pfaure/Projet_Voilier_4IR
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master ... Anti-chavi

27 changed files with 983 additions and 1212 deletions
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10
.gitignore vendored
View file

@ -1,6 +1,6 @@
MDK-ARM/DebugConfig/
MDK-ARM/NUCLEO-F103RB
MDK-ARM/*.scvd
MDK-ARM/*.uvguix.*
MDK-ARM/RTE/
*.lst *.lst
*.uvguix*
MDK-ARM/DebugConfig/
*.scvd
MDK-ARM/NUCLEO-F103RB/
*.o

4
LLDrivers/inc/stm32f1xx_ll_adc.h
View file

@ -3539,7 +3539,6 @@ __STATIC_INLINE uint32_t LL_ADC_INJ_ReadConversionData32(ADC_TypeDef *ADCx, uint
__STATIC_INLINE uint16_t LL_ADC_INJ_ReadConversionData12(ADC_TypeDef *ADCx, uint32_t Rank) __STATIC_INLINE uint16_t LL_ADC_INJ_ReadConversionData12(ADC_TypeDef *ADCx, uint32_t Rank)
{ {
register __IO uint32_t *preg = __ADC_PTR_REG_OFFSET(ADCx->JDR1, __ADC_MASK_SHIFT(Rank, ADC_INJ_JDRX_REGOFFSET_MASK)); register __IO uint32_t *preg = __ADC_PTR_REG_OFFSET(ADCx->JDR1, __ADC_MASK_SHIFT(Rank, ADC_INJ_JDRX_REGOFFSET_MASK));
return (uint16_t)(READ_BIT(*preg, return (uint16_t)(READ_BIT(*preg,
ADC_JDR1_JDATA) ADC_JDR1_JDATA)
); );
@ -3581,8 +3580,7 @@ __STATIC_INLINE uint32_t LL_ADC_IsActiveFlag_JEOS(ADC_TypeDef *ADCx)
/* end of unitary conversion. */ /* end of unitary conversion. */
/* Flag noted as "JEOC" is corresponding to flag "JEOS" */ /* Flag noted as "JEOC" is corresponding to flag "JEOS" */
/* in other STM32 families). */ /* in other STM32 families). */
return (READ_BIT(ADCx->SR, LL_ADC_FLAG_JEOS) == (LL_ADC_FLAG_JEOS)); return (READ_BIT(ADCx->SR, LL_ADC_FLAG_JEOS) == (LL_ADC_FLAG_JEOS));}
}
/** /**
* @brief Get flag ADC analog watchdog 1 flag * @brief Get flag ADC analog watchdog 1 flag

302
MDK-ARM/Project.uvoptx
View file

@ -26,7 +26,7 @@
<ToolsetNumber>0x4</ToolsetNumber> <ToolsetNumber>0x4</ToolsetNumber>
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@ -75,7 +75,7 @@
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@ -103,7 +103,7 @@
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@ -114,7 +114,7 @@
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<Name>-U-O142 -O2254 -S0 -C0 -A0 -N00("ARM CoreSight SW-DP") -D00(1BA01477) -L00(0) -TO18 -TC10000000 -TP21 -TDS8007 -TDT0 -TDC1F -TIEFFFFFFFF -TIP8 -FO7 -FD20000000 -FC800 -FN1 -FF0STM32F10x_128.FLM -FS08000000 -FL020000 -FP0($$Device:STM32F103RB$Flash\STM32F10x_128.FLM)</Name> <Name>-U-O142 -O2254 -S0 -C0 -A0 -N00("ARM CoreSight SW-DP") -D00(1BA01477) -L00(0) -TO18 -TC10000000 -TP21 -TDS8007 -TDT0 -TDC1F -TIEFFFFFFFF -TIP8 -FO7 -FD20000000 -FC800 -FN1 -FF0STM32F10x_128.FLM -FS08000000 -FL020000 -FP0($$Device:STM32F103RB$Flash\STM32F10x_128.FLM)</Name>
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<SecondString>FF0000000000000000000000000000000000594000000000000000000000000000000000282854494D5F54797065446566202A292830783430303030303030554C202B2030783030303030303030554C29292D3E434E5400000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000500000001000000000000000000F03F1000000000000000000000000000000000000000B6020008</SecondString> <SecondString>FF0000000000000000000000000000000000594000000000000000000000000000000000282854494D5F54797065446566202A292830783430303030303030554C202B2030783030303030303030554C29292D3E434E5400000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000500000001000000000000000000F03F1900000000000000000000000000000000000000B6020008</SecondString>
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179
MDK-ARM/Project.uvprojx
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@ -1026,19 +1064,4 @@
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109
MyDrivers/MyTimer.c Normal file
View file

@ -0,0 +1,109 @@
// TOUT A FAIRE !! //
/*
indispensable pour pouvoir adresser les registres des périphériques.
Rem : OBLIGATION d'utiliser les définitions utiles contenues dans ce fichier (ex : TIM_CR1_CEN, RCC_APB1ENR_TIM2EN ...)
pour une meilleure lisibilité du code.
Pour les masques, utiliser également les définitions proposée
Rappel : pour mettre à 1 , reg = reg | Mask (ou Mask est le représente le ou les bits à positionner à 1)
pour mettre à 0 , reg = reg&~ Mask (ou Mask est le représente le ou les bits à positionner à 0)
*/
#include "stm32f103xb.h"
void (* pTIM1_Overflow) (void); //Pointeurs de fonctions que l'on appelle dans le handler et définis dans IT_Conf
void (* pTIM2_Overflow) (void);
void (* pTIM3_Overflow) (void);
void (* pTIM4_Overflow) (void);
void MyTimer_Conf(TIM_TypeDef * Timer,int Arr, int Psc){
//Activation horloge selon timer utilisé
if (Timer == TIM1){
RCC->APB2ENR = RCC->APB2ENR | RCC_APB2ENR_TIM1EN;
}
if (Timer == TIM2){
RCC->APB1ENR = RCC->APB1ENR | RCC_APB1ENR_TIM2EN;
}
else if (Timer == TIM3){
RCC->APB1ENR = RCC->APB1ENR | RCC_APB1ENR_TIM3EN;
}
else{
RCC->APB1ENR = RCC->APB1ENR | RCC_APB1ENR_TIM4EN;
}
Timer->ARR = Arr;
Timer->PSC = Psc;
}
void MyTimer_Start(TIM_TypeDef * Timer){
//Mise à 1 du bit CEN de CR1 = activation timer
Timer->CR1 |= 0x1;
}
void MyTimer_Stop(TIM_TypeDef * Timer){
//Mise à 0 du bit CEN de CR1 = stop timer
Timer->CR1 &= ~0x1;
}
void MyTimer_IT_Conf(TIM_TypeDef * Timer, void (*IT_function) (void),int Prio){
Timer->DIER |= 0x1; //Enable Update IT (débordement du timer)
if (Timer == TIM1){
NVIC->IP[TIM1_UP_IRQn] = Prio<<4;
NVIC->ISER[0] |= 0x1<<TIM1_UP_IRQn;
pTIM1_Overflow = IT_function;
}
if (Timer == TIM2){
NVIC->IP[TIM2_IRQn] = Prio<<4;
NVIC->ISER[0] |= 0x1<<TIM2_IRQn;
pTIM2_Overflow = IT_function;
}
if (Timer == TIM3){
NVIC->IP[TIM3_IRQn] = Prio<<4;
NVIC->ISER[0] |= 0x1<<TIM3_IRQn;
pTIM3_Overflow = IT_function;
}
if (Timer == TIM4){
NVIC->IP[TIM4_IRQn] = Prio<<4;
NVIC->ISER[0] |= 0x1<<TIM4_IRQn;
pTIM4_Overflow = IT_function;
}
}
void MyTimer_IT_Disable(TIM_TypeDef * Timer){
Timer->DIER |= 0x0; //Disable Update IT (débordement du timer)
if (Timer == TIM1){
NVIC->ISER[0] |= 0x0<<TIM1_UP_IRQn;
}
if (Timer == TIM2){
NVIC->ISER[0] |= 0x0<<TIM2_IRQn;
}
if (Timer == TIM3){
NVIC->ISER[0] |= 0x0<<TIM3_IRQn;
}
if (Timer == TIM4){
NVIC->ISER[0] |= 0x0<<TIM4_IRQn;
}
}
void TIM1_UP_IRQHandler(void){ //Fonctions qui sont les handler appelée par le NVIC lors des interruptions
(*pTIM1_Overflow)(); //Contien le faux "handler" qui lui contient des instructions
TIM1->SR = 0x0;
}
void TIM2_IRQHandler(void){
(*pTIM2_Overflow)();
TIM2->SR = 0x0;
}
void TIM3_IRQHandler(void){
(*pTIM3_Overflow)();
TIM3->SR = 0x0;
}
void TIM4_IRQHandler(void){
(*pTIM4_Overflow)();
TIM4->SR = 0x0;
}

70
MyDrivers/MyTimer.h Normal file
View file

@ -0,0 +1,70 @@
// RIEN A MODIFIER //
#ifndef MY_TIMER_H
#define MY_TIMER_H
/*
Driver pour Timer 1 à 4 du STM32F103RB
*/
#include "stm32f103xb.h"
/**
* @brief Active l'horloge et règle l'ARR et le PSC du timer visé
* @note Fonction à lancer avant toute autre. Le timer n'est pas encore lancé (voir MyTimerStart)
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* int Arr : valeur à placer dans ARR
* int Psc : valeur à placer dans PSC
* @retval None
*/
void MyTimer_Conf(TIM_TypeDef * Timer,int Arr, int Psc);
/**
* @brief Démarre le timer considéré
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_Start(TIM_TypeDef * Timer);
/**
* @brief Arrêt le timer considéré
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_Stop(TIM_TypeDef * Timer);
/**
* @brief Configure le Timer considéré en interruption sur débordement.
* @note A ce stade, les interruptions ne sont pas validés (voir MyTimer_IT_Enable )
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* void (*IT_function) (void) : nom (adresse) de la fonction à lancer sur interruption
* int Prio : priorité associée à l'interruption
* @retval None
*/
void MyTimer_IT_Conf(TIM_TypeDef * Timer, void (*IT_function) (void),int Prio);
/**
* @brief Autorise les interruptions
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_IT_Enable(TIM_TypeDef * Timer); //On fait tt dans IT_Conf
/**
* @brief Interdit les interruptions
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_IT_Disable(TIM_TypeDef * Timer);
#endif

104
Src/Allure.c
View file

@ -1,104 +0,0 @@
#include "maths.h" //Pour la valeur absolue
#include "stm32f1xx_ll_gpio.h" // GPIO
#include "stm32f1xx_ll_bus.h" // RCC
#include "stm32f1xx_ll_tim.h" // TIMER
#include "stm32f1xx_ll_exti.h" // External Interrup
int initialized = 0;
/**
* @brief Configure la girouette pour la détection de l'allure (sens du vent).
* @note Configuration des ports PA6 et 7 en alternate input pour récupérer les signaux
Configuration des deux channels du TIM3 pour le compteur incrementeur
Configuration du PA5 avec une interruption pour capter les tours de girouette
* @param None
* @retval None
*/
void ConfAllure(void) {
// Configuration des IO
// Liberation de la clock du port A
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOA);
// Configuration des IO -> pin A6 et A7 en alternate imput, pin A5 en interruption
//LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA, LL_GPIO_PIN_5, LL_GPIO_MODE_INPUT);
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA, LL_GPIO_PIN_6, LL_GPIO_MODE_FLOATING);
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA, LL_GPIO_PIN_7, LL_GPIO_MODE_FLOATING);
LL_GPIO_AF_SetEXTISource(LL_GPIO_AF_EXTI_PORTA, LL_GPIO_AF_EXTI_LINE5);
LL_EXTI_InitTypeDef ExtiInitializer;
LL_EXTI_StructInit(&ExtiInitializer);
ExtiInitializer.Line_0_31 = LL_EXTI_LINE_5;
ExtiInitializer.Mode = LL_EXTI_MODE_IT;
ExtiInitializer.Trigger = LL_EXTI_TRIGGER_RISING;
ExtiInitializer.LineCommand = ENABLE;
LL_EXTI_Init(&ExtiInitializer);
NVIC->IP[23] = 0x43;
NVIC->ISER[0] |= 0x01 <<23;
//Configuration du timer
// Libération de la clock du timer
LL_APB1_GRP1_EnableClock(LL_APB1_GRP1_PERIPH_TIM3);
// Configuration des canaux du timer -> TIM3 CH1 et 2 en alternate input
LL_TIM_ENCODER_InitTypeDef Tim3Initializer;
LL_TIM_ENCODER_StructInit(&Tim3Initializer);
Tim3Initializer.EncoderMode = LL_TIM_ENCODERMODE_X2_TI1;
Tim3Initializer.IC1ActiveInput = LL_TIM_ACTIVEINPUT_DIRECTTI;
Tim3Initializer.IC1Filter = LL_TIM_IC_FILTER_FDIV1 ;
Tim3Initializer.IC1Polarity = LL_TIM_IC_POLARITY_RISING;
Tim3Initializer.IC1Prescaler = LL_TIM_ICPSC_DIV1;
Tim3Initializer.IC2ActiveInput = LL_TIM_ACTIVEINPUT_DIRECTTI;
Tim3Initializer.IC2Filter = LL_TIM_IC_FILTER_FDIV1;
Tim3Initializer.IC2Polarity = LL_TIM_IC_POLARITY_RISING;
Tim3Initializer.IC2Prescaler = LL_TIM_ICPSC_DIV1;
LL_TIM_ENCODER_Init(TIM3, &Tim3Initializer);
LL_TIM_SetAutoReload(TIM3, 719);
LL_TIM_EnableCounter(TIM3);
}
int retourCapteur;
int RecupAllure(void) {
if (!initialized) {
return 180; //Si jamais la girouette n'est pas initialisée, on relache les voiles (comme en cas d'alerte dee chavirement)
} else {
retourCapteur = (int)LL_TIM_GetCounter(TIM3);
if (retourCapteur < 360) {
return (retourCapteur/2);
} else {
return (retourCapteur + 720)/2;
}
}
}
char * AllureToString(int alpha) {
int alpha_abs = abs(alpha);
if (alpha_abs < 45) {
return "Vent debout";
} else if (alpha < 55) {
return "Pres";
} else if (alpha < 65) {
return "Bon plein";
} else if (alpha < 80) {
return "Petit largue";
} else if (alpha < 100) {
return "Travers";
} else if (alpha < 115) {
return "Largue";
} else if (alpha < 155) {
return "Grand largue";
} else if (alpha < 180) {
return "Vent arriere";
} else {
return "ERROR";
}
}
int GirouetteInitialisee(void) {
return initialized;
}
void EXTI9_5_IRQHandler(void) {
LL_TIM_SetCounter(TIM3, 0);
initialized = 1;
LL_EXTI_ClearFlag_0_31(LL_EXTI_LINE_5);
}

45
Src/Allure.h
View file

@ -1,45 +0,0 @@
#ifndef ALLURE_H
#define ALLURE_H
/* PERSONNES QUI ONT TRAVAILLE SUR CE MODULE : PAUL */
/**
* @brief Configure la girouette pour la détection de l'allure (sens du vent).
* @note Configuration des ports PA6 et 7 en alternate input pour récupérer les signaux
Configuration des deux channels du TIM3 pour le compteur incrementeur
Configuration du PA5 avec une interruption pour capter les tours de girouette
* @param None
* @retval None
*/
void ConfAllure(void);
/**
* @brief Renvoi la valeur de l'allure actuelle
* @note Représentation de la donnée en degrès -> int entre -180 et 180
ATTENTION : -1000 renvoyé si girouette non initialisée
* @param None
* @retval L'allure, représenté en degrès par un entier entre -180 et 180
ATTENTION : -1000 renvoyé si girouette non initialisée
*/
int RecupAllure(void);
/**
* @brief Associe un chaine de caractère a une valeur d'allure.
* @note Une chaine de caractère est associé a des intervalles de alpha :
[-45, 45] -> "Vent debout"
[45, 55] -> "Près" (et intervalle opposé)
[55, 65] -> "Bon plein" (et intervalle opposé)
[65, 80] -> "Petit largue" (et intervalle opposé)
[80, 100] -> "Travers" (et intervalle opposé)
[100, 115] -> "Largue" (et intervalle opposé)
[115, 155] -> "Grand largue" (et intervalle opposé)
[155, -155] -> "Vent arrière"
Autre -> "ERROR"
* @param alpha : un entier représentant l'allure en ° (-180 à 180)
* @retval Une chaine de caractère représentant l'allure
*/
char * AllureToString(int alpha);
int GirouetteInitialisee(void);
#endif

63
Src/AntiChavirement.c Normal file
View file

@ -0,0 +1,63 @@
#include "AntiChavirement.h"
int CalculerDanger(int gamma){
}
int RecupRouli(){
}
void ConfAntiChavirement(){
//On est pas sûrs pour ADC 1, voir datasheet page 28
//Faire les horloges
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOC);
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_ADC1);
//On configure les PINS
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOC,LL_GPIO_PIN_0,LL_GPIO_MODE_ANALOG);
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOC,LL_GPIO_PIN_2,LL_GPIO_MODE_ANALOG);
//ON se met en mode scan enable pour pouvoir à chaque trigger aller chercher sur plusieur voies.
LL_ADC_SetSequencersScanMode(ADC1,LL_ADC_SEQ_SCAN_ENABLE);
//Permet de faire en sorte d'aller chercher 2 voies (2 rangs) à chaque trigger
LL_ADC_INJ_SetSequencerLength(ADC1,LL_ADC_INJ_SEQ_SCAN_ENABLE_2RANKS);
//Permet de ne pas avoir d'intérruption dans le scan
LL_ADC_INJ_SetSequencerDiscont(ADC1,LL_ADC_INJ_SEQ_DISCONT_DISABLE);
//A chaque trigger, on va donc avoir voies de rang 1 puis de rang 2 de scannées
//On met le rang 1 pour la voie 10 (accéléro)
LL_ADC_INJ_SetSequencerRanks(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_1,LL_ADC_CHANNEL_10);
//On met rang 2 pour la voie 12 (surveillance batterie)
LL_ADC_INJ_SetSequencerRanks(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_2,LL_ADC_CHANNEL_12);
//Permet d'avoirdes registres indépendants pour chaque voie (chaque rangs en fait, au max 4 + 1 pour les regular)
LL_ADC_INJ_SetTrigAuto(ADC1,LL_ADC_INJ_TRIG_INDEPENDENT);
//Sampling time voie 10 et 12, à changer peut-être
LL_ADC_SetChannelSamplingTime(ADC1,LL_ADC_CHANNEL_10,LL_ADC_SAMPLINGTIME_28CYCLES_5);
LL_ADC_SetChannelSamplingTime(ADC1,LL_ADC_CHANNEL_12,LL_ADC_SAMPLINGTIME_28CYCLES_5);
LL_ADC_INJ_SetTriggerSource(ADC1,LL_ADC_INJ_TRIG_SOFTWARE); //permet d'enable le trigger de l'adc par le software
LL_ADC_StartCalibration(ADC1);
//Tant que calibration par terminée on enable pas
while(LL_ADC_IsCalibrationOnGoing(ADC1)){
}
//Activation de l'ADC (???)
LL_ADC_Enable(ADC1);
}

38
Src/AntiChavirement.h Normal file
View file

@ -0,0 +1,38 @@
#ifndef ANTI_CHAVIREMENT_H
#define ANTI_CHAVIREMENT_H
#include "stm32f103xb.h"
#include "stm32f1xx_ll_adc.h"
#include "stm32f1xx_ll_gpio.h"
#include "stm32f1xx_ll_bus.h"
#include "stm32f1xx_ll_utils.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_system.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_rcc.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
/**
* @brief
* @note
* @param
* @retval
*/
int CalculerDanger(int gamma);
/**
* @brief
* @note
* @param
* @retval
*/
int RecupRouli();
/**
* @brief
* @note Fonction à lancer avant toute autre.
* @param None
* @retval None
*/
void ConfAntiChavirement();
#endif

0
Src/Batterie.c Normal file
View file

0
Src/Batterie.h Normal file
View file

94
Src/Gouvernail.c
View file

@ -1,94 +0,0 @@
#include "stm32f1xx_ll_gpio.h" // GPIO
#include "stm32f1xx_ll_bus.h" // RCC
#include "stm32f1xx_ll_tim.h" // TIMER
#include "maths.h"
#define MAX_PWM (50)
#define MAX_PWM_OUTPUT (34999)
/**
* @brief Configure le récepteur de la télécommande ainsi que le plateau rotatif.
* @note Configuration du port PB6 et 7 en alternate input pour récupérer les signaux
Configuration des deux channels du TIM4 pour la lecture de la PWM
Configuration du PA1 en alternate output (commande PWM vitesse) et PA2 en output push pull pour commander le sens
Configuration du TIM2_CH2 pour la sortie PWM
* @param None
* @retval None
*/
void ConfGouvernail(void) {
// Configuration des IO
// Liberation de la clock du port A et B
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOA);
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOB);
// Configuration des IO -> pin B6 en alternate input, pin A1 en alternate output, et, pin A2 en output push pull
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOB, LL_GPIO_PIN_6, LL_GPIO_MODE_FLOATING);
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA, LL_GPIO_PIN_1, LL_GPIO_MODE_ALTERNATE);
LL_GPIO_SetPinOutputType(GPIOA, LL_GPIO_PIN_1, LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL);
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA, LL_GPIO_PIN_2, LL_GPIO_MODE_OUTPUT_2MHz);
LL_GPIO_SetPinOutputType(GPIOA, LL_GPIO_PIN_2, LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL);
//Configuration des timers
// Libération de la clock du timer
LL_APB1_GRP1_EnableClock(LL_APB1_GRP1_PERIPH_TIM2);
LL_APB1_GRP1_EnableClock(LL_APB1_GRP1_PERIPH_TIM4);
// Configuration des canaux du timer -> TIM2 CH2 et PWM output (plages de 20ms)
LL_TIM_OC_InitTypeDef Tim2Initializer;
LL_TIM_OC_StructInit(&Tim2Initializer);
Tim2Initializer.OCMode = LL_TIM_OCMODE_PWM1;
LL_TIM_OC_Init(TIM2, LL_TIM_CHANNEL_CH2, &Tim2Initializer);
LL_TIM_SetAutoReload(TIM2, MAX_PWM);
LL_TIM_SetPrescaler(TIM2, 71);
LL_TIM_OC_SetCompareCH2(TIM2, 0);
LL_TIM_EnableCounter(TIM2);
LL_TIM_CC_EnableChannel(TIM2, LL_TIM_CHANNEL_CH2);
LL_TIM_IC_InitTypeDef Tim4Initializer;
LL_TIM_IC_StructInit(&Tim4Initializer);
Tim4Initializer.ICActiveInput = LL_TIM_ACTIVEINPUT_DIRECTTI;
Tim4Initializer.ICPolarity = LL_TIM_IC_POLARITY_RISING;
LL_TIM_IC_Init(TIM4, LL_TIM_CHANNEL_CH1, &Tim4Initializer);
Tim4Initializer.ICActiveInput = LL_TIM_ACTIVEINPUT_INDIRECTTI;
Tim4Initializer.ICPolarity = LL_TIM_IC_POLARITY_FALLING;
LL_TIM_IC_Init(TIM4, LL_TIM_CHANNEL_CH2, &Tim4Initializer);
LL_TIM_SetAutoReload(TIM4, MAX_PWM_OUTPUT);
LL_TIM_SetPrescaler(TIM4, 71);
LL_TIM_SetSlaveMode(TIM4, LL_TIM_SLAVEMODE_RESET);
LL_TIM_SetTriggerInput(TIM4, LL_TIM_TS_TI1FP1);
LL_TIM_EnableCounter(TIM4);
LL_TIM_CC_EnableChannel(TIM4, LL_TIM_CHANNEL_CH1);
LL_TIM_CC_EnableChannel(TIM4, LL_TIM_CHANNEL_CH2);
}
/**
* @brief Renvoi la valeur envoyée par la télécommande
* @note Représentation de la donnée en % bidirectionnel -> int entre -100 et 100 (sens codé par le signe, vitesse par la valeur absolue)
* @param None
* @retval La commande de la télécommande, représenté en % bidirectionnel -> int entre -100 et 100 (sens codé par le signe, vitesse par la valeur absolue)
*/
int LireTelecommande(void) {
int lecture = LL_TIM_IC_GetCaptureCH2(TIM4) + 1;
int Valeur_Lue = ((lecture - 1500) / 5);
if (abs(Valeur_Lue) < 10) {
return 0;
} else {
return Valeur_Lue;
}
}
/**
* @brief Commande le moteur en fonction de la commande donnée.
* @note Commande le sens et la vitesse
* @param Commande en % bidirectionnel -> int entre -100 et 100 (sens codé par le signe, vitesse par la valeur absolue)
* @retval None
*/
void CommanderMoteur(int commande) {
if (commande < 0) {
LL_GPIO_SetOutputPin(GPIOA, LL_GPIO_PIN_2);
} else {
LL_GPIO_ResetOutputPin(GPIOA, LL_GPIO_PIN_2);
}
LL_TIM_OC_SetCompareCH2(TIM2, (int)(((float)abs(commande)) * (((float)MAX_PWM) / 100.0)));
}

34
Src/Gouvernail.h
View file

@ -1,34 +0,0 @@
#ifndef GOUVERNAIL_H
#define GOUVERNAIL_H
/* PERSONNES QUI ONT TRAVAILLE SUR CE MODULE : PAUL, ELISE */
/**
* @brief Configure le récepteur de la télécommande ainsi que le plateau rotatif.
* @note Configuration du port PB6 et 7 en alternate input pour récupérer les signaux de la télécommande
Configuration des deux channels du TIM4 pour la lecture de la PWM
Configuration du PA1 en alternate output (commande PWM vitesse) et PA2 en output push pull pour commander le sens
Configuration du TIM2_CH2 pour la sortie PWM
* @param None
* @retval None
*/
void ConfGouvernail(void);
/**
* @brief Renvoi la valeur envoyée par la télécommande
* @note Représentation de la donnée en % bidirectionnel -> int entre -100 et 100 (sens codé par le signe, vitesse par la valeur absolue)
* @param None
* @retval La commande de la télécommande, représenté en % bidirectionnel -> int entre -100 et 100 (sens codé par le signe, vitesse par la valeur absolue)
*/
int LireTelecommande(void);
/**
* @brief Commande le moteur en fonction de la commande donnée.
* @note Commande le sens et la vitesse
* @param Commande en % bidirectionnel -> int entre -100 et 100 (sens codé par le signe, vitesse par la valeur absolue)
* @retval None
*/
void CommanderMoteur(int commande);
#endif

182
Src/MyTimer.c Normal file
View file

@ -0,0 +1,182 @@
// TOUT A FAIRE !! //
/*
indispensable pour pouvoir adresser les registres des périphériques.
Rem : OBLIGATION d'utiliser les définitions utiles contenues dans ce fichier (ex : TIM_CR1_CEN, RCC_APB1ENR_TIM2EN ...)
pour une meilleure lisibilité du code.
Pour les masques, utiliser également les définitions proposée
Rappel : pour mettre à 1 , reg = reg | Mask (ou Mask est le représente le ou les bits à positionner à 1)
pour mettre à 0 , reg = reg&~ Mask (ou Mask est le représente le ou les bits à positionner à 0)
*/
#include "MyTimer.h"
#include "stm32f1xx_ll_bus.h" // Pour l'activation des horloges
#include "stm32f1xx_ll_tim.h"
// variable pointeur de fonction permettant de mémoriser le callback à appeler depuis
// le handler d'IT
void (*Ptr_ItFct_TIM1)(void);
void (*Ptr_ItFct_TIM2)(void);
void (*Ptr_ItFct_TIM3)(void);
void (*Ptr_ItFct_TIM4)(void);
/**
* @brief Active l'horloge et règle l'ARR et le PSC du timer visé
* @note Fonction à lancer avant toute autre. Le timer n'est pas encore lancé (voir MyTimerStart)
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* int Arr : valeur à placer dans ARR
* int Psc : valeur à placer dans PSC
* @retval None
*/
void MyTimer_Conf(TIM_TypeDef * Timer,int Arr, int Psc)
{
LL_TIM_InitTypeDef My_LL_Tim_Init_Struct;
// Validation horloge locale
if (Timer==TIM1) LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_TIM1);
else if (Timer==TIM2) LL_APB1_GRP1_EnableClock(LL_APB1_GRP1_PERIPH_TIM2);
else if (Timer==TIM3) LL_APB1_GRP1_EnableClock(LL_APB1_GRP1_PERIPH_TIM3);
else LL_APB1_GRP1_EnableClock(LL_APB1_GRP1_PERIPH_TIM4);
// chargement structure Arr, Psc, Up Count
My_LL_Tim_Init_Struct.Autoreload=Arr;
My_LL_Tim_Init_Struct.Prescaler=Psc;
My_LL_Tim_Init_Struct.ClockDivision=LL_TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
My_LL_Tim_Init_Struct.CounterMode=LL_TIM_COUNTERMODE_UP;
My_LL_Tim_Init_Struct.RepetitionCounter=0;
LL_TIM_Init(Timer,&My_LL_Tim_Init_Struct);
// Blocage IT
LL_TIM_DisableIT_UPDATE(Timer);
// Blocage Timer
LL_TIM_DisableCounter(Timer);
}
/**
* @brief Démarre le timer considéré
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_Start(TIM_TypeDef * Timer)
{
LL_TIM_EnableCounter(Timer);
}
/**
* @brief Arrêt le timer considéré
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_Stop(TIM_TypeDef * Timer)
{
LL_TIM_DisableCounter(Timer);
}
/**
* @brief Configure le Timer considéré en interruption sur débordement.
* @note A ce stade, les interruptions ne sont pas validés (voir MyTimer_IT_Enable )
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* void (*IT_function) (void) : nom (adresse) de la fonction à lancer sur interruption
* int Prio : priorité associée à l'interruption
* @retval None
*/
void MyTimer_IT_Conf(TIM_TypeDef * Timer, void (*IT_function) (void),int Prio)
{
// affectation de la fonction
if (Timer==TIM1) Ptr_ItFct_TIM1=IT_function;
else if (Timer==TIM2) Ptr_ItFct_TIM2=IT_function;
else if (Timer==TIM3) Ptr_ItFct_TIM3=IT_function;
else Ptr_ItFct_TIM4=IT_function;
// Blocage IT (il faudra la débloquer voir fct suivante)
LL_TIM_DisableIT_UPDATE(Timer);
// validation du canal NVIC
IRQn_Type TIM_irq;
if (Timer==TIM1) TIM_irq=TIM1_UP_IRQn;
else if (Timer==TIM2) TIM_irq=TIM2_IRQn;
else if (Timer==TIM3) TIM_irq=TIM3_IRQn;
else TIM_irq=TIM4_IRQn;
NVIC_SetPriority(TIM_irq, Prio);
NVIC_EnableIRQ(TIM_irq);
}
/**
* @brief Autorise les interruptions
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_IT_Enable(TIM_TypeDef * Timer)
{
LL_TIM_EnableIT_UPDATE(Timer);
}
/**
* @brief Interdit les interruptions
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_IT_Disable(TIM_TypeDef * Timer)
{
LL_TIM_DisableIT_UPDATE(Timer);
}
/*
============ LES INTERRUPTIONS =================================
*/
void TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
// rabaisser le flag d'IT
LL_TIM_ClearFlag_UPDATE(TIM1);
(*Ptr_ItFct_TIM1)();
}
void TIM2_IRQHandler(void)
{
// rabaisser le flag d'IT
LL_TIM_ClearFlag_UPDATE(TIM2);
(*Ptr_ItFct_TIM2)();
}
void TIM3_IRQHandler(void)
{
// rabaisser le flag d'IT
LL_TIM_ClearFlag_UPDATE(TIM3);
(*Ptr_ItFct_TIM3)();
}
void TIM4_IRQHandler(void)
{
// rabaisser le flag d'IT
LL_TIM_ClearFlag_UPDATE(TIM4);
(*Ptr_ItFct_TIM4)();
}

70
Src/MyTimer.h Normal file
View file

@ -0,0 +1,70 @@
// RIEN A MODIFIER //
#ifndef MY_TIMER_H
#define MY_TIMER_H
/*
Driver pour Timer 1 à 4 du STM32F103RB
*/
#include "stm32f103xb.h"
/**
* @brief Active l'horloge et règle l'ARR et le PSC du timer visé
* @note Fonction à lancer avant toute autre. Le timer n'est pas encore lancé (voir MyTimerStart)
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* int Arr : valeur à placer dans ARR
* int Psc : valeur à placer dans PSC
* @retval None
*/
void MyTimer_Conf(TIM_TypeDef * Timer,int Arr, int Psc);
/**
* @brief Démarre le timer considéré
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_Start(TIM_TypeDef * Timer);
/**
* @brief Arrêt le timer considéré
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_Stop(TIM_TypeDef * Timer);
/**
* @brief Configure le Timer considéré en interruption sur débordement.
* @note A ce stade, les interruptions ne sont pas validés (voir MyTimer_IT_Enable )
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* void (*IT_function) (void) : nom (adresse) de la fonction à lancer sur interruption
* int Prio : priorité associée à l'interruption
* @retval None
*/
void MyTimer_IT_Conf(TIM_TypeDef * Timer, void (*IT_function) (void),int Prio);
/**
* @brief Autorise les interruptions
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_IT_Enable(TIM_TypeDef * Timer);
/**
* @brief Interdit les interruptions
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyTimer_IT_Disable(TIM_TypeDef * Timer);
#endif

153
Src/Securite.c
View file

@ -1,20 +1,18 @@
#include "stm32f103xb.h" #include "Securite.h"
#include "stm32f1xx_ll_adc.h"
#include "stm32f1xx_ll_gpio.h"
#include "stm32f1xx_ll_bus.h"
#include "stm32f1xx_ll_utils.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_system.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_rcc.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "Voile.h"
#define SEUIL45DEGRESSENS1 (1853)
#define SEUIL45DEGRESSENS2 (2457)
// Seuil represente la valeur (en %) en dessous de laquelle le niveau de batterie est consideree faible // Seuil represente la valeur (en %) en dessous de laquelle le niveau de batterie est consideree faible
#define Seuil (20) #define Seuil (20)
// Seuil represente la valeur de l'angle au dessus de laquelle le chavirement est trop prononcé
#define SeuilAngle (40)
int drapeauRecupSecurite = 0; // Flag qui est mis à 1 toute les 10 sec pour recuperer niveau batterie/rouli et envoi régulier
int drapeauDangerBatterie = 0; //Flag qui est mis à 1 toute les 10 sec si batterie faible --> envoie message alarme
int drapeauDangerRouli = 0; //Flag qui est mis à 1 toute les 10 sec si rouli pas bon --> envoie message alarme
void ConfSecurite(){ void ConfSecurite(){
//On est pas sûrs pour ADC 1, voir datasheet page 28 //On est pas sûrs pour ADC 1, voir datasheet page 28
@ -60,17 +58,23 @@ void ConfSecurite(){
/*LL_ADC_StartCalibration(ADC1); LL_ADC_StartCalibration(ADC1);
//Tant que calibration par terminée on enable pas //Tant que calibration par terminée on enable pas
while(LL_ADC_IsCalibrationOnGoing(ADC1)){ while(LL_ADC_IsCalibrationOnGoing(ADC1)){
}*/ }
//Activation de l'ADC (???) //Activation de l'ADC (???)
LL_ADC_Enable(ADC1); LL_ADC_Enable(ADC1);
} }
/**
* @brief Recuperer le niveau de batterie
* @note ADC1 -> Channel 12 (Rang 2)
* @param None
* @retval niveau de batterie en pourcentage
*/
int RecupNiveauBatterie(void){ int RecupNiveauBatterie(void){
// Lancement de la conversion // Lancement de la conversion
LL_ADC_INJ_StartConversionSWStart(ADC1); LL_ADC_INJ_StartConversionSWStart(ADC1);
@ -79,33 +83,52 @@ int RecupNiveauBatterie(void){
// R?cuperation de la valeur apres conversion // R?cuperation de la valeur apres conversion
int NiveauBatterie = LL_ADC_INJ_ReadConversionData12(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_2); int NiveauBatterie = LL_ADC_INJ_ReadConversionData12(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_2);
// Valeur code sur 12 bits : 0 a 4095 ; on veut Niveau de batterie en pourcentage // Valeur code sur 12 bits : 0 a 4095 ; on veut Niveau de batterie en pourcentage
return (int)((float)(NiveauBatterie) * 100.0 / 4095.0) ; return NiveauBatterie * 100 / 4095 ;
} }
int CalculerDangerNiveauBatterie(int niveau){ /**
* @brief Met le flag de dangerBatterie à 1 si batterie faible.
* @note
* @param un entier representant le niveau de batterie en pourcentage
* @retval
*/
void CalculDangerNiveauBatterie(int niveau){
if ( niveau <= Seuil) if ( niveau <= Seuil)
{ {
return 1; drapeauDangerBatterie = 1;
} }
else else
{ {
return 0; drapeauDangerBatterie = 0 ;
} }
} }
int CalculerDangerChavirement(int gamma){ /*
if ((gamma > SEUIL45DEGRESSENS2) || (gamma < SEUIL45DEGRESSENS1)) * @brief Mets le flag drapeauDangerRouli a 1 si l angle de rouli est mauvais
* @note Si le voilier prend un angle de roulis supe´rieur a` 40° -> MSG de danger + voiles sont imme´diatement rela^che´es
* @param un entier representant l angle de rouli
* @retval NONE
*/
void CalculerDangerChavirement(int gamma){
if ( gamma >= SeuilAngle)
{ {
return 1; drapeauDangerRouli = 1;
TendreVoile(90); //On lache les voiles si danger de chavirement
} }
else else
{ {
return 0; drapeauDangerRouli = 0 ;
} }
} }
/*
* @brief Recuperer l angle de rouli
* @note ADC1 -> Channel 10 (Rang 1)
* @param None
* @retval angle de rouli
*/
int RecupRouli(){ int RecupRouli(){
// Lancement de la conversion // Lancement de la conversion
LL_ADC_INJ_StartConversionSWStart(ADC1); LL_ADC_INJ_StartConversionSWStart(ADC1);
@ -113,6 +136,90 @@ int RecupRouli(){
while(!LL_ADC_IsActiveFlag_JEOS(ADC1)){} while(!LL_ADC_IsActiveFlag_JEOS(ADC1)){}
// R?cuperation de la valeur apres conversion // R?cuperation de la valeur apres conversion
int NiveauChavirement = LL_ADC_INJ_ReadConversionData12(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_1); int NiveauChavirement = LL_ADC_INJ_ReadConversionData12(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_1);
return NiveauChavirement; return 0; // Trouver le calcul de l'angle
} }
void SystemClock_Config(void)
{
/* Set FLASH latency */
LL_FLASH_SetLatency(LL_FLASH_LATENCY_2);
/* Enable HSE oscillator */
// ********* Commenter la ligne ci-dessous pour MCBSTM32 *****************
// ********* Conserver la ligne si Nucléo*********************************
LL_RCC_HSE_EnableBypass();
LL_RCC_HSE_Enable();
while(LL_RCC_HSE_IsReady() != 1)
{
};
/* Main PLL configuration and activation */
LL_RCC_PLL_ConfigDomain_SYS(LL_RCC_PLLSOURCE_HSE_DIV_1, LL_RCC_PLL_MUL_9);
LL_RCC_PLL_Enable();
while(LL_RCC_PLL_IsReady() != 1)
{
};
/* Sysclk activation on the main PLL */
LL_RCC_SetAHBPrescaler(LL_RCC_SYSCLK_DIV_1);
LL_RCC_SetSysClkSource(LL_RCC_SYS_CLKSOURCE_PLL);
while(LL_RCC_GetSysClkSource() != LL_RCC_SYS_CLKSOURCE_STATUS_PLL)
{
};
/* Set APB1 & APB2 prescaler*/
LL_RCC_SetAPB1Prescaler(LL_RCC_APB1_DIV_2);
LL_RCC_SetAPB2Prescaler(LL_RCC_APB2_DIV_1);
/* Set systick to 1ms in using frequency set to 72MHz */
LL_Init1msTick(72000000); // utile lorsqu'on utilise la fonction LL_mDelay
/* Update CMSIS variable (which can be updated also through SystemCoreClockUpdate function) */
LL_SetSystemCoreClock(72000000);
}
int res10;
int level ;
int danger;
int rouli;
//Dans le main voilier.c en theorie
int main(){
SystemClock_Config();
ConfSecurite();
while(1){
/* Envoi message toute les 3 sec sur l'Allure et la tension voile */
if (drapeauTransimission){
//Envoi message régulier
drapeauTransmission = 0;
}
/* Recuperation toute les 10 sec niveau batterie et angle chavirement, puis calcul des dangers */
if (drapeauRecupSecurite){
level = RecupNiveauBatterie();
CalculDangerNiveauBatterie( level );
rouli = RecupRouli()
CalculerDanger(rouli);
drapeauRecupSecurite = 0;
}
/*Si batterie faible après recup (toute les 10 sec), envoi alerte batterie faible */
if (drapeauDangerBatterie){
char * msgBatterie = "Batterie faible";
EnvoiExcpetionnel(msgBatterie);
drapeauDangerBatterie = 0;
}
/*Si angle chavirement pas bon après recup (toute les 10 sec), envoi alerte chavirement */
if (drapeauDangerRouli){
char * msgRouli = "Bateau chavire !";
EnvoiExcpetionnel(msgRouli);
drapeauDangerRouli = 0;
}
}
}

65
Src/Securite.h
View file

@ -1,50 +1,55 @@
#ifndef SECURITE_H #ifndef ANTI_CHAVIREMENT_H
#define SECURITE_H #define ANTI_CHAVIREMENT_H
/* PERSONNES QUI ONT TRAVAILLE SUR CE MODULE : ELIES, AURIANE, ELISE */ #include "stm32f103xb.h"
#include "stm32f1xx_ll_adc.h"
#include "stm32f1xx_ll_gpio.h"
#include "stm32f1xx_ll_bus.h"
#include "stm32f1xx_ll_utils.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_system.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_rcc.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
/**
* @brief Mets le flag drapeauDangerRouli a 1 si l angle de roulis est mauvais
* @note Si le voilier prend un angle de roulis supérieur à 40° -> MSG de danger + voiles sont immédiatement relâchées
* @param un entier representant l angle de roulis (entre 0 et 90 degrés)
* @retval NONE
*/
int CalculerDangerChavirement(int gamma);
/** /**
* @brief Recuperer l angle de rouli * @brief
* @note ADC1 -> Channel 10 (Rang 1) * @note
* @param None * @param
* @retval angle de rouli (entre 0 et 90 degrès) * @retval
*/ */
int RecupRouli(void); void CalculerDanger(int gamma);
/**
* @brief
* @note
* @param
* @retval
*/
int RecupRouli();
/** /**
* @brief Recuperer le niveau de batterie * @brief
* @note ADC1 -> Channel 12 (Rang 2) * @note
* @param None * @param
* @retval niveau de batterie en pourcentage (entre 0 et 100) * @retval
*/ */
int RecupNiveauBatterie(void); int RecupNiveauBatterie(void);
/** /**
* @brief Configuration de l'ADC 1 pour l'acceleromètre et le niveau de batterie * @brief
* @note Channels 10 et 12. A lancer en 1er * @note A lancer en 1er avant tout
* @param None * @param
* @retval None * @retval
*/ */
void ConfSecurite(void); void confSecurite(void);
/** /**
* @brief Met le flag de dangerBatterie à 1 si batterie faible. * @brief
* @note * @note
* @param un entier representant le niveau de batterie en pourcentage * @param
* @retval 1 si danger, 0 si pas de danger * @retval
*/ */
int CalculerDangerNiveauBatterie(int niveau); void CalculDangerNiveauBatterie(int niveau );
#endif #endif

185
Src/Transmission.c
View file

@ -1,185 +0,0 @@
#include "stm32f1xx_ll_bus.h"
#include "stm32f1xx_ll_gpio.h"
#include "stm32f1xx_ll_utils.h"
#include "stm32f1xx_ll_usart.h"
#include "stm32f1xx_ll_rcc.h"
#include "stm32f1xx_ll_system.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "Allure.h"
#include "Voile.h"
#include "string.h"
#define TAILLE_MESSAGE_MAX 100
#define USARTX USART1
// Structure pour gérer la transmission du message
struct t_transmission {
char message[TAILLE_MESSAGE_MAX];// Le message lui même
int position;// La position du caractere a envoyer
int taille_message; //On peut envoyer des messages de tailles variables, il faut donc spécifier la taille
char envoyer;// Booléen utilisé comme flag -> vrai on envoie, faux on fait rien
char exceptionnel; //Booléen utilisé comme flag -> vrai on envoie un message excep donc, on ne fait pas l'envoi regulier
};
/**
* @brief Initialise une structure t_transmission.
* @note Structure initialisée : (message -> 00:00:00:, end_of_message -> 0x0D, position -> 0, first_appel -> 1)
* @param @ de la structure a initialiser
* @retval None
*/
void init_t_transmission(struct t_transmission * transmission) {
int i;
for (i=0; i<TAILLE_MESSAGE_MAX; i++) {
transmission->message[i] = '0';
}
transmission->message[TAILLE_MESSAGE_MAX - 1] = '\0';
transmission->position = 0;
transmission->taille_message = 0;
transmission->envoyer = 0;
transmission->exceptionnel = 0;
}
static struct t_transmission transmission;
void ConfTransmission(){
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_USART1); //On enable la clock pour l'USARt
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOA); //enable la clock du gpio où est l'USART
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA,LL_GPIO_PIN_9,LL_GPIO_MODE_ALTERNATE); // Mode fonction alternative PIN USART Tx
LL_USART_InitTypeDef USART_InitStruct;
LL_USART_StructInit(&USART_InitStruct);
USART_InitStruct.BaudRate = 9600; //Set Baud rate -> 19200Bd
USART_InitStruct.DataWidth = LL_USART_DATAWIDTH_8B; //Set data width -> 8bits
USART_InitStruct.Parity = LL_USART_PARITY_NONE;// Disable Parity
USART_InitStruct.StopBits = LL_USART_STOPBITS_1;// Set stop bit -> 1
USART_InitStruct.TransferDirection = LL_USART_DIRECTION_TX;//Set sens -> TX Only
LL_USART_Init(USARTX, &USART_InitStruct);// Applique les modifs
LL_USART_Enable(USARTX);// Rend l'USART enable A FAIRE EN DERNIER
/*LL_USART_EnableDirectionTx(USARTX); //Enable direction Tx
LL_USART_SetParity(USARTX,LL_USART_PARITY_NONE); // disable parity bit
LL_USART_SetStopBitsLength(USARTX,LL_USART_STOPBITS_1);
LL_USART_SetBaudRate(USARTX, 72000000,9600); //Set Baud Rate à 9600 (règle de trois avec 1 pour 36 000 0000
LL_USART_Enable(USARTX); //Enable Usart*/
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11,LL_GPIO_MODE_OUTPUT);
LL_GPIO_SetPinOutputType(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11,LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL);
init_t_transmission(&transmission);
}
void EnvoiRegulier(char * Allure, char * tension){
if (!transmission.exceptionnel) {
/* Message de la forme suivante :
_____________________________
Allure actuelle : xxxxxxxxxxx
Tension des voiles : xxxxxxxx
_____________________________*/
static char promptligne1[] = "Allure actuelle : ";
static int promptligne1size = 19;
static char promptligne2[] = "Tension des voiles : ";
static int promptligne2size = 22;
static char rc[] = "\n";
static int rcsize = 2;
transmission.message[0] = '\0';
int current_size = 1;
current_size = Concatenate(promptligne1, transmission.message, promptligne1size, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(Allure, transmission.message, size_of(Allure), current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(promptligne2, transmission.message, promptligne2size, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(tension, transmission.message, size_of(tension), current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
transmission.envoyer = 1;
transmission.position = 0;
transmission.taille_message = current_size;
}
}
/*LL_GPIO_SetOutputPin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11);
int tailleAllure = sizeof(Allure);
int tailleTension = 8; //ATTENTION TAILLE
int index = 0;
while(index < tailleAllure){
if (LL_USART_IsActiveFlag_TXE(USART1)){ //On regarde si le flag de transmission terminée est actif
LL_USART_TransmitData8(USART1, (uint8_t) Allure[index]); //On envoie le message (8 bits)
index++;
}
}
index = 0;
while(index < tailleTension){
if (LL_USART_IsActiveFlag_TXE(USART1)){ //On regarde si le flag de transmission terminée est actif
LL_USART_TransmitData8(USART1, (uint8_t) tension[index]); //On envoie le message (8 bits)
index++;
}
}
LL_GPIO_ResetOutputPin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11);
}*/
void EnvoiExceptionnel(char * msgAlarme){
/* Message de la forme suivante :
_____________________________
Allure actuelle : xxxxxxxxxxx
Tension des voiles : xxxxxxxx
_____________________________*/
static char prompt[] = "WARNING : ";
static int promptsize = 11;
static char rc[] = "\n";
static int rcsize = 2;
transmission.message[0] = '\0';
int current_size = 1;
current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(prompt, transmission.message, promptsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(msgAlarme, transmission.message, size_of(msgAlarme), current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
transmission.envoyer = 1;
transmission.position = 0;
transmission.taille_message = current_size;
transmission.exceptionnel = 1;
}
/*LL_GPIO_SetOutputPin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11);
int tailleMessage = sizeof(msgAlarme);
int index = 0;
while(index < tailleMessage){
if (LL_USART_IsActiveFlag_TXE(USART1)){ //On regarde si le flag de transmission terminée est actif
LL_USART_TransmitData8(USART1, (uint8_t) msgAlarme[index]); //On envoie le message (8 bits)
index++;
}
}
LL_GPIO_ResetOutputPin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11);
}*/
void EnvoyerCaractere(void) {
if (transmission.envoyer) {
LL_GPIO_SetOutputPin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11);
if (LL_USART_IsActiveFlag_TXE(USARTX)) {//On regarde si le flag de transmission terminée est actif
if (transmission.position < transmission.taille_message) {
LL_USART_TransmitData8(USARTX, (uint8_t)(transmission.message[transmission.position]));
transmission.position += 1;
} else {
transmission.envoyer = 0;
transmission.exceptionnel = 0;
}
}
LL_GPIO_ResetOutputPin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11);
}
}

42
Src/Transmission.h
View file

@ -1,42 +0,0 @@
#ifndef TRANSMISSION_H
#define TRANSMISSION_H
/* PERSONNES QUI ONT TRAVAILLE SUR CE MODULE : PAUL, ELIES, AURIANE */
/**
* @brief Initialiser la structure de transmission avec les chaines de caractères pour l'envoi régulier
* @note Flag d'envoi mis à 1 à la fin pour activer la transmission dans EnvoyerCaractere
* @param 2 chaines de caractères pour l'allure et la tension des voiles
* @retval None
*/
void EnvoiRegulier(char * Allure, char * tension);
/**
* @brief Initialiser la structure de transmission avec les chaines de caractères pour l'envoi excptionnel
* @note Flag d'envoi mis à 1 à la fin pour activer la transmission dans EnvoyerCaractere
Envoi excpetionnel peut être un message d'alerte pour la batterie ou le roulis
* @param A chaine de caractère pour indiquer quel danger est mis en avant
* @retval None
*/
void EnvoiExceptionnel(char * msgAlarme);
/**
* @brief Appelée en BG dans le while(1). Si le flag d'envoi est à 1, envoi le prochain caractère contenu dans la
structure transmission
* @note
* @param None
* @retval None
*/
void EnvoyerCaractere(void);
/**
* @brief Configuration de l'USART pour les transmissions
* @note None
* @param None
* @retval None
*/
void ConfTransmission(void);
#endif

135
Src/Voile.c
View file

@ -1,135 +0,0 @@
#include "Voile.h"
#include "stm32f1xx_ll_gpio.h"
#include "stm32f1xx_ll_tim.h"
#include "stm32f1xx_ll_bus.h"
#include "maths.h" //Remplacer par maths.h quand on va tout faire marcher.
#include "string.h"
#define ARR (19999)
#define PSC (71)
#define Timer (TIM1)
#define channel (1)
#define A_ALPHA_TO_BETA (2.0/3.0) //Coefficient directeur de la partie linéaire de la fonction transformant l'allure en angle de voile
#define B_ALPHA_TO_BETA (-30.0) //Ordonnée a l'origine de cette même fonction
#define GAMMA_90 (2100) //Valeur du registre commandant la largeur de la PWM pour les voiles lachées
#define GAMMA_0 (1000) //Valeur du registre commandant la largeur de la PWM pour les voiles bordées au maximum
#define A_BETA_TO_GAMMA ((GAMMA_90 - GAMMA_0)/90.0) //Coefficient directeur de la relation entre l'angle de voile et la PWM
#define B_BETA_TO_GAMMA (GAMMA_0) //Ordonnée a l'origine
//Valeurs de CCR1 pour la PWM output
#define POSITION_00 2100
#define POSITION_10 1880
#define POSITION_20 1770
#define POSITION_30 1660
#define POSITION_40 1550
#define POSITION_50 1440
#define POSITION_60 1330
#define POSITION_70 1220
#define POSITION_80 1110
#define POSITION_90 1000
int angleVoileActuel = 0; //angle de la voile. Mis à jour quans on la tend. de 0 à 45.
void ConfVoile(void){
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOA); //Enable l'horloge du GPIOA
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_TIM1);
LL_TIM_SetAutoReload(Timer, ARR); //On règle l'ARR
LL_TIM_SetPrescaler(Timer, PSC); //On règle le PSC
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA,LL_GPIO_PIN_8,LL_GPIO_MODE_ALTERNATE); //Pin en mode output alternate
LL_GPIO_SetPinOutputType(GPIOA,LL_GPIO_PIN_8,LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL); //Pin en mode output pushpull
LL_TIM_OC_SetMode(Timer, channel, LL_TIM_OCMODE_PWM1); //On met le timer en mode PWM1 sur le channel choisi
Timer->CCER |= TIM_CCER_CC1E; //On enable le comptage dans le timer en output
Timer->BDTR |= 0x1 << 15; //Comme on utilise le Timer1, on met le bit MOE à 1
Timer->CCR1 = 1500; // par defaut tendu à 1ms
LL_TIM_EnableCounter(Timer); //On commence le comptage
}
float res;
int RecupTensionVoile(void){
return angleVoileActuel;
}
int CalculerTension(int alpha){
if (abs(alpha) < 45){
res = 0;
return 0;
} else {
res = A_ALPHA_TO_BETA * (float)abs(alpha) + B_ALPHA_TO_BETA;
return (int)res;
}
}
float angle_voile;
void TendreVoile(int theta)
{
/*if (theta < 5){
Timer->CCR1 = POSITION_00;
angleVoileActuel = 0;
}
if (theta < 10){
Timer->CCR1 = POSITION_10;
angleVoileActuel = 10;
}
else if(theta < 20){
Timer->CCR1 = POSITION_20;
angleVoileActuel = 20;
}
else if(theta < 30){
Timer->CCR1 = POSITION_30;
angleVoileActuel = 30;
}
else if(theta < 40){
Timer->CCR1 = POSITION_40;
angleVoileActuel = 40;
}
else if(theta < 50){
Timer->CCR1 = POSITION_50;
angleVoileActuel = 50;
}
else if(theta < 60){
Timer->CCR1 = POSITION_60;
angleVoileActuel = 60;
}
else if(theta < 70){
Timer->CCR1 = POSITION_70;
angleVoileActuel = 70;
}
else if(theta < 80){
Timer->CCR1 = POSITION_80;
angleVoileActuel = 80;
}
else{
Timer->CCR1 = POSITION_90;
angleVoileActuel = 90;
}*/
angleVoileActuel = (A_BETA_TO_GAMMA * (float)theta + B_BETA_TO_GAMMA) ;
Timer->CCR1 = (int)angleVoileActuel ;
}
char * TensionVoileToString(int theta) {
if (theta < 10) {
return "Voiles bordees";
} else if (theta < 20) {
return "Voiles a 20 degres";
} else if (theta < 30) {
return "Voiles a 30 degres";
} else if (theta < 40) {
return "Voiles a 40 degres";
} else if (theta < 50) {
return "Voiles a 50 degres";
} else if (theta < 60) {
return "Voiles a 60 degres";
} else if (theta < 70) {
return "Voiles a 70 degres";
} else if (theta < 80) {
return "Voiles a 80 degres";
} else {
return "Voiles choquees";
}
}

51
Src/Voile.h
View file

@ -1,51 +0,0 @@
#ifndef VOILE_H
#define VOILE_H
/* PERSONNES QUI ONT TRAVAILLE SUR CE MODULE : ELIES, AURIANE */
/* RESOLUTION PWM SERVOMOTEUR : 10 POSITIONS POSSIBLES*/
/**
* @brief Configuration du Timer en mode PWM output
* @note Timer1 en thérie
* @param
* @retval None
*/
void ConfVoile(void);
/**
* @brief Retourne la valeur de l'angle de la voile actuel en degrés
* @note
* @param
* @retval Un angle compris entre 5 et 90 (en degrés) (10 valeurs possibles entre dans [5,10,20,30,40,50,60,70,80,90]
*/
int RecupTensionVoile(void);
/**
* @brief Calcule à partir de l'angle alpha (allure), l'angle theta (de la voile) à avoir
* @note Si alpha < 45, on détend la voile (theta = 90)
* @param Un entier alpha compris entre 0 et 180
* @retval Un angle theta compris entre 0 et 90 degrés (en degrés)
*/
int CalculerTension(int alpha);
/**
* @brief Met à jour le registre CCR1 pour tendre la voile selon theta
* @note 10 niveaus possibles pour la résolution PWM.
* @param Un entier theta entre 0 et 90
* @retval None
*/
void TendreVoile(int theta);
/**
* @brief Associe un chaine de caractère a une valeur d'angle de voile
* @note
* @param theta : un entier entre 10 valeurs possibles [5,10,20,30,40,50,60,70,80,90]
* @retval Une chaine de caractère représentant l'angle de voile
*/
char * TensionVoileToString(int theta);
#endif

204
Src/Voilier.c
View file

@ -1,204 +0,0 @@
#include "Allure.h"
#include "Gouvernail.h"
//#include "Heure.h"
#include "Transmission.h"
#include "Voile.h"
#include "Securite.h"
#include "stm32f1xx_ll_rcc.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_utils.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_system.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
/* PERSONNES QUI ONT TRAVAILLE SUR CE MODULE : PAUL, ELIES, AURIANE, ELIES */
void SystemClock_Config(void);
void ConfSysTick(void){
SysTick_Config(7200000);
NVIC_EnableIRQ(SysTick_IRQn);
}
/**
* @brief configure tous les periphs qu'on va utiliser en appelant les
fonctions de config de chaque "module"
* @note
* @param None
* @retval None
*/
void Setup(){
ConfSecurite();
ConfAllure();
ConfVoile();
ConfGouvernail();
ConfTransmission();
}
/**
* @brief
* @note
* @param
* @retval
*/
void Envoi3s(){
EnvoiRegulier(AllureToString(RecupAllure()), TensionVoileToString(RecupTensionVoile()));
}
/**
* @brief tache qui va fonctionner en fond qui gere l'orientation
des voiles, le gouvernail et aussi le systeme anti-chavirement
* @note Le temps d'exécution de cette tache a été mesuré à environ 3.14ms,
on peut donc largement la lancer toutes les 100ms en interruption sans risque de trop mobiliser le CPU
* @param None
* @retval None
*/
void Task100ms(){
int dangerRoulis = 0; //Variable qui permet de ne pas tendre les voiles si il y a trop de roulis
//Anti-Chavirement
if(CalculerDangerChavirement(RecupRouli())){//renvoi boolean : int à 0 si faux et 1 si vrai
dangerRoulis = 1; //Pour pas retendre directement les voiles juste après.
TendreVoile(0); //si il y a danger on relache les voiles (relacher les voiles = les mettre <20> 90)
EnvoiExceptionnel("Risque de chavirement, voiles choquees");//Et on prévient l'utilisateur
}
//Anti-Chavirement
if(CalculerDangerNiveauBatterie(RecupNiveauBatterie())){//renvoi boolean : int à 0 si faux et 1 si vrai
EnvoiExceptionnel("Batterie faible");//Et on prévient l'utilisateur
}
//Voiles
if (!dangerRoulis){ //On vérifie qu'il n'y ait pas de roulis avant de tendre les voiles selon l'allure
TendreVoile(CalculerTension(RecupAllure())); //on tend la voile grace à la tension obtenue a partir du calcul et de l'allure lue
}
//Gouvernail
CommanderMoteur(LireTelecommande()); //On commande le moteur pour aller à la vitesse lue a la télécommande
}
void SysTick_Handler(void) { /* SysTick interrupt Handler. */
static int compteur = 0;
compteur++;
if (compteur == 30) {
Envoi3s();
compteur = 0;
} else {
Task100ms();
}
}
int main(){
SystemClock_Config();
Setup();
EnvoiExceptionnel("Veuillez faire tourner la girouette SVP.");
while(!GirouetteInitialisee()) {
EnvoyerCaractere();
}
ConfSysTick();
while(1){
EnvoyerCaractere();
}
}
/**
* @brief System Clock Configuration
* The system Clock is configured as follow :
* System Clock source = PLL (HSE)
* SYSCLK(Hz) = 72000000
* HCLK(Hz) = 72000000
* AHB Prescaler = 1
* APB1 Prescaler = 2
* APB2 Prescaler = 1
* HSE Frequency(Hz) = 8000000
* PLLMUL = 9
* Flash Latency(WS) = 2
* @param None
* @retval None
*/
void SystemClock_Config(void)
{
/* Set FLASH latency */
LL_FLASH_SetLatency(LL_FLASH_LATENCY_2);
/* Enable HSE oscillator */
// ********* Commenter la ligne ci-dessous pour MCBSTM32 *****************
// ********* Conserver la ligne si Nucl<63>o*********************************
//LL_RCC_HSE_EnableBypass();
LL_RCC_HSE_Enable();
while(LL_RCC_HSE_IsReady() != 1)
{
};
/* Main PLL configuration and activation */
LL_RCC_PLL_ConfigDomain_SYS(LL_RCC_PLLSOURCE_HSE_DIV_1, LL_RCC_PLL_MUL_9);
LL_RCC_PLL_Enable();
while(LL_RCC_PLL_IsReady() != 1)
{
};
/* Sysclk activation on the main PLL */
LL_RCC_SetAHBPrescaler(LL_RCC_SYSCLK_DIV_1);
LL_RCC_SetSysClkSource(LL_RCC_SYS_CLKSOURCE_PLL);
while(LL_RCC_GetSysClkSource() != LL_RCC_SYS_CLKSOURCE_STATUS_PLL)
{
};
/* Set APB1 & APB2 prescaler*/
LL_RCC_SetAPB1Prescaler(LL_RCC_APB1_DIV_2);
LL_RCC_SetAPB2Prescaler(LL_RCC_APB2_DIV_1);
/* Set systick to 1ms in using frequency set to 72MHz */
//LL_Init1msTick(72000000); //!! d<>commenter que si l'IT est r<>cup<75>r<EFBFBD>e
/* Update CMSIS variable (which can be updated also through SystemCoreClockUpdate function) */
LL_SetSystemCoreClock(72000000);
}
/* METTRE SYSTEMCLOCKCONFIG */
/* ============== BOARD SPECIFIC CONFIGURATION CODE END ============== */
#ifdef USE_FULL_ASSERT
/**
* @brief Reports the name of the source file and the source line number
* where the assert_param error has occurred.
* @param file: pointer to the source file name
* @param line: assert_param error line source number
* @retval None
*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
/* User can add his own implementation to report the file name and line number,
ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d", file, line) */
/* Infinite loop */
while (1)
{
}
}
#endif
/**
* @}
*/
/**
* @}
*/
/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

8
Src/maths.c
View file

@ -1,8 +0,0 @@
int abs(int a) {
if (a<0) {
return -a;
} else {
return a;
}
}

11
Src/maths.h
View file

@ -1,11 +0,0 @@
#ifndef MATHS_H
#define MATHS_H
/**
* @brief Valeur absolue.
* @note Si a < 0 renvoi -a, sinon, a
* @param a : un entier
* @retval La valeur absolue de a
*/
int abs(int a);
#endif

20
Src/string.c
View file

@ -1,20 +0,0 @@
int Concatenate(char * chaine1, char * chaine2, int sizechaine1, int sizechaine2, int sizemax) {
if ((sizechaine1 + sizechaine2 - 1) <= sizemax) {
int j;
for (j=0; j < sizechaine1; j++) {
chaine2[(sizechaine2 - 1 )+ j] = chaine1[j];
}
return sizechaine1 + sizechaine2 - 1;
} else {
return 0;
}
}
int size_of(char * chaine) {
int i = 0;
while (chaine[i] != '\0') {
i++;
}
return i+1;
}

9
Src/string.h
View file

@ -1,9 +0,0 @@
#ifndef STRING_H
#define STRING_H
int Concatenate(char * chaine1, char * chaine2, int sizechaine1, int sizechaine2, int sizemax);
int size_of(char * chaine);
#endif