Version Fonctionnelle : Début Gouvernail -> Conf gestion plateau OK (TAF : Lecture, Ecriture, Conf récepteur)
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034c5c44bf
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0da346a774
5 changed files with 125 additions and 9 deletions
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@ -130,7 +130,7 @@
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<Name>(1010=668,263,1044,820,0)(1007=-1,-1,-1,-1,0)(1008=-1,-1,-1,-1,0)(1009=-1,-1,-1,-1,0)(100=-1,-1,-1,-1,0)(110=-1,-1,-1,-1,0)(111=-1,-1,-1,-1,0)(1011=-1,-1,-1,-1,0)(180=-1,-1,-1,-1,0)(120=1027,281,1448,686,0)(121=-1,-1,-1,-1,0)(122=348,235,769,640,0)(123=-1,-1,-1,-1,0)(140=-1,-1,-1,-1,0)(240=87,183,486,528,0)(190=-1,-1,-1,-1,0)(200=-1,-1,-1,-1,0)(170=-1,-1,-1,-1,0)(130=621,97,1215,791,0)(131=-1,-1,-1,-1,0)(132=784,58,1378,752,0)(133=-1,-1,-1,-1,0)(160=-1,-1,-1,-1,0)(161=-1,-1,-1,-1,0)(162=-1,-1,-1,-1,0)(210=-1,-1,-1,-1,0)(211=-1,-1,-1,-1,0)(220=-1,-1,-1,-1,0)(221=-1,-1,-1,-1,0)(230=-1,-1,-1,-1,0)(231=-1,-1,-1,-1,0)(232=-1,-1,-1,-1,0)(233=-1,-1,-1,-1,0)(150=-1,-1,-1,-1,0)(151=-1,-1,-1,-1,0)</Name>
|
<Name>(1010=668,263,1044,820,0)(1007=-1,-1,-1,-1,0)(1008=-1,-1,-1,-1,0)(1009=-1,-1,-1,-1,0)(100=-1,-1,-1,-1,0)(110=-1,-1,-1,-1,0)(111=-1,-1,-1,-1,0)(1011=-1,-1,-1,-1,0)(180=-1,-1,-1,-1,0)(120=1027,281,1448,686,0)(121=-1,-1,-1,-1,0)(122=348,235,769,640,0)(123=-1,-1,-1,-1,0)(140=-1,-1,-1,-1,0)(240=87,183,486,528,0)(190=-1,-1,-1,-1,0)(200=-1,-1,-1,-1,0)(170=-1,-1,-1,-1,0)(130=621,97,1215,791,0)(131=738,113,1332,807,0)(132=784,58,1378,752,0)(133=-1,-1,-1,-1,0)(160=-1,-1,-1,-1,0)(161=-1,-1,-1,-1,0)(162=-1,-1,-1,-1,0)(210=-1,-1,-1,-1,0)(211=-1,-1,-1,-1,0)(220=-1,-1,-1,-1,0)(221=-1,-1,-1,-1,0)(230=-1,-1,-1,-1,0)(231=-1,-1,-1,-1,0)(232=-1,-1,-1,-1,0)(233=-1,-1,-1,-1,0)(150=-1,-1,-1,-1,0)(151=-1,-1,-1,-1,0)</Name>
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@ -669,6 +669,18 @@
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@ -691,7 +703,7 @@
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@ -703,7 +715,7 @@
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|
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|
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@ -715,7 +727,7 @@
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|
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|
<GroupNumber>3</GroupNumber>
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|
<FileType>1</FileType>
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@ -727,7 +739,7 @@
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|
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|
<GroupNumber>3</GroupNumber>
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|
<FileType>1</FileType>
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|
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@ -755,7 +767,7 @@
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|
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<File>
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<File>
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<GroupNumber>5</GroupNumber>
|
<GroupNumber>5</GroupNumber>
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<FileType>1</FileType>
|
<FileType>1</FileType>
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|
<tvExp>0</tvExp>
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|
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@ -775,7 +787,7 @@
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|
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<File>
|
<File>
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<GroupNumber>6</GroupNumber>
|
<GroupNumber>6</GroupNumber>
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<FileNumber>20</FileNumber>
|
<FileNumber>21</FileNumber>
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<FileType>2</FileType>
|
<FileType>2</FileType>
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|
<tvExp>0</tvExp>
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<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
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@ -452,6 +452,11 @@
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<FileType>1</FileType>
|
<FileType>1</FileType>
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<FilePath>..\Src\maths.c</FilePath>
|
<FilePath>..\Src\maths.c</FilePath>
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</File>
|
</File>
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<File>
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<FileName>Gouvernail.h</FileName>
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<FileType>5</FileType>
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|
<FilePath>..\Src\Gouvernail.h</FilePath>
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|
</File>
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</Files>
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</Files>
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</Group>
|
</Group>
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<Group>
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<Group>
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@ -958,6 +963,11 @@
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<FileType>1</FileType>
|
<FileType>1</FileType>
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<FilePath>..\Src\maths.c</FilePath>
|
<FilePath>..\Src\maths.c</FilePath>
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||||||
</File>
|
</File>
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|
<File>
|
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|
<FileName>Gouvernail.h</FileName>
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||||||
|
<FileType>5</FileType>
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||||||
|
<FilePath>..\Src\Gouvernail.h</FilePath>
|
||||||
|
</File>
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||||||
</Files>
|
</Files>
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</Group>
|
</Group>
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<Group>
|
<Group>
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@ -0,0 +1,63 @@
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#include "stm32f1xx_ll_gpio.h" // GPIO
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#include "stm32f1xx_ll_bus.h" // RCC
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|
#include "stm32f1xx_ll_tim.h" // TIMER
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/**
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|
* @brief Configure le récepteur de la télécommande ainsi que le plateau rotatif.
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|
* @note Configuration du port PB6 et 7 en alternate input pour récupérer les signaux
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|
Configuration des deux channels du TIM4 pour la lecture de la PWM
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|
Configuration du PA1 en alternate output (commande PWM vitesse) et PA2 en output push pull pour commander le sens
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|
Configuration du TIM2_CH2 pour la sortie PWM
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|
* @param None
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|
* @retval None
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*/
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void ConfGouvernail(void) {
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// Configuration des IO
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|
// Liberation de la clock du port A et B
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|
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOA);
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LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOB);
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|
// Configuration des IO -> pin B6 et 7 en alternate input, pin A1 en alternate output, et, pin A2 en output push pull
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|
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOB, LL_GPIO_PIN_6, LL_GPIO_MODE_FLOATING);
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||||||
|
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOB, LL_GPIO_PIN_7, LL_GPIO_MODE_FLOATING);
|
||||||
|
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA, LL_GPIO_PIN_1, LL_GPIO_MODE_ALTERNATE);
|
||||||
|
LL_GPIO_SetPinOutputType(GPIOA, LL_GPIO_PIN_1, LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL);
|
||||||
|
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA, LL_GPIO_PIN_2, LL_GPIO_MODE_OUTPUT);
|
||||||
|
LL_GPIO_SetPinOutputType(GPIOA, LL_GPIO_PIN_2, LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL);
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||||||
|
|
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|
//Configuration des timers
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|
// Libération de la clock du timer
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|
LL_APB1_GRP1_EnableClock(LL_APB1_GRP1_PERIPH_TIM2);
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LL_APB1_GRP1_EnableClock(LL_APB1_GRP1_PERIPH_TIM4);
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|
// Configuration des canaux du timer -> TIM2 CH2 et PWM output (plages de 20ms)
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LL_TIM_OC_InitTypeDef Tim2Initializer;
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|
LL_TIM_OC_StructInit(&Tim2Initializer);
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|
Tim2Initializer.OCMode = LL_TIM_OCMODE_PWM1;
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|
LL_TIM_OC_Init(TIM2, LL_TIM_CHANNEL_CH2, &Tim2Initializer);
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|
LL_TIM_SetAutoReload(TIM2, 19999);
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|
LL_TIM_SetPrescaler(TIM2, 71);
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LL_TIM_OC_SetCompareCH2(TIM2, 0);
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|
LL_TIM_EnableCounter(TIM2);
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|
LL_TIM_CC_EnableChannel(TIM2, LL_TIM_CHANNEL_CH2);
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|
}
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||||||
|
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|
/**
|
||||||
|
* @brief Renvoi la valeur envoyée par la télécommande
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||||||
|
* @note Représentation de la donnée en % bidirectionnel -> int entre -100 et 100 (sens codé par le signe, vitesse par la valeur absolue)
|
||||||
|
* @param None
|
||||||
|
* @retval La commande de la télécommande, représenté en % bidirectionnel -> int entre -100 et 100 (sens codé par le signe, vitesse par la valeur absolue)
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
int LireTelecommande(void) {
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|
return 0;
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|
}
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||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief Commande le moteur en fonction de la commande donnée.
|
||||||
|
* @note Commande le sens et la vitesse
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||||||
|
* @param Commande en % bidirectionnel -> int entre -100 et 100 (sens codé par le signe, vitesse par la valeur absolue)
|
||||||
|
* @retval None
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
void CommanderMoteur(int commande) {
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,31 @@
|
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|
#ifndef GOUVERNAIL_H
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|
#define GOUVERNAIL_H
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|
|
||||||
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/**
|
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|
* @brief Configure le récepteur de la télécommande ainsi que le plateau rotatif.
|
||||||
|
* @note Configuration du port PB6 et 7 en alternate input pour récupérer les signaux
|
||||||
|
Configuration des deux channels du TIM4 pour la lecture de la PWM
|
||||||
|
Configuration du PA1 en alternate output (commande PWM vitesse) et PA2 en output push pull pour commander le sens
|
||||||
|
Configuration du TIM2_CH2 pour la sortie PWM
|
||||||
|
* @param None
|
||||||
|
* @retval None
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
void ConfGouvernail(void);
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||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief Renvoi la valeur envoyée par la télécommande
|
||||||
|
* @note Représentation de la donnée en % bidirectionnel -> int entre -100 et 100 (sens codé par le signe, vitesse par la valeur absolue)
|
||||||
|
* @param None
|
||||||
|
* @retval La commande de la télécommande, représenté en % bidirectionnel -> int entre -100 et 100 (sens codé par le signe, vitesse par la valeur absolue)
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
int LireTelecommande(void);
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief Commande le moteur en fonction de la commande donnée.
|
||||||
|
* @note Commande le sens et la vitesse
|
||||||
|
* @param Commande en % bidirectionnel -> int entre -100 et 100 (sens codé par le signe, vitesse par la valeur absolue)
|
||||||
|
* @retval None
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
void CommanderMoteur(int commande);
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
@ -25,7 +25,7 @@ void Setup(){
|
||||||
//ConfAntiChavirement();
|
//ConfAntiChavirement();
|
||||||
ConfAllure();
|
ConfAllure();
|
||||||
ConfVoile();
|
ConfVoile();
|
||||||
//ConfGouvernail();
|
ConfGouvernail();
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
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