pfaure/Projet_Voilier_4IR
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Version buguée Fonction écriture ok, PWM output ok, pin a2 output bug, (TAF debug, lecture, conf lecture)

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Paul Faure 2020-11-13 01:23:49 +01:00
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commit 1feb054b2b
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66
MDK-ARM/Project.uvoptx
View file

@ -130,7 +130,7 @@
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@ -157,6 +157,70 @@
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14
Src/Gouvernail.c
View file

@ -1,6 +1,9 @@
#include "stm32f1xx_ll_gpio.h" // GPIO #include "stm32f1xx_ll_gpio.h" // GPIO
#include "stm32f1xx_ll_bus.h" // RCC #include "stm32f1xx_ll_bus.h" // RCC
#include "stm32f1xx_ll_tim.h" // TIMER #include "stm32f1xx_ll_tim.h" // TIMER
#include "maths.h"
#define MAX_PWM (19999)
/** /**
* @brief Configure le récepteur de la télécommande ainsi que le plateau rotatif. * @brief Configure le récepteur de la télécommande ainsi que le plateau rotatif.
@ -22,8 +25,9 @@ void ConfGouvernail(void) {
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOB, LL_GPIO_PIN_7, LL_GPIO_MODE_FLOATING); LL_GPIO_SetPinMode(GPIOB, LL_GPIO_PIN_7, LL_GPIO_MODE_FLOATING);
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA, LL_GPIO_PIN_1, LL_GPIO_MODE_ALTERNATE); LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA, LL_GPIO_PIN_1, LL_GPIO_MODE_ALTERNATE);
LL_GPIO_SetPinOutputType(GPIOA, LL_GPIO_PIN_1, LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL); LL_GPIO_SetPinOutputType(GPIOA, LL_GPIO_PIN_1, LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL);
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA, LL_GPIO_PIN_2, LL_GPIO_MODE_OUTPUT); LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA, LL_GPIO_PIN_2, LL_GPIO_MODE_OUTPUT_2MHz);
LL_GPIO_SetPinOutputType(GPIOA, LL_GPIO_PIN_2, LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL); LL_GPIO_SetPinOutputType(GPIOA, LL_GPIO_PIN_2, LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL);
LL_GPIO_SetOutputPin(GPIOA, LL_GPIO_PIN_2);
//Configuration des timers //Configuration des timers
@ -36,7 +40,7 @@ void ConfGouvernail(void) {
LL_TIM_OC_StructInit(&Tim2Initializer); LL_TIM_OC_StructInit(&Tim2Initializer);
Tim2Initializer.OCMode = LL_TIM_OCMODE_PWM1; Tim2Initializer.OCMode = LL_TIM_OCMODE_PWM1;
LL_TIM_OC_Init(TIM2, LL_TIM_CHANNEL_CH2, &Tim2Initializer); LL_TIM_OC_Init(TIM2, LL_TIM_CHANNEL_CH2, &Tim2Initializer);
LL_TIM_SetAutoReload(TIM2, 19999); LL_TIM_SetAutoReload(TIM2, MAX_PWM);
LL_TIM_SetPrescaler(TIM2, 71); LL_TIM_SetPrescaler(TIM2, 71);
LL_TIM_OC_SetCompareCH2(TIM2, 0); LL_TIM_OC_SetCompareCH2(TIM2, 0);
LL_TIM_EnableCounter(TIM2); LL_TIM_EnableCounter(TIM2);
@ -60,4 +64,10 @@ int LireTelecommande(void) {
* @retval None * @retval None
*/ */
void CommanderMoteur(int commande) { void CommanderMoteur(int commande) {
if (commande < 0) {
LL_GPIO_SetOutputPin(GPIOA, LL_GPIO_PIN_2);
} else {
LL_GPIO_ResetOutputPin(GPIOA, LL_GPIO_PIN_2);
}
LL_TIM_OC_SetCompareCH2(TIM2, (int)(((float)abs(commande)) * (((float)MAX_PWM) / 100.0)));
} }

15
Src/Voilier.c
View file

@ -59,12 +59,17 @@ void Background(){
TendreVoile(CalculerTension(RecupAllure())); //on tend la voile grâce à la tension obtenue TendreVoile(CalculerTension(RecupAllure())); //on tend la voile grâce à la tension obtenue
//Gouvernail //Gouvernail
/*int valeurTelecommande = LireTelecommande(); //on lit la valeur renvoyée par la télécommande //int commande = LireTelecommande(); //on lit la valeur renvoyée par la télécommande
int vitesse = CalculerVitesse(valeurTelecommande);//gràace à la valeur de la telecommande on calcule la vitesse souhaitée CommanderMoteur(0); //On commande le moteur pour aller à la vitesse voulue
CommanderMoteur(vitesse);//On commande le moteur pour aller à la vitesse voulue CommanderMoteur(-0);
CommanderMoteur(-1);
CommanderMoteur(1);
CommanderMoteur(-50);
CommanderMoteur(50);
CommanderMoteur(-100);
CommanderMoteur(100);
//Anti-Chavirement //Anti-Chavirement
int rouli = RecupRouli(); /*int rouli = RecupRouli();
int danger = CalculerDanger(rouli);//renvoi boolean : int à 0 si faux et 1 si vrai int danger = CalculerDanger(rouli);//renvoi boolean : int à 0 si faux et 1 si vrai
if(danger){ if(danger){
TendreVoile(90); //si il y a danger on relache les voiles (relacher les voiles = les mettre à 90) TendreVoile(90); //si il y a danger on relache les voiles (relacher les voiles = les mettre à 90)