#include "Girouette.h"
#include "Driver_ADC.h"
#include "Driver_Timer.h"
#include "Driver_GPIO.h"

void init_encoder_timer (void){
	
	//Déclaration du Timer et de ses GPIO
	MyGPIO_Struct_TypeDef * GPIO_PB6;			
	MyGPIO_Struct_TypeDef * GPIO_PB7;
	MyTimer_Struct_TypeDef * Encoder_Timer; 
		
	//Parametrage des GPIO
	GPIO_PB6->GPIO = GPIOB;
	GPIO_PB6->GPIO_Conf = In_Floating;
	GPIO_PB6->GPIO_Pin = 6;
	MyGPIO_Init(GPIO_PB6);
	
	GPIO_PB7->GPIO = GPIOB;
	GPIO_PB7->GPIO_Conf = In_Floating;
	GPIO_PB7->GPIO_Pin = 7;
	MyGPIO_Init(GPIO_PB7);
	
	//Parametrage du Timer
	Encoder_Timer->Timer = TIM4;			
	Encoder_Timer->ARR = 400;								//ARR doit être supérieur à 360° puisque la RAZ du Timer se fait au tour complet de la girouette
	Encoder_Timer->PSC = 0;									//On ne divise pas la précision de notre mesure
	MyTimer_Base_Init(Encoder_Timer);
	
	//Passage du Timer en mode Encoder
	TIM4->SMCR &= ~(0x0007);
	TIM4->SMCR |= TIM_SMCR_SMS_1;
	TIM4->CCMR1 &= ~(0xF2F2);
	TIM4->CCMR1 |= TIM_CCMR1_CC1S_0;
	TIM4->CCMR1 |= TIM_CCMR1_CC2S_0;
	TIM4->CCER &= TIM_CCER_CC1P;
	TIM4->CCER &= TIM_CCER_CC2P;
	TIM4->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
}