC->ISER[0] |= 0x1<<TIM2_IRQn;
pTIM2_Overflow = IT_function;
}
if (Timer == TIM3){
NVIC->IP[TIM3_IRQn] = Prio<<4;
NVIC->ISER[0] |= 0x1<<TIM3_IRQn;
pTIM3_Overflow = IT_function;
}
if (Timer == TIM4){
NVIC->IP[TIM4_IRQn] = Prio<<4;
NVIC->ISER[0] |= 0x1<<TIM4_IRQn;
pTIM4_Overflow = IT_function;
}
}
void MyTimer_IT_Disable(TIM_TypeDef * Timer){
Timer->DIER |= 0x0; //Disable Update IT (débordement du timer)
if (Timer == TIM1){
NVIC->ISER[0] |= 0x0<<TIM1_UP_IRQn;
}
if (Timer == TIM2){
NVIC->ISER[0] |= 0x0<<TIM2_IRQn;
}
if (Timer == TIM3){
NVIC->ISER[0] |= 0x0<<TIM3_IRQn;
}
if (Timer == TIM4){
NVIC->ISER[0] |= 0x0<<TIM4_IRQn;
}
}
void TIM1_UP_IRQHandler(void){ //Fonctions qui sont les handler appelée par le NVIC lors des interruptions
(*pTIM1_Overflow)(); //Contien le faux "handler" qui lui contient des instructions
TIM1->SR = 0x0;
}
void TIM2_IRQHandler(void){
(*pTIM2_Overflow)();
TIM2->SR = 0x0;
}
void TIM3_IRQHandler(void){
(*pTIM3_Overflow)();
TIM3->SR = 0x0;
}
void TIM4_IRQHandler(void){
(*pTIM4_Overflow)();
TIM4->SR = 0x0;
}

70
MyDrivers/MyTimer.h Normal file
View file

@ -0,0 +1,70 @@
// RIEN A MODIFIER //
#ifndef MY_TIMER_H
#define MY_TIMER_H
/*
Driver pour Timer 1 à 4 du STM32F103RB
*/
#include "stm32f103xb.h"
/**
* @brief Active l'horloge et règle l'ARR et le PSC du timer visé
* @note Fonction à lancer avant toute autre. Le timer n'est pas encore lancé (voir MyTimerStart)
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* int Arr : valeur à placer dans ARR
* int Psc : valeur à placer dans PSC
* @retval None
*/
void MyTimer_Conf(TIM_TypeDef * Timer,int Arr, int Psc);
/**
* @brief Démarre le timer considéré
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_Start(TIM_TypeDef * Timer);
/**
* @brief Arrêt le timer considéré
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_Stop(TIM_TypeDef * Timer);
/**
* @brief Configure le Timer considéré en interruption sur débordement.
* @note A ce stade, les interruptions ne sont pas validés (voir MyTimer_IT_Enable )
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* void (*IT_function) (void) : nom (adresse) de la fonction à lancer sur interruption
* int Prio : priorité associée à l'interruption
* @retval None
*/
void MyTimer_IT_Conf(TIM_TypeDef * Timer, void (*IT_function) (void),int Prio);
/**
* @brief Autorise les interruptions
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_IT_Enable(TIM_TypeDef * Timer); //On fait tt dans IT_Conf
/**
* @brief Interdit les interruptions
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_IT_Disable(TIM_TypeDef * Timer);
#endif

22
Src/Allure.c
View file

@ -53,29 +53,29 @@ void ConfAllure(void) {
Tim3Initializer.IC2Polarity = LL_TIM_IC_POLARITY_RISING; Tim3Initializer.IC2Polarity = LL_TIM_IC_POLARITY_RISING;
Tim3Initializer.IC2Prescaler = LL_TIM_ICPSC_DIV1; Tim3Initializer.IC2Prescaler = LL_TIM_ICPSC_DIV1;
LL_TIM_ENCODER_Init(TIM3, &Tim3Initializer); LL_TIM_ENCODER_Init(TIM3, &Tim3Initializer);
LL_TIM_SetAutoReload(TIM3, 719); LL_TIM_SetAutoReload(TIM3, 359);
LL_TIM_EnableCounter(TIM3); LL_TIM_EnableCounter(TIM3);
} }
int retourCapteur;
int RecupAllure(void) { int RecupAllure(void) {
if (!initialized) { if (!initialized) {
return 180; //Si jamais la girouette n'est pas initialisée, on relache les voiles (comme en cas d'alerte dee chavirement) return 180; //Si jamais la girouette n'est pas initialisée, on relache les voiles (comme en cas d'alerte dee chavirement)
} else { } else {
retourCapteur = (int)LL_TIM_GetCounter(TIM3); int retourCapteur = (int)LL_TIM_GetCounter(TIM3);
if (retourCapteur < 360) { if (retourCapteur < 180) {
return (retourCapteur/2); return retourCapteur;
} else { } else {
return (retourCapteur + 720)/2; return retourCapteur - 360;
} }
} }
} }
char * AllureToString(int alpha) { char * ToString(int alpha) {
int alpha_abs = abs(alpha); int alpha_abs = abs(alpha);
if (alpha_abs < 45) { if (alpha_abs < 45) {
return "Vent debout"; return "Vent debout";
} else if (alpha < 55) { } else if (alpha < 55) {
return "Pres"; return "Près";
} else if (alpha < 65) { } else if (alpha < 65) {
return "Bon plein"; return "Bon plein";
} else if (alpha < 80) { } else if (alpha < 80) {
@ -87,16 +87,12 @@ char * AllureToString(int alpha) {
} else if (alpha < 155) { } else if (alpha < 155) {
return "Grand largue"; return "Grand largue";
} else if (alpha < 180) { } else if (alpha < 180) {
return "Vent arriere"; return "Vent arrière";
} else { } else {
return "ERROR"; return "ERROR";
} }
} }
int GirouetteInitialisee(void) {
return initialized;
}
void EXTI9_5_IRQHandler(void) { void EXTI9_5_IRQHandler(void) {
LL_TIM_SetCounter(TIM3, 0); LL_TIM_SetCounter(TIM3, 0);
initialized = 1; initialized = 1;

6
Src/Allure.h
View file

@ -1,8 +1,6 @@
#ifndef ALLURE_H #ifndef ALLURE_H
#define ALLURE_H #define ALLURE_H
/* PERSONNES QUI ONT TRAVAILLE SUR CE MODULE : PAUL */
/** /**
* @brief Configure la girouette pour la détection de l'allure (sens du vent). * @brief Configure la girouette pour la détection de l'allure (sens du vent).
* @note Configuration des ports PA6 et 7 en alternate input pour récupérer les signaux * @note Configuration des ports PA6 et 7 en alternate input pour récupérer les signaux
@ -38,8 +36,6 @@ int RecupAllure(void);
* @param alpha : un entier représentant l'allure en ° (-180 à 180) * @param alpha : un entier représentant l'allure en ° (-180 à 180)
* @retval Une chaine de caractère représentant l'allure * @retval Une chaine de caractère représentant l'allure
*/ */
char * AllureToString(int alpha); char * ToString(int alpha);
int GirouetteInitialisee(void);
#endif #endif

0
Src/AntiChavirement.c Normal file
View file

0
Src/AntiChavirement.h Normal file
View file

0
Src/Batterie.c Normal file
View file

0
Src/Batterie.h Normal file
View file

94
Src/Gouvernail.c
View file

@ -1,94 +0,0 @@
#include "stm32f1xx_ll_gpio.h" // GPIO
#include "stm32f1xx_ll_bus.h" // RCC
#include "stm32f1xx_ll_tim.h" // TIMER
#include "maths.h"
#define MAX_PWM (50)
#define MAX_PWM_OUTPUT (34999)
/**
* @brief Configure le récepteur de la télécommande ainsi que le plateau rotatif.
* @note Configuration du port PB6 et 7 en alternate input pour récupérer les signaux
Configuration des deux channels du TIM4 pour la lecture de la PWM
Configuration du PA1 en alternate output (commande PWM vitesse) et PA2 en output push pull pour commander le sens
Configuration du TIM2_CH2 pour la sortie PWM
* @param None
* @retval None
*/
void ConfGouvernail(void) {
// Configuration des IO
// Liberation de la clock du port A et B
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOA);
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOB);
// Configuration des IO -> pin B6 en alternate input, pin A1 en alternate output, et, pin A2 en output push pull
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOB, LL_GPIO_PIN_6, LL_GPIO_MODE_FLOATING);
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA, LL_GPIO_PIN_1, LL_GPIO_MODE_ALTERNATE);
LL_GPIO_SetPinOutputType(GPIOA, LL_GPIO_PIN_1, LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL);
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA, LL_GPIO_PIN_2, LL_GPIO_MODE_OUTPUT_2MHz);
LL_GPIO_SetPinOutputType(GPIOA, LL_GPIO_PIN_2, LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL);
//Configuration des timers
// Libération de la clock du timer
LL_APB1_GRP1_EnableClock(LL_APB1_GRP1_PERIPH_TIM2);
LL_APB1_GRP1_EnableClock(LL_APB1_GRP1_PERIPH_TIM4);
// Configuration des canaux du timer -> TIM2 CH2 et PWM output (plages de 20ms)
LL_TIM_OC_InitTypeDef Tim2Initializer;
LL_TIM_OC_StructInit(&Tim2Initializer);
Tim2Initializer.OCMode = LL_TIM_OCMODE_PWM1;
LL_TIM_OC_Init(TIM2, LL_TIM_CHANNEL_CH2, &Tim2Initializer);
LL_TIM_SetAutoReload(TIM2, MAX_PWM);
LL_TIM_SetPrescaler(TIM2, 71);
LL_TIM_OC_SetCompareCH2(TIM2, 0);
LL_TIM_EnableCounter(TIM2);
LL_TIM_CC_EnableChannel(TIM2, LL_TIM_CHANNEL_CH2);
LL_TIM_IC_InitTypeDef Tim4Initializer;
LL_TIM_IC_StructInit(&Tim4Initializer);
Tim4Initializer.ICActiveInput = LL_TIM_ACTIVEINPUT_DIRECTTI;
Tim4Initializer.ICPolarity = LL_TIM_IC_POLARITY_RISING;
LL_TIM_IC_Init(TIM4, LL_TIM_CHANNEL_CH1, &Tim4Initializer);
Tim4Initializer.ICActiveInput = LL_TIM_ACTIVEINPUT_INDIRECTTI;
Tim4Initializer.ICPolarity = LL_TIM_IC_POLARITY_FALLING;
LL_TIM_IC_Init(TIM4, LL_TIM_CHANNEL_CH2, &Tim4Initializer);
LL_TIM_SetAutoReload(TIM4, MAX_PWM_OUTPUT);
LL_TIM_SetPrescaler(TIM4, 71);
LL_TIM_SetSlaveMode(TIM4, LL_TIM_SLAVEMODE_RESET);
LL_TIM_SetTriggerInput(TIM4, LL_TIM_TS_TI1FP1);
LL_TIM_EnableCounter(TIM4);
LL_TIM_CC_EnableChannel(TIM4, LL_TIM_CHANNEL_CH1);
LL_TIM_CC_EnableChannel(TIM4, LL_TIM_CHANNEL_CH2);
}
/**
* @brief Renvoi la valeur envoyée par la télécommande
* @note Représentation de la donnée en % bidirectionnel -> int entre -100 et 100 (sens codé par le signe, vitesse par la valeur absolue)
* @param None
* @retval La commande de la télécommande, représenté en % bidirectionnel -> int entre -100 et 100 (sens codé par le signe, vitesse par la valeur absolue)
*/
int LireTelecommande(void) {
int lecture = LL_TIM_IC_GetCaptureCH2(TIM4) + 1;
int Valeur_Lue = ((lecture - 1500) / 5);
if (abs(Valeur_Lue) < 10) {
return 0;
} else {
return Valeur_Lue;
}
}
/**
* @brief Commande le moteur en fonction de la commande donnée.
* @note Commande le sens et la vitesse
* @param Commande en % bidirectionnel -> int entre -100 et 100 (sens codé par le signe, vitesse par la valeur absolue)
* @retval None
*/
void CommanderMoteur(int commande) {
if (commande < 0) {
LL_GPIO_SetOutputPin(GPIOA, LL_GPIO_PIN_2);
} else {
LL_GPIO_ResetOutputPin(GPIOA, LL_GPIO_PIN_2);
}
LL_TIM_OC_SetCompareCH2(TIM2, (int)(((float)abs(commande)) * (((float)MAX_PWM) / 100.0)));
}

34
Src/Gouvernail.h
View file

@ -1,34 +0,0 @@
#ifndef GOUVERNAIL_H
#define GOUVERNAIL_H
/* PERSONNES QUI ONT TRAVAILLE SUR CE MODULE : PAUL, ELISE */
/**
* @brief Configure le récepteur de la télécommande ainsi que le plateau rotatif.
* @note Configuration du port PB6 et 7 en alternate input pour récupérer les signaux de la télécommande
Configuration des deux channels du TIM4 pour la lecture de la PWM
Configuration du PA1 en alternate output (commande PWM vitesse) et PA2 en output push pull pour commander le sens
Configuration du TIM2_CH2 pour la sortie PWM
* @param None
* @retval None
*/
void ConfGouvernail(void);
/**
* @brief Renvoi la valeur envoyée par la télécommande
* @note Représentation de la donnée en % bidirectionnel -> int entre -100 et 100 (sens codé par le signe, vitesse par la valeur absolue)
* @param None
* @retval La commande de la télécommande, représenté en % bidirectionnel -> int entre -100 et 100 (sens codé par le signe, vitesse par la valeur absolue)
*/
int LireTelecommande(void);
/**
* @brief Commande le moteur en fonction de la commande donnée.
* @note Commande le sens et la vitesse
* @param Commande en % bidirectionnel -> int entre -100 et 100 (sens codé par le signe, vitesse par la valeur absolue)
* @retval None
*/
void CommanderMoteur(int commande);
#endif

183
Src/MyTimer.c Normal file
View file

@ -0,0 +1,183 @@
// TOUT A FAIRE !! //
/*
indispensable pour pouvoir adresser les registres des périphériques.
Rem : OBLIGATION d'utiliser les définitions utiles contenues dans ce fichier (ex : TIM_CR1_CEN, RCC_APB1ENR_TIM2EN ...)
pour une meilleure lisibilité du code.
Pour les masques, utiliser également les définitions proposée
Rappel : pour mettre à 1 , reg = reg | Mask (ou Mask est le représente le ou les bits à positionner à 1)
pour mettre à 0 , reg = reg&~ Mask (ou Mask est le représente le ou les bits à positionner à 0)
*/
#include "MyTimer.h"
#include "stm32f1xx_ll_bus.h" // Pour l'activation des horloges
#include "stm32f1xx_ll_tim.h"
// variable pointeur de fonction permettant de mémoriser le callback à appeler depuis
// le handler d'IT
void (*Ptr_ItFct_TIM1)(void);
void (*Ptr_ItFct_TIM2)(void);
void (*Ptr_ItFct_TIM3)(void);
void (*Ptr_ItFct_TIM4)(void);
/**
* @brief Active l'horloge et règle l'ARR et le PSC du timer visé
* @note Fonction à lancer avant toute autre. Le timer n'est pas encore lancé (voir MyTimerStart)
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* int Arr : valeur à placer dans ARR
* int Psc : valeur à placer dans PSC
* @retval None
*/
void MyTimer_Conf(TIM_TypeDef * Timer,int Arr, int Psc)
{
LL_TIM_InitTypeDef My_LL_Tim_Init_Struct;
// Validation horloge locale
if (Timer==TIM1) LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_TIM1);
else if (Timer==TIM2) LL_APB1_GRP1_EnableClock(LL_APB1_GRP1_PERIPH_TIM2);
else if (Timer==TIM3) LL_APB1_GRP1_EnableClock(LL_APB1_GRP1_PERIPH_TIM3);
else LL_APB1_GRP1_EnableClock(LL_APB1_GRP1_PERIPH_TIM4);
// chargement structure Arr, Psc, Up Count
My_LL_Tim_Init_Struct.Autoreload=Arr;
My_LL_Tim_Init_Struct.Prescaler=Psc;
My_LL_Tim_Init_Struct.ClockDivision=LL_TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
My_LL_Tim_Init_Struct.CounterMode=LL_TIM_COUNTERMODE_UP;
My_LL_Tim_Init_Struct.RepetitionCounter=0;
LL_TIM_Init(Timer,&My_LL_Tim_Init_Struct);
// Blocage IT
LL_TIM_DisableIT_UPDATE(Timer);
// Blocage Timer
LL_TIM_DisableCounter(Timer);
}
/**
* @brief Démarre le timer considéré
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_Start(TIM_TypeDef * Timer)
{
LL_TIM_EnableCounter(Timer);
}
/**
* @brief Arrêt le timer considéré
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_Stop(TIM_TypeDef * Timer)
{
LL_TIM_DisableCounter(Timer);
}
/**
* @brief Configure le Timer considéré en interruption sur débordement.
* @note A ce stade, les interruptions ne sont pas validés (voir MyTimer_IT_Enable )
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* void (*IT_function) (void) : nom (adresse) de la fonction à lancer sur interruption
* int Prio : priorité associée à l'interruption
* @retval None
*/
void MyTimer_IT_Conf(TIM_TypeDef * Timer, void (*IT_function) (void),int Prio)
{
// affectation de la fonction
if (Timer==TIM1) Ptr_ItFct_TIM1=IT_function;
else if (Timer==TIM2) Ptr_ItFct_TIM2=IT_function;
else if (Timer==TIM3) Ptr_ItFct_TIM3=IT_function;
else Ptr_ItFct_TIM4=IT_function;
// Blocage IT (il faudra la débloquer voir fct suivante)
LL_TIM_DisableIT_UPDATE(Timer);
// validation du canal NVIC
IRQn_Type TIM_irq;
if (Timer==TIM1) TIM_irq=TIM1_UP_IRQn;
else if (Timer==TIM2) TIM_irq=TIM2_IRQn;
else if (Timer==TIM3) TIM_irq=TIM3_IRQn;
else TIM_irq=TIM4_IRQn;
NVIC_SetPriority(TIM_irq, Prio);
NVIC_EnableIRQ(TIM_irq);
}
/**
* @brief Autorise les interruptions
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_IT_Enable(TIM_TypeDef * Timer)
{
LL_TIM_EnableIT_UPDATE(Timer);
}
/**
* @brief Interdit les interruptions
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_IT_Disable(TIM_TypeDef * Timer)
{
LL_TIM_DisableIT_UPDATE(Timer);
}
/*
============ LES INTERRUPTIONS =================================
*/
void TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
// rabaisser le flag d'IT
LL_TIM_ClearFlag_UPDATE(TIM1);
(*Ptr_ItFct_TIM1)();
}
void TIM2_IRQHandler(void)
{
// rabaisser le flag d'IT
LL_TIM_ClearFlag_UPDATE(TIM2);
(*Ptr_ItFct_TIM2)();
}
void TIM3_IRQHandler(void)
{
// rabaisser le flag d'IT
LL_TIM_ClearFlag_UPDATE(TIM3);
(*Ptr_ItFct_TIM3)();
}
void TIM4_IRQHandler(void)
{
// rabaisser le flag d'IT
LL_TIM_ClearFlag_UPDATE(TIM4);
(*Ptr_ItFct_TIM4)();
}

70
Src/MyTimer.h Normal file
View file

@ -0,0 +1,70 @@
// RIEN A MODIFIER //
#ifndef MY_TIMER_H
#define MY_TIMER_H
/*
Driver pour Timer 1 à 4 du STM32F103RB
*/
#include "stm32f103xb.h"
/**
* @brief Active l'horloge et règle l'ARR et le PSC du timer visé
* @note Fonction à lancer avant toute autre. Le timer n'est pas encore lancé (voir MyTimerStart)
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* int Arr : valeur à placer dans ARR
* int Psc : valeur à placer dans PSC
* @retval None
*/
void MyTimer_Conf(TIM_TypeDef * Timer,int Arr, int Psc);
/**
* @brief Démarre le timer considéré
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_Start(TIM_TypeDef * Timer);
/**
* @brief Arrêt le timer considéré
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_Stop(TIM_TypeDef * Timer);
/**
* @brief Configure le Timer considéré en interruption sur débordement.
* @note A ce stade, les interruptions ne sont pas validés (voir MyTimer_IT_Enable )
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* void (*IT_function) (void) : nom (adresse) de la fonction à lancer sur interruption
* int Prio : priorité associée à l'interruption
* @retval None
*/
void MyTimer_IT_Conf(TIM_TypeDef * Timer, void (*IT_function) (void),int Prio);
/**
* @brief Autorise les interruptions
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_IT_Enable(TIM_TypeDef * Timer);
/**
* @brief Interdit les interruptions
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_IT_Disable(TIM_TypeDef * Timer);
#endif

118
Src/Securite.c
View file

@ -1,118 +0,0 @@
#include "stm32f103xb.h"
#include "stm32f1xx_ll_adc.h"
#include "stm32f1xx_ll_gpio.h"
#include "stm32f1xx_ll_bus.h"
#include "stm32f1xx_ll_utils.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_system.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_rcc.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "Voile.h"
#define SEUIL45DEGRESSENS1 (1853)
#define SEUIL45DEGRESSENS2 (2457)
// Seuil represente la valeur (en %) en dessous de laquelle le niveau de batterie est consideree faible
#define Seuil (20)
void ConfSecurite(){
//On est pas sûrs pour ADC 1, voir datasheet page 28
//Faire les horloges
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOC);
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_ADC1);
//On configure les PINS
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOC,LL_GPIO_PIN_0,LL_GPIO_MODE_ANALOG);
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOC,LL_GPIO_PIN_2,LL_GPIO_MODE_ANALOG);
//ON se met en mode scan enable pour pouvoir à chaque trigger aller chercher sur plusieur voies.
LL_ADC_SetSequencersScanMode(ADC1,LL_ADC_SEQ_SCAN_ENABLE);
//Permet de faire en sorte d'aller chercher 2 voies (2 rangs) à chaque trigger
LL_ADC_INJ_SetSequencerLength(ADC1,LL_ADC_INJ_SEQ_SCAN_ENABLE_2RANKS);
//Permet de ne pas avoir d'intérruption dans le scan
LL_ADC_INJ_SetSequencerDiscont(ADC1,LL_ADC_INJ_SEQ_DISCONT_DISABLE);
//A chaque trigger, on va donc avoir voies de rang 1 puis de rang 2 de scannées
//On met le rang 1 pour la voie 10 (accéléro)
LL_ADC_INJ_SetSequencerRanks(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_1,LL_ADC_CHANNEL_10);
//On met rang 2 pour la voie 12 (surveillance batterie)
LL_ADC_INJ_SetSequencerRanks(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_2,LL_ADC_CHANNEL_12);
//Permet d'avoirdes registres indépendants pour chaque voie (chaque rangs en fait, au max 4 + 1 pour les regular)
LL_ADC_INJ_SetTrigAuto(ADC1,LL_ADC_INJ_TRIG_INDEPENDENT);
//Sampling time voie 10 et 12, à changer peut-être
LL_ADC_SetChannelSamplingTime(ADC1,LL_ADC_CHANNEL_10,LL_ADC_SAMPLINGTIME_28CYCLES_5);
LL_ADC_SetChannelSamplingTime(ADC1,LL_ADC_CHANNEL_12,LL_ADC_SAMPLINGTIME_28CYCLES_5);
LL_ADC_INJ_SetTriggerSource(ADC1,LL_ADC_INJ_TRIG_SOFTWARE); //permet d'enable le trigger de l'adc par le software
/*LL_ADC_StartCalibration(ADC1);
//Tant que calibration par terminée on enable pas
while(LL_ADC_IsCalibrationOnGoing(ADC1)){
}*/
//Activation de l'ADC (???)
LL_ADC_Enable(ADC1);
}
int RecupNiveauBatterie(void){
// Lancement de la conversion
LL_ADC_INJ_StartConversionSWStart(ADC1);
// Attente de la fin de conversion
while(!LL_ADC_IsActiveFlag_JEOS(ADC1)){}
// R?cuperation de la valeur apres conversion
int NiveauBatterie = LL_ADC_INJ_ReadConversionData12(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_2);
// Valeur code sur 12 bits : 0 a 4095 ; on veut Niveau de batterie en pourcentage
return (int)((float)(NiveauBatterie) * 100.0 / 4095.0) ;
}
int CalculerDangerNiveauBatterie(int niveau){
if ( niveau <= Seuil)
{
return 1;
}
else
{
return 0;
}
}
int CalculerDangerChavirement(int gamma){
if ((gamma > SEUIL45DEGRESSENS2) || (gamma < SEUIL45DEGRESSENS1))
{
return 1;
}
else
{
return 0;
}
}
int RecupRouli(){
// Lancement de la conversion
LL_ADC_INJ_StartConversionSWStart(ADC1);
// Attente de la fin de conversion
while(!LL_ADC_IsActiveFlag_JEOS(ADC1)){}
// R?cuperation de la valeur apres conversion
int NiveauChavirement = LL_ADC_INJ_ReadConversionData12(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_1);
return NiveauChavirement;
}

50
Src/Securite.h
View file

@ -1,50 +0,0 @@
#ifndef SECURITE_H
#define SECURITE_H
/* PERSONNES QUI ONT TRAVAILLE SUR CE MODULE : ELIES, AURIANE, ELISE */
/**
* @brief Mets le flag drapeauDangerRouli a 1 si l angle de roulis est mauvais
* @note Si le voilier prend un angle de roulis supérieur à 40° -> MSG de danger + voiles sont immédiatement relâchées
* @param un entier representant l angle de roulis (entre 0 et 90 degrés)
* @retval NONE
*/
int CalculerDangerChavirement(int gamma);
/**
* @brief Recuperer l angle de rouli
* @note ADC1 -> Channel 10 (Rang 1)
* @param None
* @retval angle de rouli (entre 0 et 90 degrès)
*/
int RecupRouli(void);
/**
* @brief Recuperer le niveau de batterie
* @note ADC1 -> Channel 12 (Rang 2)
* @param None
* @retval niveau de batterie en pourcentage (entre 0 et 100)
*/
int RecupNiveauBatterie(void);
/**
* @brief Configuration de l'ADC 1 pour l'acceleromètre et le niveau de batterie
* @note Channels 10 et 12. A lancer en 1er
* @param None
* @retval None
*/
void ConfSecurite(void);
/**
* @brief Met le flag de dangerBatterie à 1 si batterie faible.
* @note
* @param un entier representant le niveau de batterie en pourcentage
* @retval 1 si danger, 0 si pas de danger
*/
int CalculerDangerNiveauBatterie(int niveau);
#endif

216
Src/Transmission.c
View file

@ -1,110 +1,46 @@
#include "stm32f1xx_ll_bus.h" #include "Transmission.h"
#include "stm32f1xx_ll_gpio.h"
#include "stm32f1xx_ll_utils.h"
#include "stm32f1xx_ll_usart.h"
#include "stm32f1xx_ll_rcc.h"
#include "stm32f1xx_ll_system.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "Allure.h"
#include "Voile.h"
#include "string.h"
#define TAILLE_MESSAGE_MAX 100 int msTicks = 0;
#define USARTX USART1
// Structure pour gérer la transmission du message int drapeauTransmission = 1;
struct t_transmission {
char message[TAILLE_MESSAGE_MAX];// Le message lui même
int position;// La position du caractere a envoyer
int taille_message; //On peut envoyer des messages de tailles variables, il faut donc spécifier la taille
char envoyer;// Booléen utilisé comme flag -> vrai on envoie, faux on fait rien
char exceptionnel; //Booléen utilisé comme flag -> vrai on envoie un message excep donc, on ne fait pas l'envoi regulier
};
/** void ConfSysTick(){
* @brief Initialise une structure t_transmission. NVIC_EnableIRQ(SysTick_IRQn);
* @note Structure initialisée : (message -> 00:00:00:, end_of_message -> 0x0D, position -> 0, first_appel -> 1) SysTick_Config(7200000);
* @param @ de la structure a initialiser
* @retval None
*/
void init_t_transmission(struct t_transmission * transmission) {
int i;
for (i=0; i<TAILLE_MESSAGE_MAX; i++) {
transmission->message[i] = '0';
}
transmission->message[TAILLE_MESSAGE_MAX - 1] = '\0';
transmission->position = 0;
transmission->taille_message = 0;
transmission->envoyer = 0;
transmission->exceptionnel = 0;
} }
static struct t_transmission transmission; void SysTick_Handler(void) { /* SysTick interrupt Handler. */
msTicks++;
if (msTicks % 30 == 0){
drapeauTransmission = 1;
}
if (msTicks % 90 == 0) {
drapeauRecupSecurite = 1;
msTicks = 0;
}
}
void ConfTransmission(){ void ConfTransmission(){
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_USART1); //On enable la clock pour l'USARt LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_USART1); //On enable la clock pour l'USARt
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOA); //enable la clock du gpio où est l'USART LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOA); //enable la clock du gpio où est l'USART
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA,LL_GPIO_PIN_9,LL_GPIO_MODE_ALTERNATE); // Mode fonction alternative PIN USART Tx LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA,LL_GPIO_PIN_9,LL_GPIO_MODE_ALTERNATE); // Mode fonction alternative PIN USART Tx
LL_USART_Enable(USART1); //Enable Usart
LL_USART_InitTypeDef USART_InitStruct; LL_USART_EnableDirectionTx(USART1); //Enable direction Tx
LL_USART_StructInit(&USART_InitStruct); LL_USART_SetParity(USART1,LL_USART_PARITY_NONE); // disable parity bit
USART_InitStruct.BaudRate = 9600; //Set Baud rate -> 19200Bd LL_USART_SetStopBitsLength(USART1,LL_USART_STOPBITS_1);
USART_InitStruct.DataWidth = LL_USART_DATAWIDTH_8B; //Set data width -> 8bits LL_USART_SetBaudRate(USART1, 72000000,9600); //Set Baud Rate à 9600 (règle de trois avec 1 pour 36 000 0000
USART_InitStruct.Parity = LL_USART_PARITY_NONE;// Disable Parity
USART_InitStruct.StopBits = LL_USART_STOPBITS_1;// Set stop bit -> 1
USART_InitStruct.TransferDirection = LL_USART_DIRECTION_TX;//Set sens -> TX Only
LL_USART_Init(USARTX, &USART_InitStruct);// Applique les modifs
LL_USART_Enable(USARTX);// Rend l'USART enable A FAIRE EN DERNIER
/*LL_USART_EnableDirectionTx(USARTX); //Enable direction Tx
LL_USART_SetParity(USARTX,LL_USART_PARITY_NONE); // disable parity bit
LL_USART_SetStopBitsLength(USARTX,LL_USART_STOPBITS_1);
LL_USART_SetBaudRate(USARTX, 72000000,9600); //Set Baud Rate à 9600 (règle de trois avec 1 pour 36 000 0000
LL_USART_Enable(USARTX); //Enable Usart*/
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11,LL_GPIO_MODE_OUTPUT); LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11,LL_GPIO_MODE_OUTPUT);
LL_GPIO_SetPinOutputType(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11,LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL); LL_GPIO_SetPinOutputType(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11,LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL);
init_t_transmission(&transmission);
} }
void EnvoiRegulier(char * Allure, char * tension){ void EnvoiRegulier(char * Allure, char * tension){
if (!transmission.exceptionnel) { LL_GPIO_SetOutputPin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11);
/* Message de la forme suivante :
_____________________________
Allure actuelle : xxxxxxxxxxx
Tension des voiles : xxxxxxxx
_____________________________*/
static char promptligne1[] = "Allure actuelle : ";
static int promptligne1size = 19;
static char promptligne2[] = "Tension des voiles : ";
static int promptligne2size = 22;
static char rc[] = "\n";
static int rcsize = 2;
transmission.message[0] = '\0';
int current_size = 1;
current_size = Concatenate(promptligne1, transmission.message, promptligne1size, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(Allure, transmission.message, size_of(Allure), current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(promptligne2, transmission.message, promptligne2size, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(tension, transmission.message, size_of(tension), current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
transmission.envoyer = 1;
transmission.position = 0;
transmission.taille_message = current_size;
}
}
/*LL_GPIO_SetOutputPin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11);
int tailleAllure = sizeof(Allure); int tailleAllure = sizeof(Allure);
int tailleTension = 8; //ATTENTION TAILLE int tailleTension = 8; //ATTENTION TAILLE
int index = 0; int index = 0;
@ -122,41 +58,11 @@ void EnvoiRegulier(char * Allure, char * tension){
} }
} }
LL_GPIO_ResetOutputPin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11); LL_GPIO_ResetOutputPin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11);
}*/ }
void EnvoiExceptionnel(char * msgAlarme){ void EnvoiExceptionnel(char * msgAlarme){
/* Message de la forme suivante : LL_GPIO_SetOutputPin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11);
_____________________________
Allure actuelle : xxxxxxxxxxx
Tension des voiles : xxxxxxxx
_____________________________*/
static char prompt[] = "WARNING : ";
static int promptsize = 11;
static char rc[] = "\n";
static int rcsize = 2;
transmission.message[0] = '\0';
int current_size = 1;
current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(prompt, transmission.message, promptsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(msgAlarme, transmission.message, size_of(msgAlarme), current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
transmission.envoyer = 1;
transmission.position = 0;
transmission.taille_message = current_size;
transmission.exceptionnel = 1;
}
/*LL_GPIO_SetOutputPin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11);
int tailleMessage = sizeof(msgAlarme); int tailleMessage = sizeof(msgAlarme);
int index = 0; int index = 0;
while(index < tailleMessage){ while(index < tailleMessage){
@ -165,21 +71,61 @@ void EnvoiExceptionnel(char * msgAlarme){
index++; index++;
} }
} }
LL_GPIO_ResetOutputPin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11);
}*/
void EnvoyerCaractere(void) { }
if (transmission.envoyer) {
LL_GPIO_SetOutputPin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11); void SystemClock_Config(void)
if (LL_USART_IsActiveFlag_TXE(USARTX)) {//On regarde si le flag de transmission terminée est actif {
if (transmission.position < transmission.taille_message) { /* Set FLASH latency */
LL_USART_TransmitData8(USARTX, (uint8_t)(transmission.message[transmission.position])); LL_FLASH_SetLatency(LL_FLASH_LATENCY_2);
transmission.position += 1;
} else { /* Enable HSE oscillator */
transmission.envoyer = 0; // ********* Commenter la ligne ci-dessous pour MCBSTM32 *****************
transmission.exceptionnel = 0; // ********* Conserver la ligne si Nucléo*********************************
} LL_RCC_HSE_EnableBypass();
LL_RCC_HSE_Enable();
while(LL_RCC_HSE_IsReady() != 1)
{
};
/* Main PLL configuration and activation */
LL_RCC_PLL_ConfigDomain_SYS(LL_RCC_PLLSOURCE_HSE_DIV_1, LL_RCC_PLL_MUL_9);
LL_RCC_PLL_Enable();
while(LL_RCC_PLL_IsReady() != 1)
{
};
/* Sysclk activation on the main PLL */
LL_RCC_SetAHBPrescaler(LL_RCC_SYSCLK_DIV_1);
LL_RCC_SetSysClkSource(LL_RCC_SYS_CLKSOURCE_PLL);
while(LL_RCC_GetSysClkSource() != LL_RCC_SYS_CLKSOURCE_STATUS_PLL)
{
};
/* Set APB1 & APB2 prescaler*/
LL_RCC_SetAPB1Prescaler(LL_RCC_APB1_DIV_2);
LL_RCC_SetAPB2Prescaler(LL_RCC_APB2_DIV_1);
/* Set systick to 1ms in using frequency set to 72MHz */
LL_Init1msTick(72000000); // utile lorsqu'on utilise la fonction LL_mDelay
/* Update CMSIS variable (which can be updated also through SystemCoreClockUpdate function) */
LL_SetSystemCoreClock(72000000);
}
int main(){
SystemClock_Config();
ConfSysTick();
ConfTransmission();
char * msg1 = "ok ";
char * msg2 = "coucou ";
while(1){
if (drapeauTransmission){
//EnvoiRegulier(ToString(RecupAllure()),ToString(RecupTension()));
EnvoiRegulier(msg1, msg2);
drapeauTransmission = 0;
} }
LL_GPIO_ResetOutputPin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11);
} }
} }

43
Src/Transmission.h
View file

@ -1,42 +1,17 @@
#ifndef TRANSMISSION_H #include "stm32f1xx_ll_bus.h"
#define TRANSMISSION_H #include "stm32f1xx_ll_gpio.h"
#include "stm32f1xx_ll_utils.h"
#include "stm32f1xx_ll_usart.h"
#include "stm32f1xx_ll_rcc.h"
#include "stm32f1xx_ll_system.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "Allure.h"
#include "Voile.h"
/* PERSONNES QUI ONT TRAVAILLE SUR CE MODULE : PAUL, ELIES, AURIANE */
/**
* @brief Initialiser la structure de transmission avec les chaines de caractères pour l'envoi régulier
* @note Flag d'envoi mis à 1 à la fin pour activer la transmission dans EnvoyerCaractere
* @param 2 chaines de caractères pour l'allure et la tension des voiles
* @retval None
*/
void EnvoiRegulier(char * Allure, char * tension); void EnvoiRegulier(char * Allure, char * tension);
/**
* @brief Initialiser la structure de transmission avec les chaines de caractères pour l'envoi excptionnel
* @note Flag d'envoi mis à 1 à la fin pour activer la transmission dans EnvoyerCaractere
Envoi excpetionnel peut être un message d'alerte pour la batterie ou le roulis
* @param A chaine de caractère pour indiquer quel danger est mis en avant
* @retval None
*/
void EnvoiExceptionnel(char * msgAlarme); void EnvoiExceptionnel(char * msgAlarme);
/** void ConfTransmission();
* @brief Appelée en BG dans le while(1). Si le flag d'envoi est à 1, envoi le prochain caractère contenu dans la
structure transmission
* @note
* @param None
* @retval None
*/
void EnvoyerCaractere(void);
/**
* @brief Configuration de l'USART pour les transmissions
* @note None
* @param None
* @retval None
*/
void ConfTransmission(void);
#endif

117
Src/Voile.c
View file

@ -1,9 +1,12 @@
#include "Voile.h" #include "Voile.h"
#include "stm32f1xx_ll_gpio.h" #include "stm32f1xx_ll_gpio.h"
#include "stm32f1xx_ll_rcc.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_utils.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_system.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_tim.h" #include "stm32f1xx_ll_tim.h"
#include "stm32f1xx_ll_bus.h" #include "stm32f1xx_ll_bus.h"
#include "maths.h" //Remplacer par maths.h quand on va tout faire marcher. #include "maths.h" //Remplacer par maths.h quand on va tout faire marcher.
#include "string.h"
#define ARR (19999) #define ARR (19999)
#define PSC (71) #define PSC (71)
@ -11,125 +14,43 @@
#define channel (1) #define channel (1)
#define A_ALPHA_TO_BETA (2.0/3.0) //Coefficient directeur de la partie linéaire de la fonction transformant l'allure en angle de voile #define A_ALPHA_TO_BETA (2.0/3.0) //Coefficient directeur de la partie linéaire de la fonction transformant l'allure en angle de voile
#define B_ALPHA_TO_BETA (-30.0) //Ordonnée a l'origine de cette même fonction #define B_ALPHA_TO_BETA (-30.0) //Ordonnée a l'origine de cette même fonction
#define GAMMA_90 (2100) //Valeur du registre commandant la largeur de la PWM pour les voiles lachées #define GAMMA_90 (19900) //Valeur du registre commandant la largeur de la PWM pour les voiles lachées
#define GAMMA_0 (1000) //Valeur du registre commandant la largeur de la PWM pour les voiles bordées au maximum #define GAMMA_0 (100) //Valeur du registre commandant la largeur de la PWM pour les voiles bordées au maximum
#define A_BETA_TO_GAMMA ((GAMMA_90 - GAMMA_0)/90.0) //Coefficient directeur de la relation entre l'angle de voile et la PWM #define A_BETA_TO_GAMMA ((GAMMA_90 - GAMMA_0)/90.0) //Coefficient directeur de la relation entre l'angle de voile et la PWM
#define B_BETA_TO_GAMMA (GAMMA_0) //Ordonnée a l'origine #define B_BETA_TO_GAMMA (GAMMA_0) //Ordonnée a l'origine
//Valeurs de CCR1 pour la PWM output
#define POSITION_00 2100
#define POSITION_10 1880
#define POSITION_20 1770
#define POSITION_30 1660
#define POSITION_40 1550
#define POSITION_50 1440
#define POSITION_60 1330
#define POSITION_70 1220
#define POSITION_80 1110
#define POSITION_90 1000
int angleVoileActuel = 0; //angle de la voile. Mis à jour quans on la tend. de 0 à 45. int angleVoileActuel = 0; //angle de la voile. Mis à jour quans on la tend. de 0 à 45.
void ConfVoile(void){ void ConfVoile(void){
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOA); //Enable l'horloge du GPIOA LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOA);
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_TIM1); MyTimer_Conf(Timer,ARR,PSC);
LL_TIM_SetAutoReload(Timer, ARR); //On règle l'ARR LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA,LL_GPIO_PIN_8,LL_GPIO_MODE_ALTERNATE);
LL_TIM_SetPrescaler(Timer, PSC); //On règle le PSC LL_GPIO_SetPinOutputType(GPIOA,LL_GPIO_PIN_8,LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL);
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA,LL_GPIO_PIN_8,LL_GPIO_MODE_ALTERNATE); //Pin en mode output alternate LL_TIM_OC_SetMode(Timer, channel, LL_TIM_OCMODE_PWM1);
LL_GPIO_SetPinOutputType(GPIOA,LL_GPIO_PIN_8,LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL); //Pin en mode output pushpull Timer->CCER |= TIM_CCER_CC1E;
LL_TIM_OC_SetMode(Timer, channel, LL_TIM_OCMODE_PWM1); //On met le timer en mode PWM1 sur le channel choisi Timer->BDTR |= 0x1 << 15;
Timer->CCER |= TIM_CCER_CC1E; //On enable le comptage dans le timer en output
Timer->BDTR |= 0x1 << 15; //Comme on utilise le Timer1, on met le bit MOE à 1
Timer->CCR1 = 1500; // par defaut tendu à 1ms Timer->CCR1 = 1500; // par defaut tendu à 1ms
LL_TIM_EnableCounter(Timer); //On commence le comptage MyTimer_Start(Timer);
} }
float res;
int RecupTensionVoile(void){
int RecupTension(void){
return angleVoileActuel; return angleVoileActuel;
} }
int CalculerTension(int alpha){ int CalculerTension(int alpha){
if (abs(alpha) < 45){ if (abs(alpha) < 45){
res = 0;
return 0; return 0;
} else { } else {
res = A_ALPHA_TO_BETA * (float)abs(alpha) + B_ALPHA_TO_BETA; float res = A_ALPHA_TO_BETA * (float)abs(alpha) + B_ALPHA_TO_BETA;
return (int)res; return (int)res;
} }
} }
float angle_voile;
void TendreVoile(int theta) void TendreVoile(int theta)
{ {
/*if (theta < 5){ Timer->CCR1 = (int)(A_BETA_TO_GAMMA * (float)theta + B_BETA_TO_GAMMA) ;
Timer->CCR1 = POSITION_00;
angleVoileActuel = 0;
}
if (theta < 10){
Timer->CCR1 = POSITION_10;
angleVoileActuel = 10;
}
else if(theta < 20){
Timer->CCR1 = POSITION_20;
angleVoileActuel = 20;
}
else if(theta < 30){
Timer->CCR1 = POSITION_30;
angleVoileActuel = 30;
}
else if(theta < 40){
Timer->CCR1 = POSITION_40;
angleVoileActuel = 40;
}
else if(theta < 50){
Timer->CCR1 = POSITION_50;
angleVoileActuel = 50;
}
else if(theta < 60){
Timer->CCR1 = POSITION_60;
angleVoileActuel = 60;
}
else if(theta < 70){
Timer->CCR1 = POSITION_70;
angleVoileActuel = 70;
}
else if(theta < 80){
Timer->CCR1 = POSITION_80;
angleVoileActuel = 80;
}
else{
Timer->CCR1 = POSITION_90;
angleVoileActuel = 90;
}*/
angleVoileActuel = (A_BETA_TO_GAMMA * (float)theta + B_BETA_TO_GAMMA) ;
Timer->CCR1 = (int)angleVoileActuel ;
}
char * TensionVoileToString(int theta) {
if (theta < 10) {
return "Voiles bordees";
} else if (theta < 20) {
return "Voiles a 20 degres";
} else if (theta < 30) {
return "Voiles a 30 degres";
} else if (theta < 40) {
return "Voiles a 40 degres";
} else if (theta < 50) {
return "Voiles a 50 degres";
} else if (theta < 60) {
return "Voiles a 60 degres";
} else if (theta < 70) {
return "Voiles a 70 degres";
} else if (theta < 80) {
return "Voiles a 80 degres";
} else {
return "Voiles choquees";
}
} }

47
Src/Voile.h
View file

@ -1,51 +1,16 @@
#ifndef VOILE_H #include "MyTimer.h"
#define VOILE_H
/* PERSONNES QUI ONT TRAVAILLE SUR CE MODULE : ELIES, AURIANE */
/* RESOLUTION PWM SERVOMOTEUR : 10 POSITIONS POSSIBLES*/
/**
* @brief Configuration du Timer en mode PWM output
* @note Timer1 en thérie
* @param
* @retval None
*/
void ConfVoile(void); void ConfVoile(void);
/**
* @brief Retourne la valeur de l'angle de la voile actuel en degrés char * ToString(int theta) ;
* @note
* @param
* @retval Un angle compris entre 5 et 90 (en degrés) (10 valeurs possibles entre dans [5,10,20,30,40,50,60,70,80,90] int RecupTension(void);
*/
int RecupTensionVoile(void);
/**
* @brief Calcule à partir de l'angle alpha (allure), l'angle theta (de la voile) à avoir
* @note Si alpha < 45, on détend la voile (theta = 90)
* @param Un entier alpha compris entre 0 et 180
* @retval Un angle theta compris entre 0 et 90 degrés (en degrés)
*/
int CalculerTension(int alpha); int CalculerTension(int alpha);
/**
* @brief Met à jour le registre CCR1 pour tendre la voile selon theta
* @note 10 niveaus possibles pour la résolution PWM.
* @param Un entier theta entre 0 et 90
* @retval None
*/
void TendreVoile(int theta); void TendreVoile(int theta);
/**
* @brief Associe un chaine de caractère a une valeur d'angle de voile
* @note
* @param theta : un entier entre 10 valeurs possibles [5,10,20,30,40,50,60,70,80,90]
* @retval Une chaine de caractère représentant l'angle de voile
*/
char * TensionVoileToString(int theta);
#endif

130
Src/Voilier.c
View file

@ -1,25 +1,19 @@
#include "Allure.h" #include "Allure.h"
#include "AntiChavirement.h"
#include "Batterie.h"
#include "Gouvernail.h" #include "Gouvernail.h"
//#include "Heure.h" #include "Heure.h"
#include "Transmission.h" //#include "Transmission.h"
#include "Voile.h" #include "Voile.h"
#include "Securite.h"
#include "stm32f1xx_ll_rcc.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config #include "stm32f1xx_ll_rcc.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_utils.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config #include "stm32f1xx_ll_utils.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_system.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config #include "stm32f1xx_ll_system.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
/* PERSONNES QUI ONT TRAVAILLE SUR CE MODULE : PAUL, ELIES, AURIANE, ELIES */
void SystemClock_Config(void); void SystemClock_Config(void);
void ConfSysTick(void){
SysTick_Config(7200000);
NVIC_EnableIRQ(SysTick_IRQn);
}
/** /**
* @brief configure tous les periphs qu'on va utiliser en appelant les * @brief configure tous les periphs qu'on va utiliser en appelant les
fonctions de config de chaque "module" fonctions de config de chaque "module"
@ -28,15 +22,19 @@ void ConfSysTick(void){
* @retval None * @retval None
*/ */
void Setup(){ void Setup(){
//ConfAntiChavirement();
ConfSecurite();
ConfAllure(); ConfAllure();
ConfVoile(); ConfVoile();
ConfGouvernail(); //ConfGouvernail();
ConfTransmission();
} }
//on utilise EnvoiRegulier de Transmission
//TODO : récuperer les valeurs des params de EnvoiRegulier
//Interruption toute les 3s via un Timer qui déclenche cette fonction qui permet d'envoyer ce qu'il faut
/** /**
* @brief * @brief
* @note * @note
@ -44,71 +42,46 @@ void Setup(){
* @retval * @retval
*/ */
void Envoi3s(){ void Envoi3s(){
EnvoiRegulier(AllureToString(RecupAllure()), TensionVoileToString(RecupTensionVoile()));
} }
/** /**
* @brief tache qui va fonctionner en fond qui gere l'orientation * @brief tache qui va fonctionner en fond qui gere l'orientation
des voiles, le gouvernail et aussi le systeme anti-chavirement des voiles, le gouvernail et aussi le systeme anti-chavirement
* @note Le temps d'exécution de cette tache a été mesuré à environ 3.14ms, * @note relacher les voiles <=> tendre les voiles avec un angle à 90°
on peut donc largement la lancer toutes les 100ms en interruption sans risque de trop mobiliser le CPU
* @param None * @param None
* @retval None * @retval None
*/ */
void Task100ms(){ void Background(){
int dangerRoulis = 0; //Variable qui permet de ne pas tendre les voiles si il y a trop de roulis
//Anti-Chavirement
if(CalculerDangerChavirement(RecupRouli())){//renvoi boolean : int à 0 si faux et 1 si vrai
dangerRoulis = 1; //Pour pas retendre directement les voiles juste après.
TendreVoile(0); //si il y a danger on relache les voiles (relacher les voiles = les mettre <20> 90)
EnvoiExceptionnel("Risque de chavirement, voiles choquees");//Et on prévient l'utilisateur
}
//Anti-Chavirement
if(CalculerDangerNiveauBatterie(RecupNiveauBatterie())){//renvoi boolean : int à 0 si faux et 1 si vrai
EnvoiExceptionnel("Batterie faible");//Et on prévient l'utilisateur
}
//Voiles //Voiles
if (!dangerRoulis){ //On vérifie qu'il n'y ait pas de roulis avant de tendre les voiles selon l'allure int allure = RecupAllure(); //on recupere l'allulre via la girouette
TendreVoile(CalculerTension(RecupAllure())); //on tend la voile grace à la tension obtenue a partir du calcul et de l'allure lue int tensionVoile = CalculerTension(allure); //grace à l'allure on peut calculer la tension à appliquer sur la voile
} TendreVoile(CalculerTension(RecupAllure())); //on tend la voile grâce à la tension obtenue
//Gouvernail //Gouvernail
CommanderMoteur(LireTelecommande()); //On commande le moteur pour aller à la vitesse lue a la télécommande /*int valeurTelecommande = LireTelecommande(); //on lit la valeur renvoyée par la télécommande
int vitesse = CalculerVitesse(valeurTelecommande);//gràace à la valeur de la telecommande on calcule la vitesse souhaitée
CommanderMoteur(vitesse);//On commande le moteur pour aller à la vitesse voulue
//Anti-Chavirement
int rouli = RecupRouli();
int danger = CalculerDanger(rouli);//renvoi boolean : int à 0 si faux et 1 si vrai
if(danger){
TendreVoile(90); //si il y a danger on relache les voiles (relacher les voiles = les mettre à 90)
}*/
} }
void SysTick_Handler(void) { /* SysTick interrupt Handler. */ /*int main(){
static int compteur = 0;
compteur++;
if (compteur == 30) {
Envoi3s();
compteur = 0;
} else {
Task100ms();
}
}
int main(){
SystemClock_Config(); SystemClock_Config();
Setup(); Setup();
EnvoiExceptionnel("Veuillez faire tourner la girouette SVP.");
while(!GirouetteInitialisee()) {
EnvoyerCaractere();
}
ConfSysTick();
while(1){ while(1){
EnvoyerCaractere(); Background();
} }
} } */
/** /**
@ -126,45 +99,6 @@ int main(){
* @param None * @param None
* @retval None * @retval None
*/ */
void SystemClock_Config(void)
{
/* Set FLASH latency */
LL_FLASH_SetLatency(LL_FLASH_LATENCY_2);
/* Enable HSE oscillator */
// ********* Commenter la ligne ci-dessous pour MCBSTM32 *****************
// ********* Conserver la ligne si Nucl<63>o*********************************
//LL_RCC_HSE_EnableBypass();
LL_RCC_HSE_Enable();
while(LL_RCC_HSE_IsReady() != 1)
{
};
/* Main PLL configuration and activation */
LL_RCC_PLL_ConfigDomain_SYS(LL_RCC_PLLSOURCE_HSE_DIV_1, LL_RCC_PLL_MUL_9);
LL_RCC_PLL_Enable();
while(LL_RCC_PLL_IsReady() != 1)
{
};
/* Sysclk activation on the main PLL */
LL_RCC_SetAHBPrescaler(LL_RCC_SYSCLK_DIV_1);
LL_RCC_SetSysClkSource(LL_RCC_SYS_CLKSOURCE_PLL);
while(LL_RCC_GetSysClkSource() != LL_RCC_SYS_CLKSOURCE_STATUS_PLL)
{
};
/* Set APB1 & APB2 prescaler*/
LL_RCC_SetAPB1Prescaler(LL_RCC_APB1_DIV_2);
LL_RCC_SetAPB2Prescaler(LL_RCC_APB2_DIV_1);
/* Set systick to 1ms in using frequency set to 72MHz */
//LL_Init1msTick(72000000); //!! d<>commenter que si l'IT est r<>cup<75>r<EFBFBD>e
/* Update CMSIS variable (which can be updated also through SystemCoreClockUpdate function) */
LL_SetSystemCoreClock(72000000);
}
/* METTRE SYSTEMCLOCKCONFIG */ /* METTRE SYSTEMCLOCKCONFIG */

20
Src/string.c
View file

@ -1,20 +0,0 @@
int Concatenate(char * chaine1, char * chaine2, int sizechaine1, int sizechaine2, int sizemax) {
if ((sizechaine1 + sizechaine2 - 1) <= sizemax) {
int j;
for (j=0; j < sizechaine1; j++) {
chaine2[(sizechaine2 - 1 )+ j] = chaine1[j];
}
return sizechaine1 + sizechaine2 - 1;
} else {
return 0;
}
}
int size_of(char * chaine) {
int i = 0;
while (chaine[i] != '\0') {
i++;
}
return i+1;
}

9
Src/string.h
View file

@ -1,9 +0,0 @@
#ifndef STRING_H
#define STRING_H
int Concatenate(char * chaine1, char * chaine2, int sizechaine1, int sizechaine2, int sizemax);
int size_of(char * chaine);
#endif