pfaure/Projet_Voilier_4IR
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master ... Gouvernail

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173
MDK-ARM/Project.uvoptx
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@ -26,7 +26,7 @@
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99
MDK-ARM/Project.uvprojx
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@ -434,14 +453,9 @@
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@ -473,11 +487,6 @@
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<FilePath>..\LLDrivers\src\stm32f1xx_ll_usart.c</FilePath>
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@ -512,7 +521,7 @@
<TargetName>Simulateur</TargetName>
<ToolsetNumber>0x4</ToolsetNumber>
<ToolsetName>ARM-ADS</ToolsetName>
<pCCUsed>5060750::V5.06 update 6 (build 750)::.\ARMCC</pCCUsed>
<pCCUsed>5060750::V5.06 update 6 (build 750)::ARMCC</pCCUsed>
<uAC6>0</uAC6>
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@ -687,7 +696,6 @@
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@ -854,7 +862,7 @@
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<useXO>0</useXO>
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@ -895,11 +903,26 @@
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@ -925,6 +948,11 @@
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@ -975,11 +998,6 @@
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@ -1026,19 +1044,4 @@
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<LayName>&lt;Project Info&gt;</LayName>
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</Project>

109
MyDrivers/MyTimer.c 普通文件
查看文件

@ -0,0 +1,109 @@
// TOUT A FAIRE !! //
/*
indispensable pour pouvoir adresser les registres des périphériques.
Rem : OBLIGATION d'utiliser les définitions utiles contenues dans ce fichier (ex : TIM_CR1_CEN, RCC_APB1ENR_TIM2EN ...)
pour une meilleure lisibilité du code.
Pour les masques, utiliser également les définitions proposée
Rappel : pour mettre à 1 , reg = reg | Mask (ou Mask est le représente le ou les bits à positionner à 1)
pour mettre à 0 , reg = reg&~ Mask (ou Mask est le représente le ou les bits à positionner à 0)
*/
#include "stm32f103xb.h"
void (* pTIM1_Overflow) (void); //Pointeurs de fonctions que l'on appelle dans le handler et définis dans IT_Conf
void (* pTIM2_Overflow) (void);
void (* pTIM3_Overflow) (void);
void (* pTIM4_Overflow) (void);
void MyTimer_Conf(TIM_TypeDef * Timer,int Arr, int Psc){
//Activation horloge selon timer utilisé
if (Timer == TIM1){
RCC->APB2ENR = RCC->APB2ENR | RCC_APB2ENR_TIM1EN;
}
if (Timer == TIM2){
RCC->APB1ENR = RCC->APB1ENR | RCC_APB1ENR_TIM2EN;
}
else if (Timer == TIM3){
RCC->APB1ENR = RCC->APB1ENR | RCC_APB1ENR_TIM3EN;
}
else{
RCC->APB1ENR = RCC->APB1ENR | RCC_APB1ENR_TIM4EN;
}
Timer->ARR = Arr;
Timer->PSC = Psc;
}
void MyTimer_Start(TIM_TypeDef * Timer){
//Mise à 1 du bit CEN de CR1 = activation timer
Timer->CR1 |= 0x1;
}
void MyTimer_Stop(TIM_TypeDef * Timer){
//Mise à 0 du bit CEN de CR1 = stop timer
Timer->CR1 &= ~0x1;
}
void MyTimer_IT_Conf(TIM_TypeDef * Timer, void (*IT_function) (void),int Prio){
Timer->DIER |= 0x1; //Enable Update IT (débordement du timer)
if (Timer == TIM1){
NVIC->IP[TIM1_UP_IRQn] = Prio<<4;
NVIC->ISER[0] |= 0x1<<TIM1_UP_IRQn;
pTIM1_Overflow = IT_function;
}
if (Timer == TIM2){
NVIC->IP[TIM2_IRQn] = Prio<<4;
NVIC->ISER[0] |= 0x1<<TIM2_IRQn;
pTIM2_Overflow = IT_function;
}
if (Timer == TIM3){
NVIC->IP[TIM3_IRQn] = Prio<<4;
NVIC->ISER[0] |= 0x1<<TIM3_IRQn;
pTIM3_Overflow = IT_function;
}
if (Timer == TIM4){
NVIC->IP[TIM4_IRQn] = Prio<<4;
NVIC->ISER[0] |= 0x1<<TIM4_IRQn;
pTIM4_Overflow = IT_function;
}
}
void MyTimer_IT_Disable(TIM_TypeDef * Timer){
Timer->DIER |= 0x0; //Disable Update IT (débordement du timer)
if (Timer == TIM1){
NVIC->ISER[0] |= 0x0<<TIM1_UP_IRQn;
}
if (Timer == TIM2){
NVIC->ISER[0] |= 0x0<<TIM2_IRQn;
}
if (Timer == TIM3){
NVIC->ISER[0] |= 0x0<<TIM3_IRQn;
}
if (Timer == TIM4){
NVIC->ISER[0] |= 0x0<<TIM4_IRQn;
}
}
void TIM1_UP_IRQHandler(void){ //Fonctions qui sont les handler appelée par le NVIC lors des interruptions
(*pTIM1_Overflow)(); //Contien le faux "handler" qui lui contient des instructions
TIM1->SR = 0x0;
}
void TIM2_IRQHandler(void){
(*pTIM2_Overflow)();
TIM2->SR = 0x0;
}
void TIM3_IRQHandler(void){
(*pTIM3_Overflow)();
TIM3->SR = 0x0;
}
void TIM4_IRQHandler(void){
(*pTIM4_Overflow)();
TIM4->SR = 0x0;
}

70
MyDrivers/MyTimer.h 普通文件
查看文件

@ -0,0 +1,70 @@
// RIEN A MODIFIER //
#ifndef MY_TIMER_H
#define MY_TIMER_H
/*
Driver pour Timer 1 à 4 du STM32F103RB
*/
#include "stm32f103xb.h"
/**
* @brief Active l'horloge et règle l'ARR et le PSC du timer visé
* @note Fonction à lancer avant toute autre. Le timer n'est pas encore lancé (voir MyTimerStart)
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* int Arr : valeur à placer dans ARR
* int Psc : valeur à placer dans PSC
* @retval None
*/
void MyTimer_Conf(TIM_TypeDef * Timer,int Arr, int Psc);
/**
* @brief Démarre le timer considéré
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_Start(TIM_TypeDef * Timer);
/**
* @brief Arrêt le timer considéré
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_Stop(TIM_TypeDef * Timer);
/**
* @brief Configure le Timer considéré en interruption sur débordement.
* @note A ce stade, les interruptions ne sont pas validés (voir MyTimer_IT_Enable )
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* void (*IT_function) (void) : nom (adresse) de la fonction à lancer sur interruption
* int Prio : priorité associée à l'interruption
* @retval None
*/
void MyTimer_IT_Conf(TIM_TypeDef * Timer, void (*IT_function) (void),int Prio);
/**
* @brief Autorise les interruptions
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_IT_Enable(TIM_TypeDef * Timer); //On fait tt dans IT_Conf
/**
* @brief Interdit les interruptions
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_IT_Disable(TIM_TypeDef * Timer);
#endif

22
Src/Allure.c
查看文件

@ -53,29 +53,29 @@ void ConfAllure(void) {
Tim3Initializer.IC2Polarity = LL_TIM_IC_POLARITY_RISING;
Tim3Initializer.IC2Prescaler = LL_TIM_ICPSC_DIV1;
LL_TIM_ENCODER_Init(TIM3, &Tim3Initializer);
LL_TIM_SetAutoReload(TIM3, 719);
LL_TIM_SetAutoReload(TIM3, 359);
LL_TIM_EnableCounter(TIM3);
}
int retourCapteur;
int RecupAllure(void) {
if (!initialized) {
return 180; //Si jamais la girouette n'est pas initialisée, on relache les voiles (comme en cas d'alerte dee chavirement)
} else {
retourCapteur = (int)LL_TIM_GetCounter(TIM3);
if (retourCapteur < 360) {
return (retourCapteur/2);
int retourCapteur = (int)LL_TIM_GetCounter(TIM3);
if (retourCapteur < 180) {
return retourCapteur;
} else {
return (retourCapteur + 720)/2;
return retourCapteur - 360;
}
}
}
char * AllureToString(int alpha) {
char * ToString(int alpha) {
int alpha_abs = abs(alpha);
if (alpha_abs < 45) {
return "Vent debout";
} else if (alpha < 55) {
return "Pres";
return "Près";
} else if (alpha < 65) {
return "Bon plein";
} else if (alpha < 80) {
@ -87,16 +87,12 @@ char * AllureToString(int alpha) {
} else if (alpha < 155) {
return "Grand largue";
} else if (alpha < 180) {
return "Vent arriere";
return "Vent arrière";
} else {
return "ERROR";
}
}
int GirouetteInitialisee(void) {
return initialized;
}
void EXTI9_5_IRQHandler(void) {
LL_TIM_SetCounter(TIM3, 0);
initialized = 1;

6
Src/Allure.h
查看文件

@ -1,8 +1,6 @@
#ifndef ALLURE_H
#define ALLURE_H
/* PERSONNES QUI ONT TRAVAILLE SUR CE MODULE : PAUL */
/**
* @brief Configure la girouette pour la détection de l'allure (sens du vent).
* @note Configuration des ports PA6 et 7 en alternate input pour récupérer les signaux
@ -38,8 +36,6 @@ int RecupAllure(void);
* @param alpha : un entier représentant l'allure en ° (-180 à 180)
* @retval Une chaine de caractère représentant l'allure
*/
char * AllureToString(int alpha);
int GirouetteInitialisee(void);
char * ToString(int alpha);
#endif

0
Src/AntiCharvirement.c 普通文件
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0
Src/AntiChavirement.h 普通文件
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0
Src/Batterie.c 普通文件
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0
Src/Batterie.h 普通文件
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9
Src/Gouvernail.c
查看文件

@ -3,7 +3,7 @@
#include "stm32f1xx_ll_tim.h" // TIMER
#include "maths.h"
#define MAX_PWM (50)
#define MAX_PWM (19999)
#define MAX_PWM_OUTPUT (34999)
/**
@ -70,12 +70,7 @@ void ConfGouvernail(void) {
*/
int LireTelecommande(void) {
int lecture = LL_TIM_IC_GetCaptureCH2(TIM4) + 1;
int Valeur_Lue = ((lecture - 1500) / 5);
if (abs(Valeur_Lue) < 10) {
return 0;
} else {
return Valeur_Lue;
}
return ((lecture - 1500) / 5);
}
/**

3
Src/Gouvernail.h
查看文件

@ -1,9 +1,6 @@
#ifndef GOUVERNAIL_H
#define GOUVERNAIL_H
/* PERSONNES QUI ONT TRAVAILLE SUR CE MODULE : PAUL, ELISE */
/**
* @brief Configure le récepteur de la télécommande ainsi que le plateau rotatif.
* @note Configuration du port PB6 et 7 en alternate input pour récupérer les signaux de la télécommande

183
Src/MyTimer.c 普通文件
查看文件

@ -0,0 +1,183 @@
// TOUT A FAIRE !! //
/*
indispensable pour pouvoir adresser les registres des périphériques.
Rem : OBLIGATION d'utiliser les définitions utiles contenues dans ce fichier (ex : TIM_CR1_CEN, RCC_APB1ENR_TIM2EN ...)
pour une meilleure lisibilité du code.
Pour les masques, utiliser également les définitions proposée
Rappel : pour mettre à 1 , reg = reg | Mask (ou Mask est le représente le ou les bits à positionner à 1)
pour mettre à 0 , reg = reg&~ Mask (ou Mask est le représente le ou les bits à positionner à 0)
*/
#include "MyTimer.h"
#include "stm32f1xx_ll_bus.h" // Pour l'activation des horloges
#include "stm32f1xx_ll_tim.h"
// variable pointeur de fonction permettant de mémoriser le callback à appeler depuis
// le handler d'IT
void (*Ptr_ItFct_TIM1)(void);
void (*Ptr_ItFct_TIM2)(void);
void (*Ptr_ItFct_TIM3)(void);
void (*Ptr_ItFct_TIM4)(void);
/**
* @brief Active l'horloge et règle l'ARR et le PSC du timer visé
* @note Fonction à lancer avant toute autre. Le timer n'est pas encore lancé (voir MyTimerStart)
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* int Arr : valeur à placer dans ARR
* int Psc : valeur à placer dans PSC
* @retval None
*/
void MyTimer_Conf(TIM_TypeDef * Timer,int Arr, int Psc)
{
LL_TIM_InitTypeDef My_LL_Tim_Init_Struct;
// Validation horloge locale
if (Timer==TIM1) LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_TIM1);
else if (Timer==TIM2) LL_APB1_GRP1_EnableClock(LL_APB1_GRP1_PERIPH_TIM2);
else if (Timer==TIM3) LL_APB1_GRP1_EnableClock(LL_APB1_GRP1_PERIPH_TIM3);
else LL_APB1_GRP1_EnableClock(LL_APB1_GRP1_PERIPH_TIM4);
// chargement structure Arr, Psc, Up Count
My_LL_Tim_Init_Struct.Autoreload=Arr;
My_LL_Tim_Init_Struct.Prescaler=Psc;
My_LL_Tim_Init_Struct.ClockDivision=LL_TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
My_LL_Tim_Init_Struct.CounterMode=LL_TIM_COUNTERMODE_UP;
My_LL_Tim_Init_Struct.RepetitionCounter=0;
LL_TIM_Init(Timer,&My_LL_Tim_Init_Struct);
// Blocage IT
LL_TIM_DisableIT_UPDATE(Timer);
// Blocage Timer
LL_TIM_DisableCounter(Timer);
}
/**
* @brief Démarre le timer considéré
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_Start(TIM_TypeDef * Timer)
{
LL_TIM_EnableCounter(Timer);
}
/**
* @brief Arrêt le timer considéré
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_Stop(TIM_TypeDef * Timer)
{
LL_TIM_DisableCounter(Timer);
}
/**
* @brief Configure le Timer considéré en interruption sur débordement.
* @note A ce stade, les interruptions ne sont pas validés (voir MyTimer_IT_Enable )
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* void (*IT_function) (void) : nom (adresse) de la fonction à lancer sur interruption
* int Prio : priorité associée à l'interruption
* @retval None
*/
void MyTimer_IT_Conf(TIM_TypeDef * Timer, void (*IT_function) (void),int Prio)
{
// affectation de la fonction
if (Timer==TIM1) Ptr_ItFct_TIM1=IT_function;
else if (Timer==TIM2) Ptr_ItFct_TIM2=IT_function;
else if (Timer==TIM3) Ptr_ItFct_TIM3=IT_function;
else Ptr_ItFct_TIM4=IT_function;
// Blocage IT (il faudra la débloquer voir fct suivante)
LL_TIM_DisableIT_UPDATE(Timer);
// validation du canal NVIC
IRQn_Type TIM_irq;
if (Timer==TIM1) TIM_irq=TIM1_UP_IRQn;
else if (Timer==TIM2) TIM_irq=TIM2_IRQn;
else if (Timer==TIM3) TIM_irq=TIM3_IRQn;
else TIM_irq=TIM4_IRQn;
NVIC_SetPriority(TIM_irq, Prio);
NVIC_EnableIRQ(TIM_irq);
}
/**
* @brief Autorise les interruptions
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_IT_Enable(TIM_TypeDef * Timer)
{
LL_TIM_EnableIT_UPDATE(Timer);
}
/**
* @brief Interdit les interruptions
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_IT_Disable(TIM_TypeDef * Timer)
{
LL_TIM_DisableIT_UPDATE(Timer);
}
/*
============ LES INTERRUPTIONS =================================
*/
void TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
// rabaisser le flag d'IT
LL_TIM_ClearFlag_UPDATE(TIM1);
(*Ptr_ItFct_TIM1)();
}
void TIM2_IRQHandler(void)
{
// rabaisser le flag d'IT
LL_TIM_ClearFlag_UPDATE(TIM2);
(*Ptr_ItFct_TIM2)();
}
void TIM3_IRQHandler(void)
{
// rabaisser le flag d'IT
LL_TIM_ClearFlag_UPDATE(TIM3);
(*Ptr_ItFct_TIM3)();
}
void TIM4_IRQHandler(void)
{
// rabaisser le flag d'IT
LL_TIM_ClearFlag_UPDATE(TIM4);
(*Ptr_ItFct_TIM4)();
}

70
Src/MyTimer.h 普通文件
查看文件

@ -0,0 +1,70 @@
// RIEN A MODIFIER //
#ifndef MY_TIMER_H
#define MY_TIMER_H
/*
Driver pour Timer 1 à 4 du STM32F103RB
*/
#include "stm32f103xb.h"
/**
* @brief Active l'horloge et règle l'ARR et le PSC du timer visé
* @note Fonction à lancer avant toute autre. Le timer n'est pas encore lancé (voir MyTimerStart)
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* int Arr : valeur à placer dans ARR
* int Psc : valeur à placer dans PSC
* @retval None
*/
void MyTimer_Conf(TIM_TypeDef * Timer,int Arr, int Psc);
/**
* @brief Démarre le timer considéré
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_Start(TIM_TypeDef * Timer);
/**
* @brief Arrêt le timer considéré
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_Stop(TIM_TypeDef * Timer);
/**
* @brief Configure le Timer considéré en interruption sur débordement.
* @note A ce stade, les interruptions ne sont pas validés (voir MyTimer_IT_Enable )
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* void (*IT_function) (void) : nom (adresse) de la fonction à lancer sur interruption
* int Prio : priorité associée à l'interruption
* @retval None
*/
void MyTimer_IT_Conf(TIM_TypeDef * Timer, void (*IT_function) (void),int Prio);
/**
* @brief Autorise les interruptions
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_IT_Enable(TIM_TypeDef * Timer);
/**
* @brief Interdit les interruptions
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_IT_Disable(TIM_TypeDef * Timer);
#endif

118
Src/Securite.c
查看文件

@ -1,118 +0,0 @@
#include "stm32f103xb.h"
#include "stm32f1xx_ll_adc.h"
#include "stm32f1xx_ll_gpio.h"
#include "stm32f1xx_ll_bus.h"
#include "stm32f1xx_ll_utils.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_system.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_rcc.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "Voile.h"
#define SEUIL45DEGRESSENS1 (1853)
#define SEUIL45DEGRESSENS2 (2457)
// Seuil represente la valeur (en %) en dessous de laquelle le niveau de batterie est consideree faible
#define Seuil (20)
void ConfSecurite(){
//On est pas sûrs pour ADC 1, voir datasheet page 28
//Faire les horloges
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOC);
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_ADC1);
//On configure les PINS
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOC,LL_GPIO_PIN_0,LL_GPIO_MODE_ANALOG);
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOC,LL_GPIO_PIN_2,LL_GPIO_MODE_ANALOG);
//ON se met en mode scan enable pour pouvoir à chaque trigger aller chercher sur plusieur voies.
LL_ADC_SetSequencersScanMode(ADC1,LL_ADC_SEQ_SCAN_ENABLE);
//Permet de faire en sorte d'aller chercher 2 voies (2 rangs) à chaque trigger
LL_ADC_INJ_SetSequencerLength(ADC1,LL_ADC_INJ_SEQ_SCAN_ENABLE_2RANKS);
//Permet de ne pas avoir d'intérruption dans le scan
LL_ADC_INJ_SetSequencerDiscont(ADC1,LL_ADC_INJ_SEQ_DISCONT_DISABLE);
//A chaque trigger, on va donc avoir voies de rang 1 puis de rang 2 de scannées
//On met le rang 1 pour la voie 10 (accéléro)
LL_ADC_INJ_SetSequencerRanks(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_1,LL_ADC_CHANNEL_10);
//On met rang 2 pour la voie 12 (surveillance batterie)
LL_ADC_INJ_SetSequencerRanks(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_2,LL_ADC_CHANNEL_12);
//Permet d'avoirdes registres indépendants pour chaque voie (chaque rangs en fait, au max 4 + 1 pour les regular)
LL_ADC_INJ_SetTrigAuto(ADC1,LL_ADC_INJ_TRIG_INDEPENDENT);
//Sampling time voie 10 et 12, à changer peut-être
LL_ADC_SetChannelSamplingTime(ADC1,LL_ADC_CHANNEL_10,LL_ADC_SAMPLINGTIME_28CYCLES_5);
LL_ADC_SetChannelSamplingTime(ADC1,LL_ADC_CHANNEL_12,LL_ADC_SAMPLINGTIME_28CYCLES_5);
LL_ADC_INJ_SetTriggerSource(ADC1,LL_ADC_INJ_TRIG_SOFTWARE); //permet d'enable le trigger de l'adc par le software
/*LL_ADC_StartCalibration(ADC1);
//Tant que calibration par terminée on enable pas
while(LL_ADC_IsCalibrationOnGoing(ADC1)){
}*/
//Activation de l'ADC (???)
LL_ADC_Enable(ADC1);
}
int RecupNiveauBatterie(void){
// Lancement de la conversion
LL_ADC_INJ_StartConversionSWStart(ADC1);
// Attente de la fin de conversion
while(!LL_ADC_IsActiveFlag_JEOS(ADC1)){}
// R?cuperation de la valeur apres conversion
int NiveauBatterie = LL_ADC_INJ_ReadConversionData12(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_2);
// Valeur code sur 12 bits : 0 a 4095 ; on veut Niveau de batterie en pourcentage
return (int)((float)(NiveauBatterie) * 100.0 / 4095.0) ;
}
int CalculerDangerNiveauBatterie(int niveau){
if ( niveau <= Seuil)
{
return 1;
}
else
{
return 0;
}
}
int CalculerDangerChavirement(int gamma){
if ((gamma > SEUIL45DEGRESSENS2) || (gamma < SEUIL45DEGRESSENS1))
{
return 1;
}
else
{
return 0;
}
}
int RecupRouli(){
// Lancement de la conversion
LL_ADC_INJ_StartConversionSWStart(ADC1);
// Attente de la fin de conversion
while(!LL_ADC_IsActiveFlag_JEOS(ADC1)){}
// R?cuperation de la valeur apres conversion
int NiveauChavirement = LL_ADC_INJ_ReadConversionData12(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_1);
return NiveauChavirement;
}

50
Src/Securite.h
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@ -1,50 +0,0 @@
#ifndef SECURITE_H
#define SECURITE_H
/* PERSONNES QUI ONT TRAVAILLE SUR CE MODULE : ELIES, AURIANE, ELISE */
/**
* @brief Mets le flag drapeauDangerRouli a 1 si l angle de roulis est mauvais
* @note Si le voilier prend un angle de roulis supérieur à 40° -> MSG de danger + voiles sont immédiatement relâchées
* @param un entier representant l angle de roulis (entre 0 et 90 degrés)
* @retval NONE
*/
int CalculerDangerChavirement(int gamma);
/**
* @brief Recuperer l angle de rouli
* @note ADC1 -> Channel 10 (Rang 1)
* @param None
* @retval angle de rouli (entre 0 et 90 degrès)
*/
int RecupRouli(void);
/**
* @brief Recuperer le niveau de batterie
* @note ADC1 -> Channel 12 (Rang 2)
* @param None
* @retval niveau de batterie en pourcentage (entre 0 et 100)
*/
int RecupNiveauBatterie(void);
/**
* @brief Configuration de l'ADC 1 pour l'acceleromètre et le niveau de batterie
* @note Channels 10 et 12. A lancer en 1er
* @param None
* @retval None
*/
void ConfSecurite(void);
/**
* @brief Met le flag de dangerBatterie à 1 si batterie faible.
* @note
* @param un entier representant le niveau de batterie en pourcentage
* @retval 1 si danger, 0 si pas de danger
*/
int CalculerDangerNiveauBatterie(int niveau);
#endif

185
Src/Transmission.c
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@ -1,185 +0,0 @@
#include "stm32f1xx_ll_bus.h"
#include "stm32f1xx_ll_gpio.h"
#include "stm32f1xx_ll_utils.h"
#include "stm32f1xx_ll_usart.h"
#include "stm32f1xx_ll_rcc.h"
#include "stm32f1xx_ll_system.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "Allure.h"
#include "Voile.h"
#include "string.h"
#define TAILLE_MESSAGE_MAX 100
#define USARTX USART1
// Structure pour gérer la transmission du message
struct t_transmission {
char message[TAILLE_MESSAGE_MAX];// Le message lui même
int position;// La position du caractere a envoyer
int taille_message; //On peut envoyer des messages de tailles variables, il faut donc spécifier la taille
char envoyer;// Booléen utilisé comme flag -> vrai on envoie, faux on fait rien
char exceptionnel; //Booléen utilisé comme flag -> vrai on envoie un message excep donc, on ne fait pas l'envoi regulier
};
/**
* @brief Initialise une structure t_transmission.
* @note Structure initialisée : (message -> 00:00:00:, end_of_message -> 0x0D, position -> 0, first_appel -> 1)
* @param @ de la structure a initialiser
* @retval None
*/
void init_t_transmission(struct t_transmission * transmission) {
int i;
for (i=0; i<TAILLE_MESSAGE_MAX; i++) {
transmission->message[i] = '0';
}
transmission->message[TAILLE_MESSAGE_MAX - 1] = '\0';
transmission->position = 0;
transmission->taille_message = 0;
transmission->envoyer = 0;
transmission->exceptionnel = 0;
}
static struct t_transmission transmission;
void ConfTransmission(){
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_USART1); //On enable la clock pour l'USARt
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOA); //enable la clock du gpio où est l'USART
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA,LL_GPIO_PIN_9,LL_GPIO_MODE_ALTERNATE); // Mode fonction alternative PIN USART Tx
LL_USART_InitTypeDef USART_InitStruct;
LL_USART_StructInit(&USART_InitStruct);
USART_InitStruct.BaudRate = 9600; //Set Baud rate -> 19200Bd
USART_InitStruct.DataWidth = LL_USART_DATAWIDTH_8B; //Set data width -> 8bits
USART_InitStruct.Parity = LL_USART_PARITY_NONE;// Disable Parity
USART_InitStruct.StopBits = LL_USART_STOPBITS_1;// Set stop bit -> 1
USART_InitStruct.TransferDirection = LL_USART_DIRECTION_TX;//Set sens -> TX Only
LL_USART_Init(USARTX, &USART_InitStruct);// Applique les modifs
LL_USART_Enable(USARTX);// Rend l'USART enable A FAIRE EN DERNIER
/*LL_USART_EnableDirectionTx(USARTX); //Enable direction Tx
LL_USART_SetParity(USARTX,LL_USART_PARITY_NONE); // disable parity bit
LL_USART_SetStopBitsLength(USARTX,LL_USART_STOPBITS_1);
LL_USART_SetBaudRate(USARTX, 72000000,9600); //Set Baud Rate à 9600 (règle de trois avec 1 pour 36 000 0000
LL_USART_Enable(USARTX); //Enable Usart*/
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11,LL_GPIO_MODE_OUTPUT);
LL_GPIO_SetPinOutputType(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11,LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL);
init_t_transmission(&transmission);
}
void EnvoiRegulier(char * Allure, char * tension){
if (!transmission.exceptionnel) {
/* Message de la forme suivante :
_____________________________
Allure actuelle : xxxxxxxxxxx
Tension des voiles : xxxxxxxx
_____________________________*/
static char promptligne1[] = "Allure actuelle : ";
static int promptligne1size = 19;
static char promptligne2[] = "Tension des voiles : ";
static int promptligne2size = 22;
static char rc[] = "\n";
static int rcsize = 2;
transmission.message[0] = '\0';
int current_size = 1;
current_size = Concatenate(promptligne1, transmission.message, promptligne1size, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(Allure, transmission.message, size_of(Allure), current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(promptligne2, transmission.message, promptligne2size, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(tension, transmission.message, size_of(tension), current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
transmission.envoyer = 1;
transmission.position = 0;
transmission.taille_message = current_size;
}
}
/*LL_GPIO_SetOutputPin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11);
int tailleAllure = sizeof(Allure);
int tailleTension = 8; //ATTENTION TAILLE
int index = 0;
while(index < tailleAllure){
if (LL_USART_IsActiveFlag_TXE(USART1)){ //On regarde si le flag de transmission terminée est actif
LL_USART_TransmitData8(USART1, (uint8_t) Allure[index]); //On envoie le message (8 bits)
index++;
}
}
index = 0;
while(index < tailleTension){
if (LL_USART_IsActiveFlag_TXE(USART1)){ //On regarde si le flag de transmission terminée est actif
LL_USART_TransmitData8(USART1, (uint8_t) tension[index]); //On envoie le message (8 bits)
index++;
}
}
LL_GPIO_ResetOutputPin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11);
}*/
void EnvoiExceptionnel(char * msgAlarme){
/* Message de la forme suivante :
_____________________________
Allure actuelle : xxxxxxxxxxx
Tension des voiles : xxxxxxxx
_____________________________*/
static char prompt[] = "WARNING : ";
static int promptsize = 11;
static char rc[] = "\n";
static int rcsize = 2;
transmission.message[0] = '\0';
int current_size = 1;
current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(prompt, transmission.message, promptsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(msgAlarme, transmission.message, size_of(msgAlarme), current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
transmission.envoyer = 1;
transmission.position = 0;
transmission.taille_message = current_size;
transmission.exceptionnel = 1;
}
/*LL_GPIO_SetOutputPin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11);
int tailleMessage = sizeof(msgAlarme);
int index = 0;
while(index < tailleMessage){
if (LL_USART_IsActiveFlag_TXE(USART1)){ //On regarde si le flag de transmission terminée est actif
LL_USART_TransmitData8(USART1, (uint8_t) msgAlarme[index]); //On envoie le message (8 bits)
index++;
}
}
LL_GPIO_ResetOutputPin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11);
}*/
void EnvoyerCaractere(void) {
if (transmission.envoyer) {
LL_GPIO_SetOutputPin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11);
if (LL_USART_IsActiveFlag_TXE(USARTX)) {//On regarde si le flag de transmission terminée est actif
if (transmission.position < transmission.taille_message) {
LL_USART_TransmitData8(USARTX, (uint8_t)(transmission.message[transmission.position]));
transmission.position += 1;
} else {
transmission.envoyer = 0;
transmission.exceptionnel = 0;
}
}
LL_GPIO_ResetOutputPin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11);
}
}

42
Src/Transmission.h
查看文件

@ -1,42 +0,0 @@
#ifndef TRANSMISSION_H
#define TRANSMISSION_H
/* PERSONNES QUI ONT TRAVAILLE SUR CE MODULE : PAUL, ELIES, AURIANE */
/**
* @brief Initialiser la structure de transmission avec les chaines de caractères pour l'envoi régulier
* @note Flag d'envoi mis à 1 à la fin pour activer la transmission dans EnvoyerCaractere
* @param 2 chaines de caractères pour l'allure et la tension des voiles
* @retval None
*/
void EnvoiRegulier(char * Allure, char * tension);
/**
* @brief Initialiser la structure de transmission avec les chaines de caractères pour l'envoi excptionnel
* @note Flag d'envoi mis à 1 à la fin pour activer la transmission dans EnvoyerCaractere
Envoi excpetionnel peut être un message d'alerte pour la batterie ou le roulis
* @param A chaine de caractère pour indiquer quel danger est mis en avant
* @retval None
*/
void EnvoiExceptionnel(char * msgAlarme);
/**
* @brief Appelée en BG dans le while(1). Si le flag d'envoi est à 1, envoi le prochain caractère contenu dans la
structure transmission
* @note
* @param None
* @retval None
*/
void EnvoyerCaractere(void);
/**
* @brief Configuration de l'USART pour les transmissions
* @note None
* @param None
* @retval None
*/
void ConfTransmission(void);
#endif

117
Src/Voile.c
查看文件

@ -1,9 +1,12 @@
#include "Voile.h"
#include "stm32f1xx_ll_gpio.h"
#include "stm32f1xx_ll_rcc.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_utils.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_system.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_tim.h"
#include "stm32f1xx_ll_bus.h"
#include "maths.h" //Remplacer par maths.h quand on va tout faire marcher.
#include "string.h"
#define ARR (19999)
#define PSC (71)
@ -11,125 +14,43 @@
#define channel (1)
#define A_ALPHA_TO_BETA (2.0/3.0) //Coefficient directeur de la partie linéaire de la fonction transformant l'allure en angle de voile
#define B_ALPHA_TO_BETA (-30.0) //Ordonnée a l'origine de cette même fonction
#define GAMMA_90 (2100) //Valeur du registre commandant la largeur de la PWM pour les voiles lachées
#define GAMMA_0 (1000) //Valeur du registre commandant la largeur de la PWM pour les voiles bordées au maximum
#define GAMMA_90 (19900) //Valeur du registre commandant la largeur de la PWM pour les voiles lachées
#define GAMMA_0 (100) //Valeur du registre commandant la largeur de la PWM pour les voiles bordées au maximum
#define A_BETA_TO_GAMMA ((GAMMA_90 - GAMMA_0)/90.0) //Coefficient directeur de la relation entre l'angle de voile et la PWM
#define B_BETA_TO_GAMMA (GAMMA_0) //Ordonnée a l'origine
//Valeurs de CCR1 pour la PWM output
#define POSITION_00 2100
#define POSITION_10 1880
#define POSITION_20 1770
#define POSITION_30 1660
#define POSITION_40 1550
#define POSITION_50 1440
#define POSITION_60 1330
#define POSITION_70 1220
#define POSITION_80 1110
#define POSITION_90 1000
int angleVoileActuel = 0; //angle de la voile. Mis à jour quans on la tend. de 0 à 45.
void ConfVoile(void){
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOA); //Enable l'horloge du GPIOA
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_TIM1);
LL_TIM_SetAutoReload(Timer, ARR); //On règle l'ARR
LL_TIM_SetPrescaler(Timer, PSC); //On règle le PSC
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA,LL_GPIO_PIN_8,LL_GPIO_MODE_ALTERNATE); //Pin en mode output alternate
LL_GPIO_SetPinOutputType(GPIOA,LL_GPIO_PIN_8,LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL); //Pin en mode output pushpull
LL_TIM_OC_SetMode(Timer, channel, LL_TIM_OCMODE_PWM1); //On met le timer en mode PWM1 sur le channel choisi
Timer->CCER |= TIM_CCER_CC1E; //On enable le comptage dans le timer en output
Timer->BDTR |= 0x1 << 15; //Comme on utilise le Timer1, on met le bit MOE à 1
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOA);
MyTimer_Conf(Timer,ARR,PSC);
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA,LL_GPIO_PIN_8,LL_GPIO_MODE_ALTERNATE);
LL_GPIO_SetPinOutputType(GPIOA,LL_GPIO_PIN_8,LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL);
LL_TIM_OC_SetMode(Timer, channel, LL_TIM_OCMODE_PWM1);
Timer->CCER |= TIM_CCER_CC1E;
Timer->BDTR |= 0x1 << 15;
Timer->CCR1 = 1500; // par defaut tendu à 1ms
LL_TIM_EnableCounter(Timer); //On commence le comptage
MyTimer_Start(Timer);
}
float res;
int RecupTensionVoile(void){
int RecupTension(void){
return angleVoileActuel;
}
int CalculerTension(int alpha){
if (abs(alpha) < 45){
res = 0;
return 0;
} else {
res = A_ALPHA_TO_BETA * (float)abs(alpha) + B_ALPHA_TO_BETA;
float res = A_ALPHA_TO_BETA * (float)abs(alpha) + B_ALPHA_TO_BETA;
return (int)res;
}
}
float angle_voile;
void TendreVoile(int theta)
{
/*if (theta < 5){
Timer->CCR1 = POSITION_00;
angleVoileActuel = 0;
}
if (theta < 10){
Timer->CCR1 = POSITION_10;
angleVoileActuel = 10;
}
else if(theta < 20){
Timer->CCR1 = POSITION_20;
angleVoileActuel = 20;
}
else if(theta < 30){
Timer->CCR1 = POSITION_30;
angleVoileActuel = 30;
}
else if(theta < 40){
Timer->CCR1 = POSITION_40;
angleVoileActuel = 40;
}
else if(theta < 50){
Timer->CCR1 = POSITION_50;
angleVoileActuel = 50;
}
else if(theta < 60){
Timer->CCR1 = POSITION_60;
angleVoileActuel = 60;
}
else if(theta < 70){
Timer->CCR1 = POSITION_70;
angleVoileActuel = 70;
}
else if(theta < 80){
Timer->CCR1 = POSITION_80;
angleVoileActuel = 80;
}
else{
Timer->CCR1 = POSITION_90;
angleVoileActuel = 90;
}*/
angleVoileActuel = (A_BETA_TO_GAMMA * (float)theta + B_BETA_TO_GAMMA) ;
Timer->CCR1 = (int)angleVoileActuel ;
}
char * TensionVoileToString(int theta) {
if (theta < 10) {
return "Voiles bordees";
} else if (theta < 20) {
return "Voiles a 20 degres";
} else if (theta < 30) {
return "Voiles a 30 degres";
} else if (theta < 40) {
return "Voiles a 40 degres";
} else if (theta < 50) {
return "Voiles a 50 degres";
} else if (theta < 60) {
return "Voiles a 60 degres";
} else if (theta < 70) {
return "Voiles a 70 degres";
} else if (theta < 80) {
return "Voiles a 80 degres";
} else {
return "Voiles choquees";
}
Timer->CCR1 = (int)(A_BETA_TO_GAMMA * (float)theta + B_BETA_TO_GAMMA) ;
}

47
Src/Voile.h
查看文件

@ -1,51 +1,16 @@
#ifndef VOILE_H
#define VOILE_H
#include "MyTimer.h"
/* PERSONNES QUI ONT TRAVAILLE SUR CE MODULE : ELIES, AURIANE */
/* RESOLUTION PWM SERVOMOTEUR : 10 POSITIONS POSSIBLES*/
/**
* @brief Configuration du Timer en mode PWM output
* @note Timer1 en thérie
* @param
* @retval None
*/
void ConfVoile(void);
/**
* @brief Retourne la valeur de l'angle de la voile actuel en degrés
* @note
* @param
* @retval Un angle compris entre 5 et 90 (en degrés) (10 valeurs possibles entre dans [5,10,20,30,40,50,60,70,80,90]
*/
int RecupTensionVoile(void);
char * ToString(int theta) ;
int RecupTension(void);
/**
* @brief Calcule à partir de l'angle alpha (allure), l'angle theta (de la voile) à avoir
* @note Si alpha < 45, on détend la voile (theta = 90)
* @param Un entier alpha compris entre 0 et 180
* @retval Un angle theta compris entre 0 et 90 degrés (en degrés)
*/
int CalculerTension(int alpha);
/**
* @brief Met à jour le registre CCR1 pour tendre la voile selon theta
* @note 10 niveaus possibles pour la résolution PWM.
* @param Un entier theta entre 0 et 90
* @retval None
*/
void TendreVoile(int theta);
/**
* @brief Associe un chaine de caractère a une valeur d'angle de voile
* @note
* @param theta : un entier entre 10 valeurs possibles [5,10,20,30,40,50,60,70,80,90]
* @retval Une chaine de caractère représentant l'angle de voile
*/
char * TensionVoileToString(int theta);
#endif

89
Src/Voilier.c
查看文件

@ -1,25 +1,17 @@
#include "Allure.h"
#include "AntiChavirement.h"
#include "Batterie.h"
#include "Gouvernail.h"
//#include "Heure.h"
#include "Heure.h"
#include "Transmission.h"
#include "Voile.h"
#include "Securite.h"
#include "stm32f1xx_ll_rcc.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_utils.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_system.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
/* PERSONNES QUI ONT TRAVAILLE SUR CE MODULE : PAUL, ELIES, AURIANE, ELIES */
void SystemClock_Config(void);
void ConfSysTick(void){
SysTick_Config(7200000);
NVIC_EnableIRQ(SysTick_IRQn);
}
/**
* @brief configure tous les periphs qu'on va utiliser en appelant les
fonctions de config de chaque "module"
@ -28,15 +20,19 @@ void ConfSysTick(void){
* @retval None
*/
void Setup(){
ConfSecurite();
//ConfAntiChavirement();
ConfAllure();
ConfVoile();
ConfGouvernail();
ConfTransmission();
}
//on utilise EnvoiRegulier de Transmission
//TODO : récuperer les valeurs des params de EnvoiRegulier
//Interruption toute les 3s via un Timer qui déclenche cette fonction qui permet d'envoyer ce qu'il faut
/**
* @brief
* @note
@ -44,51 +40,33 @@ void Setup(){
* @retval
*/
void Envoi3s(){
EnvoiRegulier(AllureToString(RecupAllure()), TensionVoileToString(RecupTensionVoile()));
}
/**
* @brief tache qui va fonctionner en fond qui gere l'orientation
des voiles, le gouvernail et aussi le systeme anti-chavirement
* @note Le temps d'exécution de cette tache a été mesuré à environ 3.14ms,
on peut donc largement la lancer toutes les 100ms en interruption sans risque de trop mobiliser le CPU
* @note relacher les voiles <=> tendre les voiles avec un angle à 90°
* @param None
* @retval None
*/
void Task100ms(){
int dangerRoulis = 0; //Variable qui permet de ne pas tendre les voiles si il y a trop de roulis
//Anti-Chavirement
if(CalculerDangerChavirement(RecupRouli())){//renvoi boolean : int à 0 si faux et 1 si vrai
dangerRoulis = 1; //Pour pas retendre directement les voiles juste après.
TendreVoile(0); //si il y a danger on relache les voiles (relacher les voiles = les mettre <20> 90)
EnvoiExceptionnel("Risque de chavirement, voiles choquees");//Et on prévient l'utilisateur
}
//Anti-Chavirement
if(CalculerDangerNiveauBatterie(RecupNiveauBatterie())){//renvoi boolean : int à 0 si faux et 1 si vrai
EnvoiExceptionnel("Batterie faible");//Et on prévient l'utilisateur
}
void Background(){
//Voiles
if (!dangerRoulis){ //On vérifie qu'il n'y ait pas de roulis avant de tendre les voiles selon l'allure
TendreVoile(CalculerTension(RecupAllure())); //on tend la voile grace à la tension obtenue a partir du calcul et de l'allure lue
}
int allure = RecupAllure(); //on recupere l'allulre via la girouette
int tensionVoile = CalculerTension(allure); //grace à l'allure on peut calculer la tension à appliquer sur la voile
TendreVoile(CalculerTension(RecupAllure())); //on tend la voile grâce à la tension obtenue
//Gouvernail
CommanderMoteur(LireTelecommande()); //On commande le moteur pour aller à la vitesse lue a la télécommande
}
int commande = LireTelecommande(); //on lit la valeur renvoyée par la télécommande
CommanderMoteur(commande); //On commande le moteur pour aller à la vitesse voulue
//Anti-Chavirement
/*int rouli = RecupRouli();
int danger = CalculerDanger(rouli);//renvoi boolean : int à 0 si faux et 1 si vrai
if(danger){
TendreVoile(90); //si il y a danger on relache les voiles (relacher les voiles = les mettre à 90)
}*/
void SysTick_Handler(void) { /* SysTick interrupt Handler. */
static int compteur = 0;
compteur++;
if (compteur == 30) {
Envoi3s();
compteur = 0;
} else {
Task100ms();
}
}
int main(){
@ -97,16 +75,8 @@ int main(){
Setup();
EnvoiExceptionnel("Veuillez faire tourner la girouette SVP.");
while(!GirouetteInitialisee()) {
EnvoyerCaractere();
}
ConfSysTick();
while(1){
EnvoyerCaractere();
Background();
}
}
@ -133,8 +103,8 @@ void SystemClock_Config(void)
/* Enable HSE oscillator */
// ********* Commenter la ligne ci-dessous pour MCBSTM32 *****************
// ********* Conserver la ligne si Nucl<EFBFBD>o*********************************
//LL_RCC_HSE_EnableBypass();
// ********* Conserver la ligne si Nucléo*********************************
LL_RCC_HSE_EnableBypass();
LL_RCC_HSE_Enable();
while(LL_RCC_HSE_IsReady() != 1)
{
@ -160,13 +130,12 @@ void SystemClock_Config(void)
LL_RCC_SetAPB2Prescaler(LL_RCC_APB2_DIV_1);
/* Set systick to 1ms in using frequency set to 72MHz */
//LL_Init1msTick(72000000); //!! d<>commenter que si l'IT est r<>cup<75>r<EFBFBD>e
LL_Init1msTick(72000000); //!! décommenter que si l'IT est récupérée
/* Update CMSIS variable (which can be updated also through SystemCoreClockUpdate function) */
LL_SetSystemCoreClock(72000000);
}
/* METTRE SYSTEMCLOCKCONFIG */
/* ============== BOARD SPECIFIC CONFIGURATION CODE END ============== */

20
Src/string.c
查看文件

@ -1,20 +0,0 @@
int Concatenate(char * chaine1, char * chaine2, int sizechaine1, int sizechaine2, int sizemax) {
if ((sizechaine1 + sizechaine2 - 1) <= sizemax) {
int j;
for (j=0; j < sizechaine1; j++) {
chaine2[(sizechaine2 - 1 )+ j] = chaine1[j];
}
return sizechaine1 + sizechaine2 - 1;
} else {
return 0;
}
}
int size_of(char * chaine) {
int i = 0;
while (chaine[i] != '\0') {
i++;
}
return i+1;
}

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Src/string.h
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@ -1,9 +0,0 @@
#ifndef STRING_H
#define STRING_H
int Concatenate(char * chaine1, char * chaine2, int sizechaine1, int sizechaine2, int sizemax);
int size_of(char * chaine);
#endif