pfaure/Projet_Voilier_4IR
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Paul Faure 2020-11-11 21:43:48 +01:00
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commit 89eebec4e3
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28
MDK-ARM/Project.uvoptx
View file

@ -400,7 +400,7 @@
<SizeOfObject>0</SizeOfObject>
<BreakByAccess>0</BreakByAccess>
<BreakIfRCount>1</BreakIfRCount>
<Filename>..\MyDrivers\MyTimer.c</Filename>
<Filename>C:\Users\Hp\Documents\ProjetVoilier\Projet_Voilier_4IR\MyDrivers\MyTimer.c</Filename>
<ExecCommand></ExecCommand>
<Expression>\\NUCLEO_F103RB\../MyDrivers/MyTimer.c\99</Expression>
</Bp>
@ -646,6 +646,18 @@
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<PathWithFileName>..\Src\maths.c</PathWithFileName>
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<bShared>0</bShared>
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@ -656,7 +668,7 @@
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@ -668,7 +680,7 @@
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<FileType>1</FileType>
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@ -680,7 +692,7 @@
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<GroupNumber>3</GroupNumber>
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<FileType>1</FileType>
<tvExp>0</tvExp>
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@ -692,7 +704,7 @@
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<GroupNumber>3</GroupNumber>
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@ -704,7 +716,7 @@
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@ -732,7 +744,7 @@
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@ -752,7 +764,7 @@
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12
MDK-ARM/Project.uvprojx
View file

@ -10,7 +10,7 @@
<TargetName>NUCLEO-F103RB</TargetName>
<ToolsetNumber>0x4</ToolsetNumber>
<ToolsetName>ARM-ADS</ToolsetName>
<pCCUsed>5060750::V5.06 update 6 (build 750)::.\ARMCC</pCCUsed>
<pCCUsed>5060750::V5.06 update 6 (build 750)::ARMCC</pCCUsed>
<uAC6>0</uAC6>
<TargetOption>
<TargetCommonOption>
@ -432,6 +432,11 @@
<FileType>1</FileType>
<FilePath>..\Src\MyTimer.c</FilePath>
</File>
<File>
<FileName>maths.c</FileName>
<FileType>1</FileType>
<FilePath>..\Src\maths.c</FilePath>
</File>
</Files>
</Group>
<Group>
@ -918,6 +923,11 @@
<FileType>1</FileType>
<FilePath>..\Src\MyTimer.c</FilePath>
</File>
<File>
<FileName>maths.c</FileName>
<FileType>1</FileType>
<FilePath>..\Src\maths.c</FilePath>
</File>
</Files>
</Group>
<Group>

14
Src/Voile.c
View file

@ -6,20 +6,20 @@
#include "stm32f1xx_ll_system.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_tim.h"
#include "stm32f1xx_ll_bus.h"
#include "stdlib.h" //Remplacer par maths.h quand on va tout faire marcher.
#include "maths.h" //Remplacer par maths.h quand on va tout faire marcher.
#define ARR (19999)
#define PSC (71)
#define Timer (TIM1)
#define channel (1)
#define coefa (2)
#define coefb (1)
#define coefc (2)
#define coefd (1)
#define coefa (1)
#define coefb (0)
#define coefc (1)
#define coefd (0)
int angleVoileActuel = 0; //angle de la voile. Mis à jour quans on la tend. de 0 à 45.
void ConfVoile(){
void ConfVoile(void){
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOA);
MyTimer_Conf(Timer,ARR,PSC);
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA,LL_GPIO_PIN_8,LL_GPIO_MODE_ALTERNATE);
@ -39,7 +39,7 @@ int RecupTension(void){
int CalculerTension(int alpha){
if (0 < abs(alpha) && abs(alpha) > 45){
if (abs(alpha) > 45){
return 0;
}
else {

2
Src/Voile.h
View file

@ -1,7 +1,7 @@
#include "MyTimer.h"
void ConfVoile();
void ConfVoile(void);
char * ToString(int theta) ;

9
Src/Voilier.c
View file

@ -61,10 +61,10 @@ void SystemClock_Config(void)
*/
void Setup(){
SystemClock_Config();
ConfAntiChavirement();
//ConfAntiChavirement();
ConfAllure();
ConfVoile();
ConfGouvernail();
//ConfGouvernail();
}
@ -98,7 +98,7 @@ void Background(){
TendreVoile(tensionVoile); //on tend la voile grâce à la tension obtenue
//Gouvernail
int valeurTelecommande = LireTelecommande(); //on lit la valeur renvoyée par la télécommande
/*int valeurTelecommande = LireTelecommande(); //on lit la valeur renvoyée par la télécommande
int vitesse = CalculerVitesse(valeurTelecommande);//gràace à la valeur de la telecommande on calcule la vitesse souhaitée
CommanderMoteur(vitesse);//On commande le moteur pour aller à la vitesse voulue
@ -107,7 +107,7 @@ void Background(){
int danger = CalculerDanger(rouli);//renvoi boolean : int à 0 si faux et 1 si vrai
if(danger){
TendreVoile(90); //si il y a danger on relache les voiles (relacher les voiles = les mettre à 90)
}
}*/
}
@ -116,5 +116,4 @@ int main(){
while(1){
Background();
}
return 0;
}