pfaure/Projet_Voilier_4IR
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base: pfaure:034c5c44bf94dfb7e81dbc0959b9e9cf055137d4
Branches Tags
pfaure:master
pfaure:Transmission
pfaure:Anti-chavirement-v2
pfaure:Gouvernail
pfaure:Paul
pfaure:Anti-chavirement
pfaure:Elise
pfaure:Voilier
...
compare: pfaure:6eb0603fdf1ad799044413dee2ce10b42617f510
Branches Tags
pfaure:master
pfaure:Transmission
pfaure:Anti-chavirement-v2
pfaure:Gouvernail
pfaure:Paul
pfaure:Anti-chavirement
pfaure:Elise
pfaure:Voilier

8 commits
034c5c44bf ... 6eb0603fdf

Author SHA1 Message Date
pfaure
6eb0603fdf Merge de la branche anti-chavirement-v2 2020-11-14 18:04:16 +01:00
EyeXion
643c601172 Module sécurité fait (presque fini, manque les calculs rouli) 2020-11-14 12:35:24 +01:00
Elise.B
ac6130ec3a Merge branch 'Anti-chavirement' into HEAD 2020-11-11 17:10:42 +01:00
Elise.B
c12e5f7622 maj fichiers suivis 2020-11-11 17:10:09 +01:00
Elise.B
c069707bcf maj fichiers suivis 2020-11-11 17:04:18 +01:00
EyeXion
7859806dbd Added files 2020-11-02 18:21:20 +01:00
Elise.B
349537263b Modif 2020-11-02 16:07:01 +01:00
Elise.B
68fe2a8137 creation branche anti chavirement 2020-10-19 11:00:20 +02:00
9 changed files with 570 additions and 62 deletions
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8
LLDrivers/inc/stm32f1xx_ll_adc.h
View file

@ -3539,8 +3539,12 @@ __STATIC_INLINE uint32_t LL_ADC_INJ_ReadConversionData32(ADC_TypeDef *ADCx, uint
__STATIC_INLINE uint16_t LL_ADC_INJ_ReadConversionData12(ADC_TypeDef *ADCx, uint32_t Rank)
{
register __IO uint32_t *preg = __ADC_PTR_REG_OFFSET(ADCx->JDR1, __ADC_MASK_SHIFT(Rank, ADC_INJ_JDRX_REGOFFSET_MASK));
<<<<<<< HEAD
return (uint16_t)(READ_BIT(*preg,
=======
return (uint16_t)(READ_BIT(*preg,
>>>>>>> origin/Anti-chavirement-v2
ADC_JDR1_JDATA)
);
}
@ -3581,8 +3585,12 @@ __STATIC_INLINE uint32_t LL_ADC_IsActiveFlag_JEOS(ADC_TypeDef *ADCx)
/* end of unitary conversion. */
/* Flag noted as "JEOC" is corresponding to flag "JEOS" */
/* in other STM32 families). */
<<<<<<< HEAD
return (READ_BIT(ADCx->SR, LL_ADC_FLAG_JEOS) == (LL_ADC_FLAG_JEOS));
}
=======
return (READ_BIT(ADCx->SR, LL_ADC_FLAG_JEOS) == (LL_ADC_FLAG_JEOS));}
>>>>>>> origin/Anti-chavirement-v2
/**
* @brief Get flag ADC analog watchdog 1 flag

174
MDK-ARM/Project.uvoptx
View file

@ -75,7 +75,7 @@
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@ -284,7 +284,7 @@
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<CpuCode>18</CpuCode>
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@ -432,12 +432,22 @@
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@ -486,7 +496,7 @@
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<SecondString>FF0000000000000000000000000000000000594000000000000000000000000000000000282854494D5F54797065446566202A292830783430303030303030554C202B2030783030303030303030554C29292D3E434E5400000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000500000001000000000000000000F03F1900000000000000000000000000000000000000B6020008</SecondString>
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10
MDK-ARM/Project.uvprojx
View file

@ -402,11 +402,6 @@
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@ -908,11 +903,6 @@
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<FileName>Batterie.c</FileName>
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0
Src/AntiCharvirement.c
View file

63
Src/AntiChavirement.c Normal file
View file

@ -0,0 +1,63 @@
#include "AntiChavirement.h"
int CalculerDanger(int gamma){
}
int RecupRouli(){
}
void ConfAntiChavirement(){
//On est pas sûrs pour ADC 1, voir datasheet page 28
//Faire les horloges
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOC);
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_ADC1);
//On configure les PINS
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOC,LL_GPIO_PIN_0,LL_GPIO_MODE_ANALOG);
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOC,LL_GPIO_PIN_2,LL_GPIO_MODE_ANALOG);
//ON se met en mode scan enable pour pouvoir à chaque trigger aller chercher sur plusieur voies.
LL_ADC_SetSequencersScanMode(ADC1,LL_ADC_SEQ_SCAN_ENABLE);
//Permet de faire en sorte d'aller chercher 2 voies (2 rangs) à chaque trigger
LL_ADC_INJ_SetSequencerLength(ADC1,LL_ADC_INJ_SEQ_SCAN_ENABLE_2RANKS);
//Permet de ne pas avoir d'intérruption dans le scan
LL_ADC_INJ_SetSequencerDiscont(ADC1,LL_ADC_INJ_SEQ_DISCONT_DISABLE);
//A chaque trigger, on va donc avoir voies de rang 1 puis de rang 2 de scannées
//On met le rang 1 pour la voie 10 (accéléro)
LL_ADC_INJ_SetSequencerRanks(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_1,LL_ADC_CHANNEL_10);
//On met rang 2 pour la voie 12 (surveillance batterie)
LL_ADC_INJ_SetSequencerRanks(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_2,LL_ADC_CHANNEL_12);
//Permet d'avoirdes registres indépendants pour chaque voie (chaque rangs en fait, au max 4 + 1 pour les regular)
LL_ADC_INJ_SetTrigAuto(ADC1,LL_ADC_INJ_TRIG_INDEPENDENT);
//Sampling time voie 10 et 12, à changer peut-être
LL_ADC_SetChannelSamplingTime(ADC1,LL_ADC_CHANNEL_10,LL_ADC_SAMPLINGTIME_28CYCLES_5);
LL_ADC_SetChannelSamplingTime(ADC1,LL_ADC_CHANNEL_12,LL_ADC_SAMPLINGTIME_28CYCLES_5);
LL_ADC_INJ_SetTriggerSource(ADC1,LL_ADC_INJ_TRIG_SOFTWARE); //permet d'enable le trigger de l'adc par le software
LL_ADC_StartCalibration(ADC1);
//Tant que calibration par terminée on enable pas
while(LL_ADC_IsCalibrationOnGoing(ADC1)){
}
//Activation de l'ADC (???)
LL_ADC_Enable(ADC1);
}

38
Src/AntiChavirement.h
View file

@ -0,0 +1,38 @@
#ifndef ANTI_CHAVIREMENT_H
#define ANTI_CHAVIREMENT_H
#include "stm32f103xb.h"
#include "stm32f1xx_ll_adc.h"
#include "stm32f1xx_ll_gpio.h"
#include "stm32f1xx_ll_bus.h"
#include "stm32f1xx_ll_utils.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_system.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_rcc.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
/**
* @brief
* @note
* @param
* @retval
*/
int CalculerDanger(int gamma);
/**
* @brief
* @note
* @param
* @retval
*/
int RecupRouli();
/**
* @brief
* @note Fonction à lancer avant toute autre.
* @param None
* @retval None
*/
void ConfAntiChavirement();
#endif

225
Src/Securite.c Normal file
View file

@ -0,0 +1,225 @@
#include "Securite.h"
// Seuil represente la valeur (en %) en dessous de laquelle le niveau de batterie est consideree faible
#define Seuil (20)
// Seuil represente la valeur de l'angle au dessus de laquelle le chavirement est trop prononcé
#define SeuilAngle (40)
int drapeauRecupSecurite = 0; // Flag qui est mis à 1 toute les 10 sec pour recuperer niveau batterie/rouli et envoi régulier
int drapeauDangerBatterie = 0; //Flag qui est mis à 1 toute les 10 sec si batterie faible --> envoie message alarme
int drapeauDangerRouli = 0; //Flag qui est mis à 1 toute les 10 sec si rouli pas bon --> envoie message alarme
void ConfSecurite(){
//On est pas sûrs pour ADC 1, voir datasheet page 28
//Faire les horloges
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOC);
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_ADC1);
//On configure les PINS
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOC,LL_GPIO_PIN_0,LL_GPIO_MODE_ANALOG);
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOC,LL_GPIO_PIN_2,LL_GPIO_MODE_ANALOG);
//ON se met en mode scan enable pour pouvoir à chaque trigger aller chercher sur plusieur voies.
LL_ADC_SetSequencersScanMode(ADC1,LL_ADC_SEQ_SCAN_ENABLE);
//Permet de faire en sorte d'aller chercher 2 voies (2 rangs) à chaque trigger
LL_ADC_INJ_SetSequencerLength(ADC1,LL_ADC_INJ_SEQ_SCAN_ENABLE_2RANKS);
//Permet de ne pas avoir d'intérruption dans le scan
LL_ADC_INJ_SetSequencerDiscont(ADC1,LL_ADC_INJ_SEQ_DISCONT_DISABLE);
//A chaque trigger, on va donc avoir voies de rang 1 puis de rang 2 de scannées
//On met le rang 1 pour la voie 10 (accéléro)
LL_ADC_INJ_SetSequencerRanks(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_1,LL_ADC_CHANNEL_10);
//On met rang 2 pour la voie 12 (surveillance batterie)
LL_ADC_INJ_SetSequencerRanks(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_2,LL_ADC_CHANNEL_12);
//Permet d'avoirdes registres indépendants pour chaque voie (chaque rangs en fait, au max 4 + 1 pour les regular)
LL_ADC_INJ_SetTrigAuto(ADC1,LL_ADC_INJ_TRIG_INDEPENDENT);
//Sampling time voie 10 et 12, à changer peut-être
LL_ADC_SetChannelSamplingTime(ADC1,LL_ADC_CHANNEL_10,LL_ADC_SAMPLINGTIME_28CYCLES_5);
LL_ADC_SetChannelSamplingTime(ADC1,LL_ADC_CHANNEL_12,LL_ADC_SAMPLINGTIME_28CYCLES_5);
LL_ADC_INJ_SetTriggerSource(ADC1,LL_ADC_INJ_TRIG_SOFTWARE); //permet d'enable le trigger de l'adc par le software
LL_ADC_StartCalibration(ADC1);
//Tant que calibration par terminée on enable pas
while(LL_ADC_IsCalibrationOnGoing(ADC1)){
}
//Activation de l'ADC (???)
LL_ADC_Enable(ADC1);
}
/**
* @brief Recuperer le niveau de batterie
* @note ADC1 -> Channel 12 (Rang 2)
* @param None
* @retval niveau de batterie en pourcentage
*/
int RecupNiveauBatterie(void){
// Lancement de la conversion
LL_ADC_INJ_StartConversionSWStart(ADC1);
// Attente de la fin de conversion
while(!LL_ADC_IsActiveFlag_JEOS(ADC1)){}
// R?cuperation de la valeur apres conversion
int NiveauBatterie = LL_ADC_INJ_ReadConversionData12(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_2);
// Valeur code sur 12 bits : 0 a 4095 ; on veut Niveau de batterie en pourcentage
return NiveauBatterie * 100 / 4095 ;
}
/**
* @brief Met le flag de dangerBatterie à 1 si batterie faible.
* @note
* @param un entier representant le niveau de batterie en pourcentage
* @retval
*/
void CalculDangerNiveauBatterie(int niveau){
if ( niveau <= Seuil)
{
drapeauDangerBatterie = 1;
}
else
{
drapeauDangerBatterie = 0 ;
}
}
/*
* @brief Mets le flag drapeauDangerRouli a 1 si l angle de rouli est mauvais
* @note Si le voilier prend un angle de roulis supe´rieur a` 40° -> MSG de danger + voiles sont imme´diatement rela^che´es
* @param un entier representant l angle de rouli
* @retval NONE
*/
void CalculerDangerChavirement(int gamma){
if ( gamma >= SeuilAngle)
{
drapeauDangerRouli = 1;
TendreVoile(90); //On lache les voiles si danger de chavirement
}
else
{
drapeauDangerRouli = 0 ;
}
}
/*
* @brief Recuperer l angle de rouli
* @note ADC1 -> Channel 10 (Rang 1)
* @param None
* @retval angle de rouli
*/
int RecupRouli(){
// Lancement de la conversion
LL_ADC_INJ_StartConversionSWStart(ADC1);
// Attente de la fin de conversion
while(!LL_ADC_IsActiveFlag_JEOS(ADC1)){}
// R?cuperation de la valeur apres conversion
int NiveauChavirement = LL_ADC_INJ_ReadConversionData12(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_1);
return 0; // Trouver le calcul de l'angle
}
void SystemClock_Config(void)
{
/* Set FLASH latency */
LL_FLASH_SetLatency(LL_FLASH_LATENCY_2);
/* Enable HSE oscillator */
// ********* Commenter la ligne ci-dessous pour MCBSTM32 *****************
// ********* Conserver la ligne si Nucléo*********************************
LL_RCC_HSE_EnableBypass();
LL_RCC_HSE_Enable();
while(LL_RCC_HSE_IsReady() != 1)
{
};
/* Main PLL configuration and activation */
LL_RCC_PLL_ConfigDomain_SYS(LL_RCC_PLLSOURCE_HSE_DIV_1, LL_RCC_PLL_MUL_9);
LL_RCC_PLL_Enable();
while(LL_RCC_PLL_IsReady() != 1)
{
};
/* Sysclk activation on the main PLL */
LL_RCC_SetAHBPrescaler(LL_RCC_SYSCLK_DIV_1);
LL_RCC_SetSysClkSource(LL_RCC_SYS_CLKSOURCE_PLL);
while(LL_RCC_GetSysClkSource() != LL_RCC_SYS_CLKSOURCE_STATUS_PLL)
{
};
/* Set APB1 & APB2 prescaler*/
LL_RCC_SetAPB1Prescaler(LL_RCC_APB1_DIV_2);
LL_RCC_SetAPB2Prescaler(LL_RCC_APB2_DIV_1);
/* Set systick to 1ms in using frequency set to 72MHz */
LL_Init1msTick(72000000); // utile lorsqu'on utilise la fonction LL_mDelay
/* Update CMSIS variable (which can be updated also through SystemCoreClockUpdate function) */
LL_SetSystemCoreClock(72000000);
}
int res10;
int level ;
int danger;
int rouli;
//Dans le main voilier.c en theorie
int main(){
SystemClock_Config();
ConfSecurite();
while(1){
/* Envoi message toute les 3 sec sur l'Allure et la tension voile */
if (drapeauTransimission){
//Envoi message régulier
drapeauTransmission = 0;
}
/* Recuperation toute les 10 sec niveau batterie et angle chavirement, puis calcul des dangers */
if (drapeauRecupSecurite){
level = RecupNiveauBatterie();
CalculDangerNiveauBatterie( level );
rouli = RecupRouli()
CalculerDanger(rouli);
drapeauRecupSecurite = 0;
}
/*Si batterie faible après recup (toute les 10 sec), envoi alerte batterie faible */
if (drapeauDangerBatterie){
char * msgBatterie = "Batterie faible";
EnvoiExcpetionnel(msgBatterie);
drapeauDangerBatterie = 0;
}
/*Si angle chavirement pas bon après recup (toute les 10 sec), envoi alerte chavirement */
if (drapeauDangerRouli){
char * msgRouli = "Bateau chavire !";
EnvoiExcpetionnel(msgRouli);
drapeauDangerRouli = 0;
}
}
}

55
Src/Securite.h Normal file
View file

@ -0,0 +1,55 @@
#ifndef ANTI_CHAVIREMENT_H
#define ANTI_CHAVIREMENT_H
#include "stm32f103xb.h"
#include "stm32f1xx_ll_adc.h"
#include "stm32f1xx_ll_gpio.h"
#include "stm32f1xx_ll_bus.h"
#include "stm32f1xx_ll_utils.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_system.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_rcc.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
/**
* @brief
* @note
* @param
* @retval
*/
void CalculerDanger(int gamma);
/**
* @brief
* @note
* @param
* @retval
*/
int RecupRouli();
/**
* @brief
* @note
* @param
* @retval
*/
int RecupNiveauBatterie(void);
/**
* @brief
* @note A lancer en 1er avant tout
* @param
* @retval
*/
void confSecurite(void);
/**
* @brief
* @note
* @param
* @retval
*/
void CalculDangerNiveauBatterie(int niveau );
#endif

59
Src/Voilier.c
View file

@ -15,9 +15,9 @@
void SystemClock_Config(void);
/**
* @brief configure tous les periphs qu'on va utiliser en appelant les
* @brief configure tous les periphs qu'on va utiliser en appelant les
fonctions de config de chaque "module"
* @note
* @note
* @param None
* @retval None
*/
@ -26,58 +26,58 @@ void Setup(){
ConfAllure();
ConfVoile();
//ConfGouvernail();
}
//on utilise EnvoiRegulier de Transmission
//TODO : récuperer les valeurs des params de EnvoiRegulier
//Interruption toute les 3s via un Timer qui déclenche cette fonction qui permet d'envoyer ce qu'il faut
//on utilise EnvoiRegulier de Transmission
//TODO : r<EFBFBD>cuperer les valeurs des params de EnvoiRegulier
//Interruption toute les 3s via un Timer qui d<EFBFBD>clenche cette fonction qui permet d'envoyer ce qu'il faut
/**
* @brief
* @note
* @param
* @retval
* @brief
* @note
* @param
* @retval
*/
void Envoi3s(){
}
/**
* @brief tache qui va fonctionner en fond qui gere l'orientation
des voiles, le gouvernail et aussi le systeme anti-chavirement
* @note relacher les voiles <=> tendre les voiles avec un angle à 90°
* @note relacher les voiles <=> tendre les voiles avec un angle <EFBFBD> 90<EFBFBD>
* @param None
* @retval None
*/
void Background(){
//Voiles
int allure = RecupAllure(); //on recupere l'allulre via la girouette
int tensionVoile = CalculerTension(allure); //grace à l'allure on peut calculer la tension à appliquer sur la voile
TendreVoile(CalculerTension(RecupAllure())); //on tend la voile grâce à la tension obtenue
//Gouvernail
/*int valeurTelecommande = LireTelecommande(); //on lit la valeur renvoyée par la télécommande
int vitesse = CalculerVitesse(valeurTelecommande);//gràace à la valeur de la telecommande on calcule la vitesse souhaitée
CommanderMoteur(vitesse);//On commande le moteur pour aller à la vitesse voulue
int tensionVoile = CalculerTension(allure); //grace <EFBFBD> l'allure on peut calculer la tension <20> appliquer sur la voile
TendreVoile(CalculerTension(RecupAllure())); //on tend la voile gr<EFBFBD>ce <20> la tension obtenue
//Gouvernail
/*int valeurTelecommande = LireTelecommande(); //on lit la valeur renvoy<EFBFBD>e par la t<>l<EFBFBD>commande
int vitesse = CalculerVitesse(valeurTelecommande);//gr<EFBFBD>ace <20> la valeur de la telecommande on calcule la vitesse souhait<69>e
CommanderMoteur(vitesse);//On commande le moteur pour aller <EFBFBD> la vitesse voulue
//Anti-Chavirement
int rouli = RecupRouli();
int danger = CalculerDanger(rouli);//renvoi boolean : int à 0 si faux et 1 si vrai
int danger = CalculerDanger(rouli);//renvoi boolean : int <EFBFBD> 0 si faux et 1 si vrai
if(danger){
TendreVoile(90); //si il y a danger on relache les voiles (relacher les voiles = les mettre à 90)
TendreVoile(90); //si il y a danger on relache les voiles (relacher les voiles = les mettre <EFBFBD> 90)
}*/
}
int main(){
SystemClock_Config();
Setup();
while(1){
Background();
}
@ -106,7 +106,7 @@ void SystemClock_Config(void)
/* Enable HSE oscillator */
// ********* Commenter la ligne ci-dessous pour MCBSTM32 *****************
// ********* Conserver la ligne si Nucléo*********************************
// ********* Conserver la ligne si Nucl<EFBFBD>o*********************************
LL_RCC_HSE_EnableBypass();
LL_RCC_HSE_Enable();
while(LL_RCC_HSE_IsReady() != 1)
@ -133,7 +133,7 @@ void SystemClock_Config(void)
LL_RCC_SetAPB2Prescaler(LL_RCC_APB2_DIV_1);
/* Set systick to 1ms in using frequency set to 72MHz */
//LL_Init1msTick(72000000); !! décommenter que si l'IT est récupérée
//LL_Init1msTick(72000000); !! d<EFBFBD>commenter que si l'IT est r<>cup<75>r<EFBFBD>e
/* Update CMSIS variable (which can be updated also through SystemCoreClockUpdate function) */
LL_SetSystemCoreClock(72000000);
@ -173,4 +173,3 @@ void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
*/
/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/