From 034c5c44bf94dfb7e81dbc0959b9e9cf055137d4 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: pfaure <pfaure@etud.insa-toulouse.fr>
Date: Thu, 12 Nov 2020 10:09:09 +0100
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?Version=20Fonctionnelle=20:=20Girouette=20+=20V?=
 =?UTF-8?q?oiles=20+=20Main=20OK=20PARFAIT=20(TAF=20->=20check=20bornes=20?=
 =?UTF-8?q?du=20servo=20en=20r=C3=A9el)?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

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 Src/Allure.c |  9 +++++++--
 Src/Voile.c  | 28 ++++++++++++++--------------
 2 files changed, 21 insertions(+), 16 deletions(-)

diff --git a/Src/Allure.c b/Src/Allure.c
index b194fd1..8c411d2 100644
--- a/Src/Allure.c
+++ b/Src/Allure.c
@@ -59,9 +59,14 @@ void ConfAllure(void) {
 
 int RecupAllure(void) {
 	if (!initialized) {
-		return 10000;
+		return 180; //Si jamais la girouette n'est pas initialisée, on relache les voiles (comme en cas d'alerte dee chavirement)
 	} else {
-		return ((int)LL_TIM_GetCounter(TIM3)) * 50;
+		int retourCapteur = (int)LL_TIM_GetCounter(TIM3);
+		if (retourCapteur < 180) {
+			return retourCapteur;
+		} else {
+			return retourCapteur - 360;
+		}
 	}
 }
 
diff --git a/Src/Voile.c b/Src/Voile.c
index 54eece4..c9aa425 100644
--- a/Src/Voile.c
+++ b/Src/Voile.c
@@ -12,10 +12,12 @@
 #define PSC (71)
 #define Timer (TIM1)
 #define channel (1)
-#define coefa (1)
-#define coefb (0)
-#define coefc (1)
-#define coefd (0)
+#define A_ALPHA_TO_BETA (2.0/3.0) //Coefficient directeur de la partie linéaire de la fonction transformant l'allure en angle de voile
+#define B_ALPHA_TO_BETA (-30.0) //Ordonnée a l'origine de cette même fonction
+#define GAMMA_90 (19900) //Valeur du registre commandant la largeur de la PWM pour les voiles lachées
+#define GAMMA_0 (100) //Valeur du registre commandant la largeur de la PWM pour les voiles bordées au maximum
+#define A_BETA_TO_GAMMA ((GAMMA_90 - GAMMA_0)/90.0) //Coefficient directeur de la relation entre l'angle de voile et la PWM
+#define B_BETA_TO_GAMMA (GAMMA_0) //Ordonnée a l'origine
 
 int angleVoileActuel = 0; //angle de la voile. Mis à jour quans on la tend. de 0 à  45.
  
@@ -28,29 +30,27 @@ void ConfVoile(void){
 	 Timer->CCER |= TIM_CCER_CC1E;
 	 Timer->BDTR |= 0x1 << 15; 
 	 Timer->CCR1 = 1500; // par defaut tendu à 1ms 
-		MyTimer_Start(Timer);
- }
+	 MyTimer_Start(Timer);
+}
 
 
 
 int RecupTension(void){
 	return angleVoileActuel;
-	}
+}
 
 
 int CalculerTension(int alpha){
-	return alpha;
-	/*if (abs(alpha) > 45){
+	if (abs(alpha) < 45){
 		return 0;
+	} else {
+		float res = A_ALPHA_TO_BETA * (float)abs(alpha) + B_ALPHA_TO_BETA;
+		return (int)res;
 	}
-	else {
-		int res = alpha * coefa + coefb;
-		return res;
-	}*/
 }
 
 
 void TendreVoile(int theta)
 {
-	Timer->CCR1 = coefc * theta + coefd ;
+	Timer->CCR1 = (int)(A_BETA_TO_GAMMA * (float)theta + B_BETA_TO_GAMMA) ;
 }