48 lines
1 KiB
C
48 lines
1 KiB
C
#include "stm32f10x.h"
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#include "GPIO.h"
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#include "TIMER.h"
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#include "MySPI.h"
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#include "Rouli.h"
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/* Dans cette partie nous allons traiter le roulis du voiluier */
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void rouli_InitAccel(void)
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{
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MySPI_Clear_NSS();
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/* Init de l'accelerometre avec SPI */
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MySPI_Send(WRITE|DATA_FORMAT); /* Ecriture dans le data Format */
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MySPI_Send(0x0B); /* Envoi des paramètres */
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MySPI_Send(WRITE|BW_RATE); /* Ecriture dans le BW rate */
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MySPI_Send(0x0A); /* Envoi des paramètres */
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MySPI_Send(WRITE|POWER_CTL); /* Ecriture dans le POWER_CTL */
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MySPI_Send(0x08); /* Envoi des paramètre */
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MySPI_Set_NSS();
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}
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void rouli_GetAccel (XYZ * axe)
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{
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char X0,X1,Y0,Y1,Z0,Z1;
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MySPI_Clear_NSS();
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MySPI_Send(READ_MB|DATAX0);
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X0 = MySPI_Read () ;
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X1 = MySPI_Read () ;
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Y0 = MySPI_Read () ;
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Y1 = MySPI_Read () ;
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Z0 = MySPI_Read () ;
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Z1 = MySPI_Read () ;
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MySPI_Set_NSS();
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axe->gX = ((short int)((X1<<8)|X0))*0.004;
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axe->gY = ((short int)((Y1<<8)|Y0))*0.004;
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axe->gZ = ((short int)((Z1<<8)|Z0))*0.004;
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}
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// axe y entre -0.7 et 0.7
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