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From: "Elise.B" <barnabe@etud.insa-toulouse.fr>
Date: Mon, 19 Oct 2020 10:45:50 +0200
Subject: [PATCH] Modif Voilier (main)

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 Src/Voilier.c | 71 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++-
 1 file changed, 70 insertions(+), 1 deletion(-)

diff --git a/Src/Voilier.c b/Src/Voilier.c
index 80da42a..6c2473a 100644
--- a/Src/Voilier.c
+++ b/Src/Voilier.c
@@ -1,4 +1,73 @@
+#include "Allure.h"
+#include "AntiChavirement.h"
+#include "Batterie.h"
+#include "Gouvernail.h"
+#include "Heure.h"
+#include "Transmission.h"
+#include "Voile.h"
+
+
+/**
+	* @brief configure tous les periphs qu'on va utiliser en appelant les 
+					 fonctions de config de chaque "module"
+  * @note   
+	* @param None
+  * @retval None
+  */
+void Setup(){
+	ConfAllure();
+	ConfVoile();
+	ConfGouvernail();
+	ConfAntiChavirement();
+	
+}
+
+
+//on utilise EnvoiRegulier de Transmission 
+//TODO : récuperer les  valeurs des params de EnvoiRegulier
+//Interruption toute les 3s via un Timer qui déclenche cette fonction qui permet d'envoyer ce qu'il faut
+
+/**
+	* @brief  
+  * @note   
+	* @param  
+  * @retval 
+  */
+void Envoi3s(){
+	
+}
+
+/**
+	* @brief  tache qui va fonctionner en fond qui gere l'orientation
+						des voiles, le gouvernail et aussi le systeme anti-chavirement
+  * @note  relacher les voiles <=> tendre les voiles avec un angle à 90° 
+	* @param None
+  * @retval None
+  */
+void Background(){
+	//Voiles
+	int allure = RecupAllure(); //on recupere l'allulre via la girouette
+	int tensionVoile = CalculerTension(allure); //grace à l'allure on peut calculer la tension à appliquer sur la voile
+	TendreVoile(tensionVoile); //on tend la voile grâce à la tension obtenue
+	
+	//Gouvernail 
+	int valeurTelecommande = LireTelecommande(); //on lit la valeur renvoyée par la télécommande
+	int vitesse = CalculerVitesse(valeurTelecommande);//gràace à la valeur de la telecommande on calcule la vitesse souhaitée
+	CommanderMoteur(vitesse);//On commande le moteur pour aller à la vitesse voulue
+	
+	//Anti-Chavirement
+	int rouli = RecupRouli();
+	int danger = CalculerDanger(rouli);//renvoi boolean : int à 0 si faux et 1 si vrai
+	if(danger){
+		TendreVoile(90); //si il y a danger on relache les voiles (relacher les voiles = les mettre à 90)
+	}
+	
+}
+
 int main(){
-	//c'est le main ici
+	Setup();
+	while(1){
+		Background();
+	}
 	return 0;
 }
\ No newline at end of file