pfaure/Projet_Voilier_4IR
1
0
Fork 0
Code Issues Pull requests Releases Wiki Activity

Compare commits

base: pfaure:329f27dbedef1689288610bd108548e2ab8e4ebd
Branches Tags
pfaure:master
pfaure:Transmission
pfaure:Anti-chavirement-v2
pfaure:Gouvernail
pfaure:Paul
pfaure:Anti-chavirement
pfaure:Elise
pfaure:Voilier
...
compare: pfaure:9c653884c0ec6766a4b8f98d903c77e6abdcf128
Branches Tags
pfaure:master
pfaure:Transmission
pfaure:Anti-chavirement-v2
pfaure:Gouvernail
pfaure:Paul
pfaure:Anti-chavirement
pfaure:Elise
pfaure:Voilier

4 commits
329f27dbed ... 9c653884c0

Author SHA1 Message Date
pfaure
9c653884c0 Merge de la branche Gouvernail 2020-11-14 18:14:20 +01:00
pfaure
dca1dd52cf Version fonctionnelle : Gouvernail OK 2020-11-13 20:12:57 +01:00
pfaure
1feb054b2b Version buguée Fonction écriture ok, PWM output ok, pin a2 output bug, (TAF debug, lecture, conf lecture) 2020-11-13 01:23:49 +01:00
pfaure
0da346a774 Version Fonctionnelle : Début Gouvernail -> Conf gestion plateau OK (TAF : Lecture, Ecriture, Conf récepteur) 2020-11-13 00:46:35 +01:00
5 changed files with 168 additions and 24 deletions
Show stats Expand all files Collapse all files

45
MDK-ARM/Project.uvoptx
View file

@ -130,7 +130,7 @@
<SetRegEntry>
<Number>0</Number>
<Key>DLGTARM</Key>
<Name>(1010=668,211,1044,768,0)(1007=-1,-1,-1,-1,0)(1008=-1,-1,-1,-1,0)(1009=-1,-1,-1,-1,0)(100=-1,-1,-1,-1,0)(110=-1,-1,-1,-1,0)(111=-1,-1,-1,-1,0)(1011=-1,-1,-1,-1,0)(180=-1,-1,-1,-1,0)(120=193,123,614,528,1)(121=-1,-1,-1,-1,0)(122=348,235,769,640,0)(123=-1,-1,-1,-1,0)(140=-1,-1,-1,-1,0)(240=87,183,486,528,0)(190=-1,-1,-1,-1,0)(200=-1,-1,-1,-1,0)(170=-1,-1,-1,-1,0)(130=621,74,1215,768,0)(131=-1,-1,-1,-1,0)(132=772,58,1366,752,0)(133=-1,-1,-1,-1,0)(160=-1,-1,-1,-1,0)(161=-1,-1,-1,-1,0)(162=-1,-1,-1,-1,0)(210=-1,-1,-1,-1,0)(211=-1,-1,-1,-1,0)(220=-1,-1,-1,-1,0)(221=-1,-1,-1,-1,0)(230=-1,-1,-1,-1,0)(231=-1,-1,-1,-1,0)(232=-1,-1,-1,-1,0)(233=-1,-1,-1,-1,0)(150=-1,-1,-1,-1,0)(151=-1,-1,-1,-1,0)</Name>
<Name>(1010=668,263,1044,820,0)(1007=-1,-1,-1,-1,0)(1008=179,560,555,796,0)(1009=-1,-1,-1,-1,0)(100=-1,-1,-1,-1,0)(110=-1,-1,-1,-1,0)(111=-1,-1,-1,-1,0)(1011=-1,-1,-1,-1,0)(180=-1,-1,-1,-1,0)(120=1037,48,1458,453,0)(121=-1,-1,-1,-1,0)(122=348,235,769,640,0)(123=-1,-1,-1,-1,0)(140=-1,-1,-1,-1,0)(240=87,183,486,528,0)(190=-1,-1,-1,-1,0)(200=-1,-1,-1,-1,0)(170=-1,-1,-1,-1,0)(130=621,97,1215,791,0)(131=157,121,751,815,0)(132=147,87,741,781,0)(133=524,166,1118,860,0)(160=-1,-1,-1,-1,0)(161=-1,-1,-1,-1,0)(162=-1,-1,-1,-1,0)(210=-1,-1,-1,-1,0)(211=-1,-1,-1,-1,0)(220=-1,-1,-1,-1,0)(221=-1,-1,-1,-1,0)(230=-1,-1,-1,-1,0)(231=-1,-1,-1,-1,0)(232=-1,-1,-1,-1,0)(233=-1,-1,-1,-1,0)(150=-1,-1,-1,-1,0)(151=-1,-1,-1,-1,0)</Name>
</SetRegEntry>
<SetRegEntry>
<Number>0</Number>
@ -158,7 +158,22 @@
<Ww>
<count>0</count>
<WinNumber>1</WinNumber>
<ItemText>allure</ItemText>
<ItemText>commandouille,0x0A</ItemText>
</Ww>
<Ww>
<count>1</count>
<WinNumber>1</WinNumber>
<ItemText>lecture,0x0A</ItemText>
</Ww>
<Ww>
<count>2</count>
<WinNumber>1</WinNumber>
<ItemText>lecture1</ItemText>
</Ww>
<Ww>
<count>3</count>
<WinNumber>1</WinNumber>
<ItemText>lecture2</ItemText>
</Ww>
</WatchWindow1>
<Tracepoint>
@ -170,7 +185,7 @@
<aLwin>1</aLwin>
<aCover>0</aCover>
<aSer1>1</aSer1>
<aSer2>1</aSer2>
<aSer2>0</aSer2>
<aPa>0</aPa>
<viewmode>1</viewmode>
<vrSel>0</vrSel>
@ -312,7 +327,7 @@
<SetRegEntry>
<Number>0</Number>
<Key>DLGDARM</Key>
<Name>(1010=-1,-1,-1,-1,0)(1007=-1,-1,-1,-1,0)(1008=-1,-1,-1,-1,0)(1009=-1,-1,-1,-1,0)(100=-1,-1,-1,-1,0)(110=-1,-1,-1,-1,0)(111=-1,-1,-1,-1,0)(1011=-1,-1,-1,-1,0)(180=120,153,415,450,0)(120=149,287,570,714,0)(121=-1,-1,-1,-1,0)(122=896,89,1317,516,0)(123=-1,-1,-1,-1,0)(140=-1,-1,-1,-1,0)(240=-1,-1,-1,-1,0)(190=-1,-1,-1,-1,0)(200=-1,-1,-1,-1,0)(170=-1,-1,-1,-1,0)(130=248,17,842,768,0)(131=521,17,1115,768,0)(132=709,17,1303,768,0)(133=-1,-1,-1,-1,0)(160=249,199,697,613,0)(161=454,216,902,630,0)(162=-1,-1,-1,-1,0)(210=-1,-1,-1,-1,0)(211=-1,-1,-1,-1,0)(220=-1,-1,-1,-1,0)(221=-1,-1,-1,-1,0)(230=-1,-1,-1,-1,0)(234=-1,-1,-1,-1,0)(231=-1,-1,-1,-1,0)(232=-1,-1,-1,-1,0)(233=-1,-1,-1,-1,0)(150=-1,-1,-1,-1,0)(151=-1,-1,-1,-1,0)</Name>
<Name>(1010=-1,-1,-1,-1,0)(1007=-1,-1,-1,-1,0)(1008=-1,-1,-1,-1,0)(1009=-1,-1,-1,-1,0)(100=-1,-1,-1,-1,0)(110=-1,-1,-1,-1,0)(111=-1,-1,-1,-1,0)(1011=-1,-1,-1,-1,0)(180=120,153,415,450,0)(120=204,207,625,634,0)(121=-1,-1,-1,-1,0)(122=896,89,1317,516,0)(123=-1,-1,-1,-1,0)(140=-1,-1,-1,-1,0)(240=-1,-1,-1,-1,0)(190=-1,-1,-1,-1,0)(200=-1,-1,-1,-1,0)(170=-1,-1,-1,-1,0)(130=248,17,842,768,0)(131=521,17,1115,768,0)(132=709,34,1303,785,0)(133=-1,-1,-1,-1,0)(160=79,295,527,709,1)(161=-1,-1,-1,-1,0)(162=-1,-1,-1,-1,0)(210=-1,-1,-1,-1,0)(211=-1,-1,-1,-1,0)(220=-1,-1,-1,-1,0)(221=-1,-1,-1,-1,0)(230=-1,-1,-1,-1,0)(234=-1,-1,-1,-1,0)(231=-1,-1,-1,-1,0)(232=-1,-1,-1,-1,0)(233=-1,-1,-1,-1,0)(150=-1,-1,-1,-1,0)(151=-1,-1,-1,-1,0)</Name>
</SetRegEntry>
<SetRegEntry>
<Number>0</Number>
@ -351,7 +366,7 @@
<Type>0</Type>
<LineNumber>99</LineNumber>
<EnabledFlag>1</EnabledFlag>
<Address>134218824</Address>
<Address>134221672</Address>
<ByteObject>0</ByteObject>
<HtxType>0</HtxType>
<ManyObjects>0</ManyObjects>
@ -762,13 +777,13 @@
</File>
<File>
<GroupNumber>2</GroupNumber>
<FileNumber>13</FileNumber>
<FileNumber>14</FileNumber>
<FileType>5</FileType>
<tvExp>0</tvExp>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
<bDave2>0</bDave2>
<PathWithFileName>..\Src\Transmission.h</PathWithFileName>
<FilenameWithoutPath>Transmission.h</FilenameWithoutPath>
<PathWithFileName>..\Src\Gouvernail.h</PathWithFileName>
<FilenameWithoutPath>Gouvernail.h</FilenameWithoutPath>
<RteFlg>0</RteFlg>
<bShared>0</bShared>
</File>
@ -782,7 +797,7 @@
<RteFlg>0</RteFlg>
<File>
<GroupNumber>3</GroupNumber>
<FileNumber>14</FileNumber>
<FileNumber>15</FileNumber>
<FileType>1</FileType>
<tvExp>0</tvExp>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@ -794,7 +809,7 @@
</File>
<File>
<GroupNumber>3</GroupNumber>
<FileNumber>15</FileNumber>
<FileNumber>16</FileNumber>
<FileType>1</FileType>
<tvExp>0</tvExp>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@ -806,7 +821,7 @@
</File>
<File>
<GroupNumber>3</GroupNumber>
<FileNumber>16</FileNumber>
<FileNumber>17</FileNumber>
<FileType>1</FileType>
<tvExp>0</tvExp>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@ -818,7 +833,7 @@
</File>
<File>
<GroupNumber>3</GroupNumber>
<FileNumber>17</FileNumber>
<FileNumber>18</FileNumber>
<FileType>1</FileType>
<tvExp>0</tvExp>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@ -830,7 +845,7 @@
</File>
<File>
<GroupNumber>3</GroupNumber>
<FileNumber>18</FileNumber>
<FileNumber>19</FileNumber>
<FileType>1</FileType>
<tvExp>0</tvExp>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@ -858,7 +873,7 @@
<RteFlg>0</RteFlg>
<File>
<GroupNumber>5</GroupNumber>
<FileNumber>19</FileNumber>
<FileNumber>20</FileNumber>
<FileType>1</FileType>
<tvExp>0</tvExp>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@ -878,7 +893,7 @@
<RteFlg>0</RteFlg>
<File>
<GroupNumber>6</GroupNumber>
<FileNumber>20</FileNumber>
<FileNumber>21</FileNumber>
<FileType>2</FileType>
<tvExp>0</tvExp>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>

12
MDK-ARM/Project.uvprojx
View file

@ -448,9 +448,15 @@
<FilePath>..\Src\maths.c</FilePath>
</File>
<File>
<<<<<<< HEAD
<FileName>Transmission.h</FileName>
<FileType>5</FileType>
<FilePath>..\Src\Transmission.h</FilePath>
=======
<FileName>Gouvernail.h</FileName>
<FileType>5</FileType>
<FilePath>..\Src\Gouvernail.h</FilePath>
>>>>>>> Gouvernail
</File>
</Files>
</Group>
@ -954,9 +960,15 @@
<FilePath>..\Src\maths.c</FilePath>
</File>
<File>
<<<<<<< HEAD
<FileName>Transmission.h</FileName>
<FileType>5</FileType>
<FilePath>..\Src\Transmission.h</FilePath>
=======
<FileName>Gouvernail.h</FileName>
<FileType>5</FileType>
<FilePath>..\Src\Gouvernail.h</FilePath>
>>>>>>> Gouvernail
</File>
</Files>
</Group>

89
Src/Gouvernail.c
View file

@ -0,0 +1,89 @@
#include "stm32f1xx_ll_gpio.h" // GPIO
#include "stm32f1xx_ll_bus.h" // RCC
#include "stm32f1xx_ll_tim.h" // TIMER
#include "maths.h"
#define MAX_PWM (19999)
#define MAX_PWM_OUTPUT (34999)
/**
* @brief Configure le récepteur de la télécommande ainsi que le plateau rotatif.
* @note Configuration du port PB6 et 7 en alternate input pour récupérer les signaux
Configuration des deux channels du TIM4 pour la lecture de la PWM
Configuration du PA1 en alternate output (commande PWM vitesse) et PA2 en output push pull pour commander le sens
Configuration du TIM2_CH2 pour la sortie PWM
* @param None
* @retval None
*/
void ConfGouvernail(void) {
// Configuration des IO
// Liberation de la clock du port A et B
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOA);
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOB);
// Configuration des IO -> pin B6 en alternate input, pin A1 en alternate output, et, pin A2 en output push pull
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOB, LL_GPIO_PIN_6, LL_GPIO_MODE_FLOATING);
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA, LL_GPIO_PIN_1, LL_GPIO_MODE_ALTERNATE);
LL_GPIO_SetPinOutputType(GPIOA, LL_GPIO_PIN_1, LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL);
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA, LL_GPIO_PIN_2, LL_GPIO_MODE_OUTPUT_2MHz);
LL_GPIO_SetPinOutputType(GPIOA, LL_GPIO_PIN_2, LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL);
//Configuration des timers
// Libération de la clock du timer
LL_APB1_GRP1_EnableClock(LL_APB1_GRP1_PERIPH_TIM2);
LL_APB1_GRP1_EnableClock(LL_APB1_GRP1_PERIPH_TIM4);
// Configuration des canaux du timer -> TIM2 CH2 et PWM output (plages de 20ms)
LL_TIM_OC_InitTypeDef Tim2Initializer;
LL_TIM_OC_StructInit(&Tim2Initializer);
Tim2Initializer.OCMode = LL_TIM_OCMODE_PWM1;
LL_TIM_OC_Init(TIM2, LL_TIM_CHANNEL_CH2, &Tim2Initializer);
LL_TIM_SetAutoReload(TIM2, MAX_PWM);
LL_TIM_SetPrescaler(TIM2, 71);
LL_TIM_OC_SetCompareCH2(TIM2, 0);
LL_TIM_EnableCounter(TIM2);
LL_TIM_CC_EnableChannel(TIM2, LL_TIM_CHANNEL_CH2);
LL_TIM_IC_InitTypeDef Tim4Initializer;
LL_TIM_IC_StructInit(&Tim4Initializer);
Tim4Initializer.ICActiveInput = LL_TIM_ACTIVEINPUT_DIRECTTI;
Tim4Initializer.ICPolarity = LL_TIM_IC_POLARITY_RISING;
LL_TIM_IC_Init(TIM4, LL_TIM_CHANNEL_CH1, &Tim4Initializer);
Tim4Initializer.ICActiveInput = LL_TIM_ACTIVEINPUT_INDIRECTTI;
Tim4Initializer.ICPolarity = LL_TIM_IC_POLARITY_FALLING;
LL_TIM_IC_Init(TIM4, LL_TIM_CHANNEL_CH2, &Tim4Initializer);
LL_TIM_SetAutoReload(TIM4, MAX_PWM_OUTPUT);
LL_TIM_SetPrescaler(TIM4, 71);
LL_TIM_SetSlaveMode(TIM4, LL_TIM_SLAVEMODE_RESET);
LL_TIM_SetTriggerInput(TIM4, LL_TIM_TS_TI1FP1);
LL_TIM_EnableCounter(TIM4);
LL_TIM_CC_EnableChannel(TIM4, LL_TIM_CHANNEL_CH1);
LL_TIM_CC_EnableChannel(TIM4, LL_TIM_CHANNEL_CH2);
}
/**
* @brief Renvoi la valeur envoyée par la télécommande
* @note Représentation de la donnée en % bidirectionnel -> int entre -100 et 100 (sens codé par le signe, vitesse par la valeur absolue)
* @param None
* @retval La commande de la télécommande, représenté en % bidirectionnel -> int entre -100 et 100 (sens codé par le signe, vitesse par la valeur absolue)
*/
int LireTelecommande(void) {
int lecture = LL_TIM_IC_GetCaptureCH2(TIM4) + 1;
return ((lecture - 1500) / 5);
}
/**
* @brief Commande le moteur en fonction de la commande donnée.
* @note Commande le sens et la vitesse
* @param Commande en % bidirectionnel -> int entre -100 et 100 (sens codé par le signe, vitesse par la valeur absolue)
* @retval None
*/
void CommanderMoteur(int commande) {
if (commande < 0) {
LL_GPIO_SetOutputPin(GPIOA, LL_GPIO_PIN_2);
} else {
LL_GPIO_ResetOutputPin(GPIOA, LL_GPIO_PIN_2);
}
LL_TIM_OC_SetCompareCH2(TIM2, (int)(((float)abs(commande)) * (((float)MAX_PWM) / 100.0)));
}

31
Src/Gouvernail.h
View file

@ -0,0 +1,31 @@
#ifndef GOUVERNAIL_H
#define GOUVERNAIL_H
/**
* @brief Configure le récepteur de la télécommande ainsi que le plateau rotatif.
* @note Configuration du port PB6 et 7 en alternate input pour récupérer les signaux de la télécommande
Configuration des deux channels du TIM4 pour la lecture de la PWM
Configuration du PA1 en alternate output (commande PWM vitesse) et PA2 en output push pull pour commander le sens
Configuration du TIM2_CH2 pour la sortie PWM
* @param None
* @retval None
*/
void ConfGouvernail(void);
/**
* @brief Renvoi la valeur envoyée par la télécommande
* @note Représentation de la donnée en % bidirectionnel -> int entre -100 et 100 (sens codé par le signe, vitesse par la valeur absolue)
* @param None
* @retval La commande de la télécommande, représenté en % bidirectionnel -> int entre -100 et 100 (sens codé par le signe, vitesse par la valeur absolue)
*/
int LireTelecommande(void);
/**
* @brief Commande le moteur en fonction de la commande donnée.
* @note Commande le sens et la vitesse
* @param Commande en % bidirectionnel -> int entre -100 et 100 (sens codé par le signe, vitesse par la valeur absolue)
* @retval None
*/
void CommanderMoteur(int commande);
#endif

15
Src/Voilier.c
View file

@ -10,8 +10,6 @@
#include "stm32f1xx_ll_utils.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_system.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
void SystemClock_Config(void);
/**
@ -25,7 +23,7 @@ void Setup(){
//ConfAntiChavirement();
ConfAllure();
ConfVoile();
//ConfGouvernail();
ConfGouvernail();
}
@ -59,12 +57,11 @@ void Background(){
TendreVoile(CalculerTension(RecupAllure())); //on tend la voile gr<67>ce <20> la tension obtenue
//Gouvernail
/*int valeurTelecommande = LireTelecommande(); //on lit la valeur renvoy<6F>e par la t<>l<EFBFBD>commande
int vitesse = CalculerVitesse(valeurTelecommande);//gr<67>ace <20> la valeur de la telecommande on calcule la vitesse souhait<69>e
CommanderMoteur(vitesse);//On commande le moteur pour aller <20> la vitesse voulue
int commande = LireTelecommande(); //on lit la valeur renvoy<6F>e par la t<>l<EFBFBD>commande
CommanderMoteur(commande); //On commande le moteur pour aller <20> la vitesse voulue
//Anti-Chavirement
int rouli = RecupRouli();
/*int rouli = RecupRouli();
int danger = CalculerDanger(rouli);//renvoi boolean : int <20> 0 si faux et 1 si vrai
if(danger){
TendreVoile(90); //si il y a danger on relache les voiles (relacher les voiles = les mettre <20> 90)
@ -81,7 +78,7 @@ int main(){
while(1){
Background();
}
}
}
/**
@ -133,7 +130,7 @@ void SystemClock_Config(void)
LL_RCC_SetAPB2Prescaler(LL_RCC_APB2_DIV_1);
/* Set systick to 1ms in using frequency set to 72MHz */
//LL_Init1msTick(72000000); !! d<>commenter que si l'IT est r<>cup<75>r<EFBFBD>e
LL_Init1msTick(72000000); //!! d<>commenter que si l'IT est r<>cup<75>r<EFBFBD>e
/* Update CMSIS variable (which can be updated also through SystemCoreClockUpdate function) */
LL_SetSystemCoreClock(72000000);