#include "Rouli.h"



/* Dans cette partie nous allons traiter le roulis du voiluier */ 

void rouli_InitAccel(void)
{
	MySPI_Clear_NSS();
	/* Init de l'accelerometre avec SPI */ 
	MySPI_Send(WRITE|DATA_FORMAT); /* Ecriture dans le data Format  */
	MySPI_Send(0x0B); /* Envoi des param�tres  */
	MySPI_Send(WRITE|BW_RATE); /* Ecriture dans le BW rate  */
	MySPI_Send(0x0A); /* Envoi des param�tres  */
	MySPI_Send(WRITE|POWER_CTL); /* Ecriture dans le POWER_CTL  */
	MySPI_Send(0x08); /* Envoi des param�tre  */
	MySPI_Set_NSS();
}


void rouli_GetAccel (XYZ * axe)
{	
	char X0,X1,Y0,Y1,Z0,Z1;
	
	MySPI_Clear_NSS();

	MySPI_Send(READ_MB|DATAX0);
	
	X0 = MySPI_Read () ;
	X1 = MySPI_Read () ;
	Y0 = MySPI_Read () ;
	Y1 = MySPI_Read () ;
	Z0 = MySPI_Read () ;
	Z1 = MySPI_Read () ;
	MySPI_Set_NSS();

	axe->gX = ((short int)((X1<<8)|X0))*0.004;
	axe->gY = ((short int)((Y1<<8)|Y0))*0.004;
	axe->gZ = ((short int)((Z1<<8)|Z0))*0.004;
}

// axe y entre -0.7 et 0.7