pfaure/Projet_Voilier_4IR
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Paul Faure 2020-11-14 18:04:16 +01:00
commit 6eb0603fdf
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8
LLDrivers/inc/stm32f1xx_ll_adc.h
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@ -3539,8 +3539,12 @@ __STATIC_INLINE uint32_t LL_ADC_INJ_ReadConversionData32(ADC_TypeDef *ADCx, uint
__STATIC_INLINE uint16_t LL_ADC_INJ_ReadConversionData12(ADC_TypeDef *ADCx, uint32_t Rank) __STATIC_INLINE uint16_t LL_ADC_INJ_ReadConversionData12(ADC_TypeDef *ADCx, uint32_t Rank)
{ {
register __IO uint32_t *preg = __ADC_PTR_REG_OFFSET(ADCx->JDR1, __ADC_MASK_SHIFT(Rank, ADC_INJ_JDRX_REGOFFSET_MASK)); register __IO uint32_t *preg = __ADC_PTR_REG_OFFSET(ADCx->JDR1, __ADC_MASK_SHIFT(Rank, ADC_INJ_JDRX_REGOFFSET_MASK));
<<<<<<< HEAD
return (uint16_t)(READ_BIT(*preg, return (uint16_t)(READ_BIT(*preg,
=======
return (uint16_t)(READ_BIT(*preg,
>>>>>>> origin/Anti-chavirement-v2
ADC_JDR1_JDATA) ADC_JDR1_JDATA)
); );
} }
@ -3581,8 +3585,12 @@ __STATIC_INLINE uint32_t LL_ADC_IsActiveFlag_JEOS(ADC_TypeDef *ADCx)
/* end of unitary conversion. */ /* end of unitary conversion. */
/* Flag noted as "JEOC" is corresponding to flag "JEOS" */ /* Flag noted as "JEOC" is corresponding to flag "JEOS" */
/* in other STM32 families). */ /* in other STM32 families). */
<<<<<<< HEAD
return (READ_BIT(ADCx->SR, LL_ADC_FLAG_JEOS) == (LL_ADC_FLAG_JEOS)); return (READ_BIT(ADCx->SR, LL_ADC_FLAG_JEOS) == (LL_ADC_FLAG_JEOS));
} }
=======
return (READ_BIT(ADCx->SR, LL_ADC_FLAG_JEOS) == (LL_ADC_FLAG_JEOS));}
>>>>>>> origin/Anti-chavirement-v2
/** /**
* @brief Get flag ADC analog watchdog 1 flag * @brief Get flag ADC analog watchdog 1 flag

174
MDK-ARM/Project.uvoptx
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@ -75,7 +75,7 @@
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10
MDK-ARM/Project.uvprojx
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@ -908,11 +903,6 @@
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0
Src/AntiCharvirement.c
View file

63
Src/AntiChavirement.c Normal file
View file

@ -0,0 +1,63 @@
#include "AntiChavirement.h"
int CalculerDanger(int gamma){
}
int RecupRouli(){
}
void ConfAntiChavirement(){
//On est pas sûrs pour ADC 1, voir datasheet page 28
//Faire les horloges
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOC);
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_ADC1);
//On configure les PINS
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOC,LL_GPIO_PIN_0,LL_GPIO_MODE_ANALOG);
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOC,LL_GPIO_PIN_2,LL_GPIO_MODE_ANALOG);
//ON se met en mode scan enable pour pouvoir à chaque trigger aller chercher sur plusieur voies.
LL_ADC_SetSequencersScanMode(ADC1,LL_ADC_SEQ_SCAN_ENABLE);
//Permet de faire en sorte d'aller chercher 2 voies (2 rangs) à chaque trigger
LL_ADC_INJ_SetSequencerLength(ADC1,LL_ADC_INJ_SEQ_SCAN_ENABLE_2RANKS);
//Permet de ne pas avoir d'intérruption dans le scan
LL_ADC_INJ_SetSequencerDiscont(ADC1,LL_ADC_INJ_SEQ_DISCONT_DISABLE);
//A chaque trigger, on va donc avoir voies de rang 1 puis de rang 2 de scannées
//On met le rang 1 pour la voie 10 (accéléro)
LL_ADC_INJ_SetSequencerRanks(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_1,LL_ADC_CHANNEL_10);
//On met rang 2 pour la voie 12 (surveillance batterie)
LL_ADC_INJ_SetSequencerRanks(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_2,LL_ADC_CHANNEL_12);
//Permet d'avoirdes registres indépendants pour chaque voie (chaque rangs en fait, au max 4 + 1 pour les regular)
LL_ADC_INJ_SetTrigAuto(ADC1,LL_ADC_INJ_TRIG_INDEPENDENT);
//Sampling time voie 10 et 12, à changer peut-être
LL_ADC_SetChannelSamplingTime(ADC1,LL_ADC_CHANNEL_10,LL_ADC_SAMPLINGTIME_28CYCLES_5);
LL_ADC_SetChannelSamplingTime(ADC1,LL_ADC_CHANNEL_12,LL_ADC_SAMPLINGTIME_28CYCLES_5);
LL_ADC_INJ_SetTriggerSource(ADC1,LL_ADC_INJ_TRIG_SOFTWARE); //permet d'enable le trigger de l'adc par le software
LL_ADC_StartCalibration(ADC1);
//Tant que calibration par terminée on enable pas
while(LL_ADC_IsCalibrationOnGoing(ADC1)){
}
//Activation de l'ADC (???)
LL_ADC_Enable(ADC1);
}

38
Src/AntiChavirement.h
View file

@ -0,0 +1,38 @@
#ifndef ANTI_CHAVIREMENT_H
#define ANTI_CHAVIREMENT_H
#include "stm32f103xb.h"
#include "stm32f1xx_ll_adc.h"
#include "stm32f1xx_ll_gpio.h"
#include "stm32f1xx_ll_bus.h"
#include "stm32f1xx_ll_utils.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_system.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_rcc.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
/**
* @brief
* @note
* @param
* @retval
*/
int CalculerDanger(int gamma);
/**
* @brief
* @note
* @param
* @retval
*/
int RecupRouli();
/**
* @brief
* @note Fonction à lancer avant toute autre.
* @param None
* @retval None
*/
void ConfAntiChavirement();
#endif

225
Src/Securite.c Normal file
View file

@ -0,0 +1,225 @@
#include "Securite.h"
// Seuil represente la valeur (en %) en dessous de laquelle le niveau de batterie est consideree faible
#define Seuil (20)
// Seuil represente la valeur de l'angle au dessus de laquelle le chavirement est trop prononcé
#define SeuilAngle (40)
int drapeauRecupSecurite = 0; // Flag qui est mis à 1 toute les 10 sec pour recuperer niveau batterie/rouli et envoi régulier
int drapeauDangerBatterie = 0; //Flag qui est mis à 1 toute les 10 sec si batterie faible --> envoie message alarme
int drapeauDangerRouli = 0; //Flag qui est mis à 1 toute les 10 sec si rouli pas bon --> envoie message alarme
void ConfSecurite(){
//On est pas sûrs pour ADC 1, voir datasheet page 28
//Faire les horloges
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOC);
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_ADC1);
//On configure les PINS
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOC,LL_GPIO_PIN_0,LL_GPIO_MODE_ANALOG);
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOC,LL_GPIO_PIN_2,LL_GPIO_MODE_ANALOG);
//ON se met en mode scan enable pour pouvoir à chaque trigger aller chercher sur plusieur voies.
LL_ADC_SetSequencersScanMode(ADC1,LL_ADC_SEQ_SCAN_ENABLE);
//Permet de faire en sorte d'aller chercher 2 voies (2 rangs) à chaque trigger
LL_ADC_INJ_SetSequencerLength(ADC1,LL_ADC_INJ_SEQ_SCAN_ENABLE_2RANKS);
//Permet de ne pas avoir d'intérruption dans le scan
LL_ADC_INJ_SetSequencerDiscont(ADC1,LL_ADC_INJ_SEQ_DISCONT_DISABLE);
//A chaque trigger, on va donc avoir voies de rang 1 puis de rang 2 de scannées
//On met le rang 1 pour la voie 10 (accéléro)
LL_ADC_INJ_SetSequencerRanks(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_1,LL_ADC_CHANNEL_10);
//On met rang 2 pour la voie 12 (surveillance batterie)
LL_ADC_INJ_SetSequencerRanks(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_2,LL_ADC_CHANNEL_12);
//Permet d'avoirdes registres indépendants pour chaque voie (chaque rangs en fait, au max 4 + 1 pour les regular)
LL_ADC_INJ_SetTrigAuto(ADC1,LL_ADC_INJ_TRIG_INDEPENDENT);
//Sampling time voie 10 et 12, à changer peut-être
LL_ADC_SetChannelSamplingTime(ADC1,LL_ADC_CHANNEL_10,LL_ADC_SAMPLINGTIME_28CYCLES_5);
LL_ADC_SetChannelSamplingTime(ADC1,LL_ADC_CHANNEL_12,LL_ADC_SAMPLINGTIME_28CYCLES_5);
LL_ADC_INJ_SetTriggerSource(ADC1,LL_ADC_INJ_TRIG_SOFTWARE); //permet d'enable le trigger de l'adc par le software
LL_ADC_StartCalibration(ADC1);
//Tant que calibration par terminée on enable pas
while(LL_ADC_IsCalibrationOnGoing(ADC1)){
}
//Activation de l'ADC (???)
LL_ADC_Enable(ADC1);
}
/**
* @brief Recuperer le niveau de batterie
* @note ADC1 -> Channel 12 (Rang 2)
* @param None
* @retval niveau de batterie en pourcentage
*/
int RecupNiveauBatterie(void){
// Lancement de la conversion
LL_ADC_INJ_StartConversionSWStart(ADC1);
// Attente de la fin de conversion
while(!LL_ADC_IsActiveFlag_JEOS(ADC1)){}
// R?cuperation de la valeur apres conversion
int NiveauBatterie = LL_ADC_INJ_ReadConversionData12(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_2);
// Valeur code sur 12 bits : 0 a 4095 ; on veut Niveau de batterie en pourcentage
return NiveauBatterie * 100 / 4095 ;
}
/**
* @brief Met le flag de dangerBatterie à 1 si batterie faible.
* @note
* @param un entier representant le niveau de batterie en pourcentage
* @retval
*/
void CalculDangerNiveauBatterie(int niveau){
if ( niveau <= Seuil)
{
drapeauDangerBatterie = 1;
}
else
{
drapeauDangerBatterie = 0 ;
}
}
/*
* @brief Mets le flag drapeauDangerRouli a 1 si l angle de rouli est mauvais
* @note Si le voilier prend un angle de roulis supe´rieur a` 40° -> MSG de danger + voiles sont imme´diatement rela^che´es
* @param un entier representant l angle de rouli
* @retval NONE
*/
void CalculerDangerChavirement(int gamma){
if ( gamma >= SeuilAngle)
{
drapeauDangerRouli = 1;
TendreVoile(90); //On lache les voiles si danger de chavirement
}
else
{
drapeauDangerRouli = 0 ;
}
}
/*
* @brief Recuperer l angle de rouli
* @note ADC1 -> Channel 10 (Rang 1)
* @param None
* @retval angle de rouli
*/
int RecupRouli(){
// Lancement de la conversion
LL_ADC_INJ_StartConversionSWStart(ADC1);
// Attente de la fin de conversion
while(!LL_ADC_IsActiveFlag_JEOS(ADC1)){}
// R?cuperation de la valeur apres conversion
int NiveauChavirement = LL_ADC_INJ_ReadConversionData12(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_1);
return 0; // Trouver le calcul de l'angle
}
void SystemClock_Config(void)
{
/* Set FLASH latency */
LL_FLASH_SetLatency(LL_FLASH_LATENCY_2);
/* Enable HSE oscillator */
// ********* Commenter la ligne ci-dessous pour MCBSTM32 *****************
// ********* Conserver la ligne si Nucléo*********************************
LL_RCC_HSE_EnableBypass();
LL_RCC_HSE_Enable();
while(LL_RCC_HSE_IsReady() != 1)
{
};
/* Main PLL configuration and activation */
LL_RCC_PLL_ConfigDomain_SYS(LL_RCC_PLLSOURCE_HSE_DIV_1, LL_RCC_PLL_MUL_9);
LL_RCC_PLL_Enable();
while(LL_RCC_PLL_IsReady() != 1)
{
};
/* Sysclk activation on the main PLL */
LL_RCC_SetAHBPrescaler(LL_RCC_SYSCLK_DIV_1);
LL_RCC_SetSysClkSource(LL_RCC_SYS_CLKSOURCE_PLL);
while(LL_RCC_GetSysClkSource() != LL_RCC_SYS_CLKSOURCE_STATUS_PLL)
{
};
/* Set APB1 & APB2 prescaler*/
LL_RCC_SetAPB1Prescaler(LL_RCC_APB1_DIV_2);
LL_RCC_SetAPB2Prescaler(LL_RCC_APB2_DIV_1);
/* Set systick to 1ms in using frequency set to 72MHz */
LL_Init1msTick(72000000); // utile lorsqu'on utilise la fonction LL_mDelay
/* Update CMSIS variable (which can be updated also through SystemCoreClockUpdate function) */
LL_SetSystemCoreClock(72000000);
}
int res10;
int level ;
int danger;
int rouli;
//Dans le main voilier.c en theorie
int main(){
SystemClock_Config();
ConfSecurite();
while(1){
/* Envoi message toute les 3 sec sur l'Allure et la tension voile */
if (drapeauTransimission){
//Envoi message régulier
drapeauTransmission = 0;
}
/* Recuperation toute les 10 sec niveau batterie et angle chavirement, puis calcul des dangers */
if (drapeauRecupSecurite){
level = RecupNiveauBatterie();
CalculDangerNiveauBatterie( level );
rouli = RecupRouli()
CalculerDanger(rouli);
drapeauRecupSecurite = 0;
}
/*Si batterie faible après recup (toute les 10 sec), envoi alerte batterie faible */
if (drapeauDangerBatterie){
char * msgBatterie = "Batterie faible";
EnvoiExcpetionnel(msgBatterie);
drapeauDangerBatterie = 0;
}
/*Si angle chavirement pas bon après recup (toute les 10 sec), envoi alerte chavirement */
if (drapeauDangerRouli){
char * msgRouli = "Bateau chavire !";
EnvoiExcpetionnel(msgRouli);
drapeauDangerRouli = 0;
}
}
}

55
Src/Securite.h Normal file
View file

@ -0,0 +1,55 @@
#ifndef ANTI_CHAVIREMENT_H
#define ANTI_CHAVIREMENT_H
#include "stm32f103xb.h"
#include "stm32f1xx_ll_adc.h"
#include "stm32f1xx_ll_gpio.h"
#include "stm32f1xx_ll_bus.h"
#include "stm32f1xx_ll_utils.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_system.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_rcc.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
/**
* @brief
* @note
* @param
* @retval
*/
void CalculerDanger(int gamma);
/**
* @brief
* @note
* @param
* @retval
*/
int RecupRouli();
/**
* @brief
* @note
* @param
* @retval
*/
int RecupNiveauBatterie(void);
/**
* @brief
* @note A lancer en 1er avant tout
* @param
* @retval
*/
void confSecurite(void);
/**
* @brief
* @note
* @param
* @retval
*/
void CalculDangerNiveauBatterie(int niveau );
#endif

59
Src/Voilier.c
View file

@ -15,9 +15,9 @@
void SystemClock_Config(void); void SystemClock_Config(void);
/** /**
* @brief configure tous les periphs qu'on va utiliser en appelant les * @brief configure tous les periphs qu'on va utiliser en appelant les
fonctions de config de chaque "module" fonctions de config de chaque "module"
* @note * @note
* @param None * @param None
* @retval None * @retval None
*/ */
@ -26,58 +26,58 @@ void Setup(){
ConfAllure(); ConfAllure();
ConfVoile(); ConfVoile();
//ConfGouvernail(); //ConfGouvernail();
} }
//on utilise EnvoiRegulier de Transmission //on utilise EnvoiRegulier de Transmission
//TODO : récuperer les valeurs des params de EnvoiRegulier //TODO : r<EFBFBD>cuperer les valeurs des params de EnvoiRegulier
//Interruption toute les 3s via un Timer qui déclenche cette fonction qui permet d'envoyer ce qu'il faut //Interruption toute les 3s via un Timer qui d<EFBFBD>clenche cette fonction qui permet d'envoyer ce qu'il faut
/** /**
* @brief * @brief
* @note * @note
* @param * @param
* @retval * @retval
*/ */
void Envoi3s(){ void Envoi3s(){
} }
/** /**
* @brief tache qui va fonctionner en fond qui gere l'orientation * @brief tache qui va fonctionner en fond qui gere l'orientation
des voiles, le gouvernail et aussi le systeme anti-chavirement des voiles, le gouvernail et aussi le systeme anti-chavirement
* @note relacher les voiles <=> tendre les voiles avec un angle à 90° * @note relacher les voiles <=> tendre les voiles avec un angle <EFBFBD> 90<EFBFBD>
* @param None * @param None
* @retval None * @retval None
*/ */
void Background(){ void Background(){
//Voiles //Voiles
int allure = RecupAllure(); //on recupere l'allulre via la girouette int allure = RecupAllure(); //on recupere l'allulre via la girouette
int tensionVoile = CalculerTension(allure); //grace à l'allure on peut calculer la tension à appliquer sur la voile int tensionVoile = CalculerTension(allure); //grace <EFBFBD> l'allure on peut calculer la tension <20> appliquer sur la voile
TendreVoile(CalculerTension(RecupAllure())); //on tend la voile grâce à la tension obtenue TendreVoile(CalculerTension(RecupAllure())); //on tend la voile gr<EFBFBD>ce <20> la tension obtenue
//Gouvernail //Gouvernail
/*int valeurTelecommande = LireTelecommande(); //on lit la valeur renvoyée par la télécommande /*int valeurTelecommande = LireTelecommande(); //on lit la valeur renvoy<EFBFBD>e par la t<>l<EFBFBD>commande
int vitesse = CalculerVitesse(valeurTelecommande);//gràace à la valeur de la telecommande on calcule la vitesse souhaitée int vitesse = CalculerVitesse(valeurTelecommande);//gr<EFBFBD>ace <20> la valeur de la telecommande on calcule la vitesse souhait<69>e
CommanderMoteur(vitesse);//On commande le moteur pour aller à la vitesse voulue CommanderMoteur(vitesse);//On commande le moteur pour aller <EFBFBD> la vitesse voulue
//Anti-Chavirement //Anti-Chavirement
int rouli = RecupRouli(); int rouli = RecupRouli();
int danger = CalculerDanger(rouli);//renvoi boolean : int à 0 si faux et 1 si vrai int danger = CalculerDanger(rouli);//renvoi boolean : int <EFBFBD> 0 si faux et 1 si vrai
if(danger){ if(danger){
TendreVoile(90); //si il y a danger on relache les voiles (relacher les voiles = les mettre à 90) TendreVoile(90); //si il y a danger on relache les voiles (relacher les voiles = les mettre <EFBFBD> 90)
}*/ }*/
} }
int main(){ int main(){
SystemClock_Config(); SystemClock_Config();
Setup(); Setup();
while(1){ while(1){
Background(); Background();
} }
@ -106,7 +106,7 @@ void SystemClock_Config(void)
/* Enable HSE oscillator */ /* Enable HSE oscillator */
// ********* Commenter la ligne ci-dessous pour MCBSTM32 ***************** // ********* Commenter la ligne ci-dessous pour MCBSTM32 *****************
// ********* Conserver la ligne si Nucléo********************************* // ********* Conserver la ligne si Nucl<EFBFBD>o*********************************
LL_RCC_HSE_EnableBypass(); LL_RCC_HSE_EnableBypass();
LL_RCC_HSE_Enable(); LL_RCC_HSE_Enable();
while(LL_RCC_HSE_IsReady() != 1) while(LL_RCC_HSE_IsReady() != 1)
@ -133,7 +133,7 @@ void SystemClock_Config(void)
LL_RCC_SetAPB2Prescaler(LL_RCC_APB2_DIV_1); LL_RCC_SetAPB2Prescaler(LL_RCC_APB2_DIV_1);
/* Set systick to 1ms in using frequency set to 72MHz */ /* Set systick to 1ms in using frequency set to 72MHz */
//LL_Init1msTick(72000000); !! décommenter que si l'IT est récupérée //LL_Init1msTick(72000000); !! d<EFBFBD>commenter que si l'IT est r<>cup<75>r<EFBFBD>e
/* Update CMSIS variable (which can be updated also through SystemCoreClockUpdate function) */ /* Update CMSIS variable (which can be updated also through SystemCoreClockUpdate function) */
LL_SetSystemCoreClock(72000000); LL_SetSystemCoreClock(72000000);
@ -173,4 +173,3 @@ void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
*/ */
/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/ /************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/