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16
Drivers/Inc/ADC.h
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@ -1,16 +0,0 @@
#ifndef MYADC_H
#define MYADC_H
#include "stm32f10x.h"
#include "GPIO.h"
typedef struct
{
ADC_TypeDef * ADC;
char channel;
} MyADC_Struct_TypeDef;
void MyADC_init(MyADC_Struct_TypeDef* myADC);
void MyADC_start_conversion(ADC_TypeDef* ADC);
void MyADC_ActiveIT (ADC_TypeDef * ADC, char Prio, void (*IT_function)(void));
int MyADC_result(ADC_TypeDef* ADC);
#endif

20
Drivers/Inc/GPIO.h
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@ -1,8 +1,14 @@
#ifndef MYGPIO_H #ifndef MYGPIO_H
#define MYGPIO_H #define MYGPIO_H
#include "stm32f10x.h" #include "stm32f10x.h"
typedef struct
{
GPIO_TypeDef * GPIO ;
char GPIO_Pin ; // numero de 0 a 15
char GPIO_Conf ; // voir ci dessous
} MyGPIO_Struct_TypeDef ;
#define In_Floating 0x4 #define In_Floating 0x4 // a completer
#define In_PullDown 0x8 #define In_PullDown 0x8
#define In_PullUp 0x9 #define In_PullUp 0x9
#define In_Analog 0x0 #define In_Analog 0x0
@ -11,20 +17,10 @@
#define AltOut_Ppull 0xA // deux derniers bits pour regler la vitesse max (due a la valeur de res) (01:10MHz 10:2MHz 11:50MHz) #define AltOut_Ppull 0xA // deux derniers bits pour regler la vitesse max (due a la valeur de res) (01:10MHz 10:2MHz 11:50MHz)
#define AltOut_OD 0xD // deux derniers bits pour regler la vitesse max (due a la valeur de res) (01:10MHz 10:2MHz 11:50MHz) #define AltOut_OD 0xD // deux derniers bits pour regler la vitesse max (due a la valeur de res) (01:10MHz 10:2MHz 11:50MHz)
typedef struct
{
GPIO_TypeDef * GPIO ;
char GPIO_Pin ; // numero de 0 a 15
char GPIO_Conf ; // voir ci dessous
} MyGPIO_Struct_TypeDef ;
void MyGPIO_Init ( MyGPIO_Struct_TypeDef * GPIOStructPtr ) ; void MyGPIO_Init ( MyGPIO_Struct_TypeDef * GPIOStructPtr ) ;
int MyGPIO_Read ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin ) ; // renvoie 0 ou 1 int MyGPIO_Read ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin ) ; // renvoie 0 ou autre chose different de 0
void MyGPIO_Set ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin ) ; void MyGPIO_Set ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin ) ;
void MyGPIO_Reset ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin ) ; void MyGPIO_Reset ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin ) ;
void MyGPIO_Toggle ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin ) ; void MyGPIO_Toggle ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin ) ;
void MyGPIO_ActiveIT (GPIO_TypeDef * GPIO, char GPIO_Pin, char Prio, void (*IT_function)(void)) ;
#endif #endif

BIN
Drivers/Inc/Lib_Com_Periph_2022.lib
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229
Drivers/Inc/MyI2C.h
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@ -1,229 +0,0 @@
#ifndef _I2C_
#define _I2C_
#include "stm32f10x.h"
/*************************************************************************************
===================== By Periph team INSA GEI 2022 ===========================
*************************************************************************************/
/*
*************************************************************************************
===================== I2C les IO STM32F103 =================================
*************************************************************************************
Les IO sont pris en charge par la lib, pas besoin de faire les configurations Alt OD.
**I2C1**
SCL PB6
SDA PB7
**I2C2**
SCL PB10
SDA PB11
*************************************************************************************
==================== Fondamentaux I2C ==========================================
*************************************************************************************
- Bus synchrone Low speed (<100kHz) ou high speed (=400kHz), Ici Low speed 100kHz.
- Transfert octet par octet, poids fort en premier, avec aquittement pour chaque octet
- Deux lignes SDA et SCL (horloge) en open drain, repos '1'
- bit "normal" = SDA stable lors du pulse SCL (ie durant l'état haut de SCL, SDA est stable)
- bit Start/Stop/Restart = SDA non stable lorsque SCL vaut '1' (violation règle précédente)
* Start : front descendant de SDA lorsque SCL vaut '1'
* Stop : front montant de SDA lorsque SCL = '1'
* Restart = Start en cours de trame (typiquement pour changer Write/read).
- uC en Mode Master uniquement (c'est notre choix) : c'est le uC qui est maître de l'horloge SCL.
- Le Slave a une @ 7 bits. On ajoute un bit LSB qui est /WR (donc 0 pour écriture, 1 pour lecture)
- Une adresse s'écrit donc |a6 a5 a4 a3 a2 a1 a0 /WR| ce qui donne 8 bits. Elle indique une future
lecture ou écriture.
On parle d'@ 7 bits en regroupant |a6 a5 a4 a3 a2 a1 a0|
On parle d'@ 8 bits en regroupant |a6 a5 a4 a3 a2 a1 a0 /WR| (donc une @ écriture, une @ lecture)
NB : préférer le concept @7bits...c'est plus clair.
- On peut lire ou écrire une ou plusieurs données à la suite. C'est lors de l'envoie de l'adresse Slave
par le Master que le sens à venir pour les datas est indiqué.
- En écriture,
* les Ack sont faits par le slave après chaque octet envoyé par le master (Ack = mise à 0 le bit 9).
- En lecture,
* dès que le l@ slave est transmise (/RW = 1), et le Ack réalisé, le slave positionne le bit 7
du prochain octet à lire sur SDA par anticipation ,
* le master enchaîne ses pulses (9), lors du pulse 9 (le dernier) c'est le master qui acquite.
* Après chaque acquitement, le Slave amorce le prochain octet en positionnant son bit 7 sur SDA
* Après le dernier octet, le Master génère un stop.
* Pour pouvoir générer le stop, le Master doit piloter SDA, or ce n'est pas possible puisque
le Slave positionne le futur bit 7 ... Pour régler ce problème :
lors du dernier transfert, le Master N'acquitte PAS (NACK). Ainsi le Slave ne
propose plus le bit 7 du prochain octet sur SDA et libère SDA. Le Master peut alors clôturer la
communication avec un Stop.
======= Echange typique avec un Slave ================================================================
- Une lecture ou écriture se fait vers un Slave et à partir d'une adresse mémoire donnée (pointeur interne).
Ce pointeur est automatiquement incrémenté dans le slave lors des accès écriture ou lecture.
- Ecriture de N octets , trame complète (@ = adresse slave, pt = valeur de chargement du pointeur interne)
|Start Cond |@6|@5|@4|@3|@2|@1|@0| Wr =0 |Slave ACK|
|pt7|pt6|pt5|pt4|pt3|pt2|pt1|pt0|Slave ACK|
|d7|d6|d5|d4|d3|d2|d1|d0|Slave ACK| (data 1)
.....
|d7|d6|d5|d4|d3|d2|d1|d0|Salve ACK|Stop Cond| (data N)
- Lecture de N octets à partir d'une adresse de pointeur donnée
|Start Cond |@6|@5|@4|@3|@2|@1|@0| Wr =0 |Slave ACK|
|pt7|pt6|pt5|pt4|pt3|pt2|pt1|pt0|Slave ACK|
|ReStart Cond |@6|@5|@4|@3|@2|@1|@0| Wr =1 |Slave ACK| (NB: restart nécessaire pour changer écriture / lecture)
|d7|d6|d5|d4|d3|d2|d1|d0|Master ACK| (data 1)
.....
|d7|d6|d5|d4|d3|d2|d1|d0|Master ACK| (data N-1)
|d7|d6|d5|d4|d3|d2|d1|d0|Master NACK|Stop Cond| (data N)
*************************************************************************************
==================== La lib I2C ==========================================
*************************************************************************************
3 fonctions essentielles :
MyI2C_Init
MyI2C_PutString
MyI2C_GetString
1 fonction spéciale : MyI2C_Get_Error
Les fonctions Put/Get string fonctionnent sur le principe classique décrit précédemment
(Slave@, Pter @, Data...).
La fonction init prend parmi ses paramètres le nom d'une fct callback d'erreur.
En fait, le driver gère en IT les erreurs possibles I2C. La fonction MyI2C_Get_Error permet de
recevoir un code erreur.
Il est conseillé d'utiliser ce callback. Si on tombe dedans, c'est qu'une erreur s'est produite.
Si le code erreur est "inconnu", souvent c'est qu'il y a un soucis à l'adressage slave:
Vérifier alors la connectique physique SDA/SCL ainsi que l'alimentation du slave ou tout simplement
l'@ slave !
==========================================================================================*/
/*=========================================================================================
GESTION ERREURS
========================================================================================= */
typedef enum
{
OK,
BusError, //
AckFail, // Pas,d'ack
TimeOut, // SCL est resté plus de 25ms à l'état bas
UnknownError // IT erreur déclenchée mais pas de flag explicite ...
} MyI2C_Err_Enum;
/**
* @brief Retourne les erreurs I2C
* @param I2Cx: where x can be 1 or 2 to select the I2C peripheral.
* @retval Type d'erreur rencontrée , voir MyI2C_Err_Enum
*/
MyI2C_Err_Enum MyI2C_Get_Error(I2C_TypeDef * I2Cx);
/*=========================================================================================
INITIALISATION I2C
========================================================================================= */
/**
* @brief Initialise l'interface I2C (1 ou 2)
* @param I2Cx: where x can be 1 or 2 to select the I2C peripheral.
* @param char IT_Prio_I2CErr 0 à 15 (utilisé en cas d'erreur, IT courte et non bloquante
* @param *ITErr_function : callback à utiliser pour sortir d'un plantage transmission
* @retval None
* @Example MyI2C_Init(I2C1, 2,My_CallbackErr);
*/
void MyI2C_Init(I2C_TypeDef * I2Cx, char IT_Prio_I2CErr, void (*ITErr_function) (void));
/*=========================================================================================
EMISSION I2C : PutString
========================================================================================= */
// Structure de données pour l'émission ou la réception I2C :
typedef struct
{
char SlaveAdress7bits; // l'adresse I2C du slave device
char * Ptr_Data; // l'adresse du début de tableau char à recevoir/émettre (tableau en RAM uC)
char Nb_Data; // le nbre d'octets à envoyer / recevoir
}
MyI2C_RecSendData_Typedef;
/**
* @brief|Start Cond |@6|@5|@4|@3|@2|@1|@0| Wr =0 |Slave ACK|
|pt7|pt6|pt5|pt4|pt3|pt2|pt1|pt0|Slave ACK|
|d7|d6|d5|d4|d3|d2|d1|d0|Slave ACK| (data 1)
.....
|d7|d6|d5|d4|d3|d2|d1|d0|Salve ACK|Stop Cond| (data N)
* @param I2Cx: where x can be 1 or 2 to select the I2C peripheral.
* @param PteurAdress = adresse de démarrage écriture à l'interieur du slave I2C
* @param DataToSend, adresse de la structure qui contient les informations à transmettre
voir définition MyI2C_RecSendData_Typedef
* @retval None
* @Example MyI2C_PutString(I2C1,0xAA, &MyI2C_SendTimeData);
* Ecrit dans le slave câblé sur I2C1 à partir de l'@ mémoire interne Slave 0xAA
*/
void MyI2C_PutString(I2C_TypeDef * I2Cx, char PteurAdress, MyI2C_RecSendData_Typedef * DataToSend);
/*=========================================================================================
Réception I2C : GetString
========================================================================================= */
/**
* @brief |Start Cond |@6|@5|@4|@3|@2|@1|@0| Wr =0 |Slave ACK|
|pt7|pt6|pt5|pt4|pt3|pt2|pt1|pt0|Slave ACK|
|ReStart Cond |@6|@5|@4|@3|@2|@1|@0| Wr =1 |Slave ACK|
|d7|d6|d5|d4|d3|d2|d1|d0|Master ACK| (data 1)
.....
|d7|d6|d5|d4|d3|d2|d1|d0|Master NACK|Stop Cond| (data N)
* @param I2Cx: where x can be 1 or 2 to select the I2C peripheral.
* @param PteurAdress = adresse de démarrage lecture à l'interieur du slave I2C
* @param DataToSend, adresse de la structure qui contient les informations nécessaires à la
réception des données voir définition MyI2C_RecSendData_Typedef
* @retval None
* @Example MyI2C_GetString(I2C1,0xAA, &MyI2C_RecevievedTimeData);
Lit dans le slave câblé sur I2C1 à partir de l'@ mémoire interne Slave 0xAA
*/
void MyI2C_GetString(I2C_TypeDef * I2Cx, char PteurAdress, MyI2C_RecSendData_Typedef * DataToReceive);
#endif

145
Drivers/Inc/MySPI.h
View file

@ -1,145 +0,0 @@
#ifndef INC_MYSPI_H_
#define INC_MYSPI_H_
#include "stm32f10x.h"
#define DATAX0 0x32
#define DATAX1 0x33
#define DATAY0 0x34
#define DATAY1 0x35
#define DATAZ0 0x36
#define DATAZ1 0x37
#define DATA_FORMAT 0x31
#define BW_RATE 0x2C
#define POWER_CTL 0x2D
#define READ_MB 0xC0
#define WRITE_MB 0x40
#define READ 0x80
#define WRITE 0x00
/*************************************************************************************
===================== By Periph team INSA GEI 2022 ===========================
*************************************************************************************/
/*
*************************************************************************************
===================== I2C les IO STM32F103 =================================
*************************************************************************************
Les IO sont pris en charge par la lib, pas besoin de faire les configurations
Sur la Nucléo , le SPI1 est perturbé par la LED2 (PA5), mais doit pouvoir subir les front SCK qd même (LED clignote vite..)
le SPI2 n'est pas utilisable car pin non connectées par défaut (sauf à modifier les SB). En fait la Nucléo fait un choix entre SPI1
et SPI2 par soudage jumper (SB).
-> Utiliser SPI1 avec la carte Nucléo
* **IO SPI 1**
SPI1_NSS PA4
SPI1_SCK PA5
SPI1_MISO PA6
SPI1_MOSI PA7
**IO SPI 2**
SPI2_NSS PB12
SPI2_SCK PB13
SPI2_MISO PB14
SPI2_MOSI PB15
*************************************************************************************
==================== Fondamentaux SPI ==========================================
*************************************************************************************
- Bus Synchrone, 4 fils (même si on peut l'utiliser en 3 fils)
- Transfert à l'octet
- Protocole entre un Master (contrôle SCK) et un Slave
- SCK permet de synchroniser les bits de chaque octet. Il se configure par :
* son niveau de repos : ici niveau '1'
* le front actif de synchronisation pour chaque bit : ici front montant (front up durant bit stable)
- /CS ou /NSS active le slave sur l'état bas
- MOSI : Master Out Slave In (donc data circulant du Master vers le Slave, donc écriture dans le Slave)
- MISO : Master In Slave Out (donc data circulant du Slave vers le Master, donc lecture du Slave)
Bien que la lib propose une fonction d'écriture et de lecture :
* une écriture s'accompagne obligatoirement d'une lecture (bidon)
* une lecture s'accompagne obligatoirement d'une écriture (bidon)
La gestion /CS = /NSS se fait "à la main". On peut alors lire toute une série d'octets
en laissant /CS à l'état bas pendant toute la durée de circulation des octets.
*************************************************************************************
==================== La lib SPI ==========================================
*************************************************************************************
fonctions essentielles :
MySPI_Init
MySPI_Send
MySPI_Read
MySPI_Set_NSS
MySPI_Clear_NSS
==========================================================================================*/
/*=========================================================================================
INITIALISATION SPI
========================================================================================= */
/**
* @brief Configure le SPI spécifié : FSCK = 281kHz, Repos SCK = '1', Front actif = up
Gestion /CS logicielle à part, configure les 4 IO
- SCK, MOSI : Out Alt push pull
- MISO : floating input
- /NSS (/CS) : Out push pull
* @param SPI_TypeDef * SPI : SPI1 ou SPI2
*/
void MySPI_Init(SPI_TypeDef * SPI);
/**
* @brief Envoie un octet (/CS non géré, à faire logiciellement)
Plus en détail, émission de l'octet souhaité sur MOSI
Lecture en même temps d'un octet poubelle sur MISO (non exploité)
* @param : char ByteToSend : l'octet à envoyer
*/
void MySPI_Send(char ByteToSend);
/**
* @brief Reçoit un octet (/CS non géré, à faire logiciellement)
Plus en détail, émission d'un octet bidon sur MOSI (0x00)
pour élaborer les 8 fronts sur SCK et donc piloter le slave en lecture
qui répond sur MISO
* @param : none
* @retval : l'octet lu.
*/
char MySPI_Read(void);
/**
* @brief Positionne /CS = /NSS à '1'. A utiliser pour borner les octets à transmettre/recevoir
* @param : none
*/
void MySPI_Set_NSS(void);
/**
* @brief Positionne /CS = /NSS à '0'. A utiliser pour borner les octets à transmettre/recevoir
* @param :none
*/
void MySPI_Clear_NSS(void);
#endif

11
Drivers/Inc/TIMER.h
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@ -1,9 +1,7 @@
#ifndef MYTIMER_H #ifndef MYTIMER_H
#define MYTIMER_H #define MYTIMER_H
#include "GPIO.h"
#include "stm32f10x.h" #include "stm32f10x.h"
typedef struct typedef struct
{ {
TIM_TypeDef * Timer ; // TIM1 à TIM4 TIM_TypeDef * Timer ; // TIM1 à TIM4
@ -33,15 +31,6 @@ void MyTimer_ActiveIT (TIM_TypeDef * Timer, char Prio, void (*IT_function)(void)
#define MyTimer_Base_Start(Timer) (Timer->CR1 |= 0x01) #define MyTimer_Base_Start(Timer) (Timer->CR1 |= 0x01)
#define MyTimer_Base_Stop(Timer) (Timer->CR1 &= ~0x01) #define MyTimer_Base_Stop(Timer) (Timer->CR1 &= ~0x01)
#define PWM_output 0x00
#define PWM_inputTI1 0x01
#define PWM_inputTI2 0x10
#define PWM_inputTRC 0x11
void MyPWM_init ( TIM_TypeDef * Timer,char Channel);
void MyPWM_Duty (TIM_TypeDef * Timer,char Channel, unsigned short CRR );
void init_encoder_timer(void (*IT_function)(void));
void Reset_degree (void);
int Read_CNT (void);
#endif #endif

10
Drivers/Inc/UART.h
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@ -1,10 +0,0 @@
#ifndef MYUART_H
#define MYUART_H
#include "stm32f10x.h"
void MyUART_init(void);
void UART_send(char data);
void MyUART_ActiveIT(char Prio, void (*IT_function)(void));
char UART_receive(void);
#endif

191
Drivers/Src/ADC.c
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@ -1,191 +0,0 @@
#include "ADC.h"
void (*adc1_ptr_func)(void);
void (*adc2_ptr_func)(void);
void MyADC_init(MyADC_Struct_TypeDef* myADC)
{
MyGPIO_Struct_TypeDef Port_ADC;
switch (myADC->channel) // On initialise et configure le port correspondant au channel choisi
{
case 0:
Port_ADC.GPIO=GPIOA;
Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
Port_ADC.GPIO_Pin=0;
MyGPIO_Init(&Port_ADC);
break;
case 1:
Port_ADC.GPIO=GPIOA;
Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
Port_ADC.GPIO_Pin=1;
MyGPIO_Init(&Port_ADC);
break;
case 2:
Port_ADC.GPIO=GPIOA;
Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
Port_ADC.GPIO_Pin=2;
MyGPIO_Init(&Port_ADC);
break;
case 3:
Port_ADC.GPIO=GPIOA;
Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
Port_ADC.GPIO_Pin=3;
MyGPIO_Init(&Port_ADC);
break;
case 4:
Port_ADC.GPIO=GPIOA;
Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
Port_ADC.GPIO_Pin=4;
MyGPIO_Init(&Port_ADC);
break;
case 5:
Port_ADC.GPIO=GPIOA;
Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
Port_ADC.GPIO_Pin=5;
MyGPIO_Init(&Port_ADC);
break;
case 6:
Port_ADC.GPIO=GPIOA;
Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
Port_ADC.GPIO_Pin=6;
MyGPIO_Init(&Port_ADC);
break;
case 7:
Port_ADC.GPIO=GPIOA;
Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
Port_ADC.GPIO_Pin=7;
MyGPIO_Init(&Port_ADC);
break;
case 8:
Port_ADC.GPIO=GPIOB;
Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
Port_ADC.GPIO_Pin=0;
MyGPIO_Init(&Port_ADC);
break;
case 9:
Port_ADC.GPIO=GPIOB;
Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
Port_ADC.GPIO_Pin=1;
MyGPIO_Init(&Port_ADC);
break;
case 10:
Port_ADC.GPIO=GPIOC;
Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
Port_ADC.GPIO_Pin=0;
MyGPIO_Init(&Port_ADC);
break;
case 11:
Port_ADC.GPIO=GPIOC;
Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
Port_ADC.GPIO_Pin=1;
MyGPIO_Init(&Port_ADC);
break;
case 12:
Port_ADC.GPIO=GPIOC;
Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
Port_ADC.GPIO_Pin=2;
MyGPIO_Init(&Port_ADC);
break;
case 13:
Port_ADC.GPIO=GPIOC;
Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
Port_ADC.GPIO_Pin=3;
MyGPIO_Init(&Port_ADC);
break;
case 14:
Port_ADC.GPIO=GPIOC;
Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
Port_ADC.GPIO_Pin=4;
MyGPIO_Init(&Port_ADC);
break;
case 15:
Port_ADC.GPIO=GPIOC;
Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
Port_ADC.GPIO_Pin=5;
MyGPIO_Init(&Port_ADC);
break;
}
if(myADC->ADC==ADC1)
{
RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_ADC1EN; // validation horloge ADC1
RCC->CFGR |= RCC_CFGR_ADCPRE_DIV6; // passage de l'horloge ADC1 à 12MHz
ADC1->CR2|= ADC_CR2_ADON; // démarrage ADC1
ADC1->SQR1&= ADC_SQR1_L; // fixe le nombre de conversion à 1
ADC1->SQR3|= myADC->channel; // indique la voie à convertir
ADC1->CR2 |= ADC_CR2_CAL; // début de la calibration
while ((ADC1->CR2 & ADC_CR2_CAL)); // attente de la fin de la calibration
}
else if(myADC->ADC==ADC2)
{
RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_ADC2EN; // validation horloge ADC2
RCC->CFGR |= RCC_CFGR_ADCPRE_DIV6; // passage de l'horloge ADC1 à 12MHz
ADC2->CR2|= ADC_CR2_ADON; // démarrage ADC2
ADC2->SQR1&= ADC_SQR1_L; // fixe le nombre de conversion à 1
ADC2->SQR3|= myADC->channel; // indique la voie à convertir
ADC2->CR2 |= ADC_CR2_CAL; // début de la calibration
while ((ADC2->CR2 & ADC_CR2_CAL)); // attente de la fin de la calibration
}
}
void MyADC_start_conversion(ADC_TypeDef* ADC)
{
if(ADC==ADC1)
{
ADC1->CR2 |= ADC_CR2_ADON; // lancement de la conversion
}
else if(ADC==ADC2)
{
ADC2->CR2 |= ADC_CR2_ADON; // lancement de la conversion
}
}
void ADC1_2_IRQHandler(void)
{
if(ADC1->SR & ~ADC_SR_EOC) // On vérifie si le flag levé est celui de l'ADC1
{
ADC1->SR &= ~ADC_SR_EOC ; // On remet à 0 le drapeau
if(adc1_ptr_func!=0)
{
(*adc1_ptr_func)();
}
}
else if(ADC2->SR & ~ADC_SR_EOC) // On vérifie si le flag levé est celui de l'ADC2
{
ADC2->SR &= ~ADC_SR_EOC ; // On remet à 0 le drapeau
if(adc2_ptr_func!=0)
{
(*adc2_ptr_func)();
}
}
}
void MyADC_ActiveIT (ADC_TypeDef * ADC, char Prio, void (*IT_function)(void))
{
ADC->CR1 |= ADC_CR1_EOCIE; // On autorise l'interruption sur les ADC// On précise quelle interruption on souhaite activé// On précise la priorité qu'on souhaite lui donner
if(ADC==ADC1)
{
adc1_ptr_func=IT_function;
}
else if(ADC==ADC2)
{
adc2_ptr_func=IT_function;
}
NVIC->ISER[0] |= 0x01<<ADC1_2_IRQn; // On précise quelle interruption on souhaite activé
NVIC->IP[ADC1_2_IRQn] |= Prio << 4; // On précise la priorité qu'on souhaite lui donner
}
int MyADC_result(ADC_TypeDef* ADC)
{
if (ADC==ADC1)
{
return ADC1->DR & ~((0x0F) << 12); // retour de la conversion
}
else if(ADC==ADC2)
{
return ADC2->DR & ~((0x0F) << 12); // retour de la conversion
}
return 0;
}

59
Drivers/Src/GPIO.c
View file

@ -1,13 +1,10 @@
#include "GPIO.h" #include "GPIO.h"
void (*gpio_ptr_func)(void);
// interruption NVIC p197 RM8 et ISER p119
void MyGPIO_Init ( MyGPIO_Struct_TypeDef * GPIOStructPtr ) void MyGPIO_Init ( MyGPIO_Struct_TypeDef * GPIOStructPtr )
{ {
if(GPIOStructPtr->GPIO==GPIOA) if(GPIOStructPtr->GPIO==GPIOA)
{ {
RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPAEN; // Active l'horloge pour RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPAEN;
} }
else if (GPIOStructPtr->GPIO==GPIOB) else if (GPIOStructPtr->GPIO==GPIOB)
{ {
@ -22,41 +19,41 @@ void MyGPIO_Init ( MyGPIO_Struct_TypeDef * GPIOStructPtr )
RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPDEN; RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPDEN;
} }
if(GPIOStructPtr->GPIO_Conf==In_PullUp) if(GPIOStructPtr->GPIO_Conf==0x9)
{ {
GPIOStructPtr->GPIO_Conf=GPIOStructPtr->GPIO_Conf-1; GPIOStructPtr->GPIO_Conf=GPIOStructPtr->GPIO_Conf-1;
GPIOStructPtr->GPIO->ODR |= 0x1<<(((GPIOStructPtr->GPIO_Pin))); GPIOStructPtr->GPIO->ODR |= 0x1<<(((GPIOStructPtr->GPIO_Pin)));
} }
else if(GPIOStructPtr->GPIO_Conf==In_PullDown) else if(GPIOStructPtr->GPIO_Conf==0x8)
{ {
GPIOStructPtr->GPIO->ODR &= ~0x1<<(((GPIOStructPtr->GPIO_Pin))); GPIOStructPtr->GPIO->ODR &= ~0x1<<(((GPIOStructPtr->GPIO_Pin)));
} }
if(GPIOStructPtr->GPIO_Pin>=8) // Si le numéro de pin est supérieur ou égal à 8 alors on écrit dans le registre CRHigh if(GPIOStructPtr->GPIO_Pin>=8)
{ {
GPIOStructPtr->GPIO->CRH &= ~0xF<<(4*((GPIOStructPtr->GPIO_Pin)%8)); //on met a 0 les bit de config du pin GPIOStructPtr->GPIO->CRH &= ~0xF<<(4*((GPIOStructPtr->GPIO_Pin)%8)); //on met a 0 les bit de config du pin
GPIOStructPtr->GPIO->CRH |= GPIOStructPtr->GPIO_Conf<<(4*((GPIOStructPtr->GPIO_Pin)%8)); // On met à 1 les bons bits pour obtenir la config souhaité sur le pin GPIOStructPtr->GPIO->CRH |= GPIOStructPtr->GPIO_Conf<<(4*((GPIOStructPtr->GPIO_Pin)%8));
} }
else // Si le numéro de pin est inférieur à 8 alors on écrit dans le registre CRLow else
{ {
GPIOStructPtr->GPIO->CRL &= ~(0xF<<(4*((GPIOStructPtr->GPIO_Pin)%8))); //on met a 0 les bit de config du pin GPIOStructPtr->GPIO->CRL &= ~0xF<<(4*((GPIOStructPtr->GPIO_Pin)%8)); //on met a 0 les bit de config du pin
GPIOStructPtr->GPIO->CRL |= GPIOStructPtr->GPIO_Conf<<(4*((GPIOStructPtr->GPIO_Pin)%8)); // On met à 1 les bons bits pour obtenir la config souhaité sur le pin GPIOStructPtr->GPIO->CRL |= GPIOStructPtr->GPIO_Conf<<(4*((GPIOStructPtr->GPIO_Pin)%8)); //on met a 0 les bit de config du pin
} }
} }
int MyGPIO_Read ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin ) // renvoie 0 ou 1 int MyGPIO_Read ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin ) // renvoie 0 ou autre chose different de 0
{ {
int bit=0; int bit=0;
bit = (GPIO->IDR>>GPIO_Pin)&0x01; // On récupère la donnée stocké dans le data register d'entré pour le pin souhaité bit = (GPIO->IDR>>GPIO_Pin)&0x01;
return bit; return bit;
} }
void MyGPIO_Set ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin ) void MyGPIO_Set ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin )
{ {
GPIO->ODR |=(0x01<<GPIO_Pin); // On envoie un 1 via le data register de sortie sur le pin souhaité GPIO->ODR |=(0x01<<GPIO_Pin);
} }
void MyGPIO_Reset ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin ) void MyGPIO_Reset ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin )
{ {
GPIO->ODR &= ((~0x01)<<GPIO_Pin); // On envoie un 0 via le data register de sortie sur le pin souhaité GPIO->ODR &= ((~0x01)<<GPIO_Pin);
} }
void MyGPIO_Toggle ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin ) void MyGPIO_Toggle ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin )
@ -71,35 +68,3 @@ void MyGPIO_Toggle ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin )
} }
} }
void MyGPIO_ActiveIT (GPIO_TypeDef * GPIO, char GPIO_Pin, char Prio, void (*IT_function)(void)) //p210
{
RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_AFIOEN; // On active l'horloge pour AFIO
if (GPIO==GPIOC)
{
AFIO->EXTICR[GPIO_Pin] |= AFIO_EXTICR1_EXTI3_PC ;
}
EXTI->RTSR |= GPIO_Pin;
// EXTI->FTSR |= ~(0x01<<GPIO_Pin);
EXTI->EMR |= GPIO_Pin;
NVIC->ISER[0] |= 0x01<<EXTI3_IRQn; // On précise quelle interruption on souhaite activer
NVIC->IP[EXTI3_IRQn] |= Prio << 4; // On précise la priorité qu'on souhaite lui donner
}
void EXTI3_IRQHandler(void)
{
if(gpio_ptr_func!=0)
{
(*gpio_ptr_func)();
}
EXTI->PR &= ~(AFIO_EXTICR1_EXTI3_PC << (4*4)); // car c'est le pin4
}
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
if(gpio_ptr_func!=0)
{
(*gpio_ptr_func)();
}
EXTI->PR &= ~(AFIO_EXTICR1_EXTI0_PC << (4*4)); // car c'est le pin4
}

155
Drivers/Src/TIMER.c
View file

@ -1,195 +1,92 @@
#include "TIMER.h" #include "TIMER.h"
void (*tim_ptr1_func)(void); /*periode_timer=peridoe_horloge*prescaler*resolution
void (*tim_ptr2_func)(void); debordement stocké dans registre UIF
void (*tim_ptr3_func)(void); fixer val prescaler+ autoreload(equivalent resolution)
void (*tim_ptr4_func)(void); demarrage timer => CEN=1*/
void (*ptr_func)(void);
void MyTimer_Base_Init ( MyTimer_Struct_TypeDef * Timer) void MyTimer_Base_Init ( MyTimer_Struct_TypeDef * Timer)
{ {
if(Timer->Timer==TIM1) if(Timer->Timer==TIM1)
{ {
RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_TIM1EN; RCC->APB2ENR |= 0x01<<11;
} }
else if (Timer->Timer==TIM2) else if (Timer->Timer==TIM2)
{ {
RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN; RCC->APB1ENR |= 0x01;
} }
else if (Timer->Timer==TIM3) else if (Timer->Timer==TIM3)
{ {
RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM3EN; RCC->APB1ENR |= 0x01<<1;
} }
else if (Timer->Timer==TIM4) else if (Timer->Timer==TIM4)
{ {
RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM4EN; RCC->APB1ENR |= 0x01<<2;
} }
Timer->Timer->ARR=Timer->ARR; // On set la donnée d'autoreload Timer->Timer->ARR=Timer->ARR;
Timer->Timer->PSC=Timer->PSC; // On set la donnée de prescaler (ce qui va nous permettre de diviser la valeur d'autoreaload) Timer->Timer->PSC=Timer->PSC;
} }
void MyPWM_init ( TIM_TypeDef * Timer,char Channel)
{
TIM1->BDTR |= TIM_BDTR_MOE;
if(Channel==1)
{
Timer->CCMR1&=~0x00FF;
Timer->CCMR1 &= ~TIM_CCMR1_OC1M_0;
Timer->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1M_1| TIM_CCMR1_OC1M_2;
Timer->CCER |= TIM_CCER_CC1E;
}
if(Channel==2)
{
Timer->CCMR1&=~0xFF00;
Timer->CCMR1 &= ~TIM_CCMR1_OC2M_0;
Timer->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC2M_1| TIM_CCMR1_OC2M_2;
Timer->CCER |= TIM_CCER_CC2E;
}
if(Channel==3)
{
Timer->CCMR2&=~0x00FF;
Timer->CCMR2 &= ~TIM_CCMR2_OC3M_0;
Timer->CCMR2 |= TIM_CCMR2_OC3M_1| TIM_CCMR2_OC3M_2;
Timer->CCER |= TIM_CCER_CC3E;
}
if(Channel==4)
{
Timer->CCMR2&=~0xFF00;
Timer->CCMR2 &= ~TIM_CCMR2_OC4M_0;
Timer->CCMR2 |= TIM_CCMR2_OC4M_1| TIM_CCMR2_OC4M_2;
Timer->CCER |= TIM_CCER_CC4E;
}
}
void MyPWM_Duty (TIM_TypeDef * Timer,char Channel, unsigned short CRR )
{
if(Channel==1)
{
Timer->CCR1=CRR;
}
if(Channel==2)
{
Timer->CCR2=CRR;
}
if(Channel==3)
{
Timer->CCR3=CRR;
}
if(Channel==4)
{
Timer->CCR4=CRR;
}
}
void MyTimer_ActiveIT (TIM_TypeDef * Timer, char Prio, void (*IT_function)(void)) void MyTimer_ActiveIT (TIM_TypeDef * Timer, char Prio, void (*IT_function)(void))
{ {
int num_tim; int num_tim;
Timer->DIER |= 0x01; // On autorise les interruptions sur timer ptr_func=IT_function;
Timer->DIER |= 0x01;
if(Timer==TIM1) if(Timer==TIM1)
{ {
num_tim=TIM1_UP_IRQn; num_tim=TIM1_UP_IRQn;
tim_ptr1_func=IT_function;
} }
else if(Timer==TIM2) else if(Timer==TIM2)
{ {
num_tim=TIM2_IRQn; num_tim=TIM2_IRQn;
tim_ptr2_func=IT_function;
} }
else if(Timer==TIM3) else if(Timer==TIM3)
{ {
num_tim=TIM3_IRQn; num_tim=TIM3_IRQn;
tim_ptr3_func=IT_function;
} }
else if(Timer==TIM4) else if(Timer==TIM4)
{ {
num_tim=TIM4_IRQn; num_tim=TIM4_IRQn;
tim_ptr4_func=IT_function;
} }
NVIC->ISER[0] |= 0x01<<num_tim; // On précise quelle interruption on souhaite activé NVIC->ISER[0] |= 0x01<<num_tim;
NVIC->IP[num_tim] |= Prio << 4; // On précise la priorité qu'on souhaite lui donner NVIC->IP[num_tim] |= Prio << 4;
} }
void init_encoder_timer(void (*IT_function)(void)) //voir page 391
{
MyGPIO_Struct_TypeDef GPIO_PB6;
MyGPIO_Struct_TypeDef GPIO_PB7;
MyTimer_Struct_TypeDef Timer;
GPIO_PB6.GPIO = GPIOB;
GPIO_PB6.GPIO_Conf = In_Floating;
GPIO_PB6.GPIO_Pin = 6;
GPIO_PB7.GPIO = GPIOB;
GPIO_PB7.GPIO_Conf = In_Floating;
GPIO_PB7.GPIO_Pin = 7;
Timer.Timer=TIM4;
Timer.ARR = 719;
Timer.PSC = 0;
MyTimer_Base_Init(&Timer);
MyGPIO_Init (&GPIO_PB6);
MyGPIO_Init (&GPIO_PB7);
TIM4-> SMCR &= ~0x0007;
TIM4-> SMCR |= TIM_SMCR_SMS_1;
TIM4-> CCMR1 &= ~0xF2F2; // Mise à 0 des CC1S, CC2S, IC1F et IC2F
TIM4-> CCMR1 |= TIM_CCMR1_CC1S_0;
TIM4-> CCMR1 |= TIM_CCMR1_CC2S_0;
TIM4-> CCER &= TIM_CCER_CC1P;
TIM4-> CCER &= TIM_CCER_CC2P;
TIM4-> CR1 |= TIM_CR1_CEN;
}
void Reset_degree (void)
{
TIM4->CNT = 0x0000;
}
int Read_CNT (void)
{
return TIM4->CNT;
}
void TIM2_IRQHandler (void) void TIM2_IRQHandler (void)
{ {
if(tim_ptr2_func!=0) if(ptr_func!=0)
{ {
(*tim_ptr2_func)(); (*ptr_func)();
} }
TIM2->SR &= ~(1<<0) ; // Remet à 0 le flag de l'interruption TIM2->SR &= ~(1<<0) ;
} }
void TIM3_IRQHandler (void) void TIM3_IRQHandler (void)
{ {
if(tim_ptr3_func!=0) if(ptr_func!=0)
{ {
(*tim_ptr3_func)(); (*ptr_func)();
} }
TIM3->SR &= ~(1<<0) ; TIM3->SR &= ~(1<<0) ;
} }
void TIM4_IRQHandler (void) void TIM4_IRQHandler (void)
{ {
if(tim_ptr4_func!=0) if(ptr_func!=0)
{ {
(*tim_ptr4_func)(); (*ptr_func)();
} }
TIM4->SR &= ~(1<<0) ; TIM4->SR &= ~(1<<0) ;
} }
void TIM1_UP_IRQHandler (void) void TIM1_UP_IRQHandler (void) // à vérifier
{ {
if(tim_ptr1_func!=0) if(ptr_func!=0)
{ {
(*tim_ptr1_func)(); (*ptr_func)();
} }
TIM1->SR &= ~(1<<0) ; TIM1->SR &= ~(1<<0) ;
} }

64
Drivers/Src/UART.c
View file

@ -1,64 +0,0 @@
#include "UART.h"
#include "GPIO.h"
void (*uart_rx_ptr_func)(void);
void MyUART_init(void) // que pour du 9600 bauds
{
MyGPIO_Struct_TypeDef RX_pin;
MyGPIO_Struct_TypeDef TX_pin;
RX_pin.GPIO = GPIOA;
RX_pin.GPIO_Conf = In_Floating;
RX_pin.GPIO_Pin = 10;
TX_pin.GPIO = GPIOA;
TX_pin.GPIO_Conf = AltOut_Ppull;
TX_pin.GPIO_Pin = 9;
MyGPIO_Init (&RX_pin);
MyGPIO_Init (&TX_pin);
RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_USART1EN; // validation horloge USART1
USART1->CR1 |= USART_CR1_UE; // Activation de l'USART
USART1->CR1 &= ~USART_CR1_M; // Choix d'une taille de 8 bits de données
USART1->CR2 &= USART_CR2_STOP; // Choix d'un seul bit de stop
USART1->BRR |= 468 << 4; // Fixe le baud rate à 9600bps //valeurs trouvé p804
USART1->BRR |= 75; // Fixe le baud rate à 9600bps
USART1->CR1 |= USART_CR1_RE;
USART1->CR1 |= USART_CR1_TE;
}
void UART_send(char data)
{
while(!(USART1->SR & USART_SR_TXE)) // Tant que le buffer d'envoi n'est pas vide, on n'envoie pas plus de données
{
}
USART1->DR = data; // Ecriture de la donnée dans le registre DR
}
void MyUART_ActiveIT(char Prio, void (*IT_function)(void))
{
USART1->CR1 |= USART_CR1_RXNEIE; // On autorise l'interruption sur réception de l'UART
uart_rx_ptr_func=IT_function;
NVIC->ISER[1] |= 0x01<<(USART1_IRQn%32); // On précise quelle interruption on souhaite activé
NVIC->IP[USART1_IRQn] |= Prio << 4; // On précise la priorité qu'on souhaite lui donner
}
void USART1_IRQHandler()
{
if (USART1->SR & USART_SR_RXNE)
{
//USART1->SR &= ~USART_SR_RXNE; // On abaisse le flag d'interruption
if(uart_rx_ptr_func!=0)
{
(*uart_rx_ptr_func)();
}
}
}
char UART_receive()
{
return USART1->DR; // on recupere dans DR
}

0
Projet_voile/RTE/Device/STM32F103RB/RTE_Device.h → Projet_DevDrivers/RTE/Device/STM32F103RB/RTE_Device.h
View file

0
Projet_voile/RTE/Device/STM32F103RB/startup_stm32f10x_md.s → Projet_DevDrivers/RTE/Device/STM32F103RB/startup_stm32f10x_md.s
View file

0
Projet_voile/RTE/Device/STM32F103RB/system_stm32f10x.c → Projet_DevDrivers/RTE/Device/STM32F103RB/system_stm32f10x.c
View file

0
Projet_voile/RTE/_R_el/RTE_Components.h → Projet_DevDrivers/RTE/_R_el/RTE_Components.h
View file

0
Projet_voile/RTE/_Simul_/RTE_Components.h → Projet_DevDrivers/RTE/_Simul_/RTE_Components.h
View file

0
Projet_voile/RTE/_Target_1/RTE_Components.h → Projet_DevDrivers/RTE/_Target_1/RTE_Components.h
View file

38
Projet_DevDrivers/Sources/Principal.c Normal file
View file

@ -0,0 +1,38 @@
#include "stm32f10x.h"
#include "GPIO.h"
#include "TIMER.h"
void Mafonction_IT (void);
MyGPIO_Struct_TypeDef PA5;
MyGPIO_Struct_TypeDef PC13;
MyTimer_Struct_TypeDef timer2;
//PA5 LED
//PC13 Bouton
int main ( void )
{
PA5.GPIO=GPIOA;
PA5.GPIO_Conf=Out_Ppull;
PA5.GPIO_Pin=5;
MyGPIO_Init(&PA5);
timer2.Timer=TIM2;
timer2.ARR=35999; //pour avoir 500ms
timer2.PSC=1000;
MyTimer_Base_Init(&timer2);
MyTimer_ActiveIT(timer2.Timer,1, &Mafonction_IT);
MyTimer_Base_Start(timer2.Timer);
while(1)
{
}
}
void Mafonction_IT (void)
{
MyGPIO_Toggle(PA5.GPIO,5);
}

180
Projet_voile/TP1.uvoptx → Projet_DevDrivers/TP1.uvoptx
View file

@ -26,7 +26,7 @@
<ToolsetNumber>0x4</ToolsetNumber> <ToolsetNumber>0x4</ToolsetNumber>
<ToolsetName>ARM-ADS</ToolsetName> <ToolsetName>ARM-ADS</ToolsetName>
<TargetOption> <TargetOption>
<CLKADS>12000000</CLKADS> <CLKADS>8000000</CLKADS>
<OPTTT> <OPTTT>
<gFlags>1</gFlags> <gFlags>1</gFlags>
<BeepAtEnd>1</BeepAtEnd> <BeepAtEnd>1</BeepAtEnd>
@ -75,7 +75,7 @@
<OPTFL> <OPTFL>
<tvExp>1</tvExp> <tvExp>1</tvExp>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg> <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
<IsCurrentTarget>0</IsCurrentTarget> <IsCurrentTarget>1</IsCurrentTarget>
</OPTFL> </OPTFL>
<CpuCode>18</CpuCode> <CpuCode>18</CpuCode>
<DebugOpt> <DebugOpt>
@ -125,7 +125,7 @@
<SetRegEntry> <SetRegEntry>
<Number>0</Number> <Number>0</Number>
<Key>DLGDARM</Key> <Key>DLGDARM</Key>
<Name>(1010=710,304,1086,861,1)(1007=-1,-1,-1,-1,0)(1008=-1,-1,-1,-1,0)(1009=-1,-1,-1,-1,0)(100=-1,-1,-1,-1,0)(110=-1,-1,-1,-1,0)(111=-1,-1,-1,-1,0)(1011=-1,-1,-1,-1,0)(180=-1,-1,-1,-1,0)(120=1161,471,1582,898,1)(121=1064,158,1485,585,1)(122=1317,323,1738,750,0)(123=-1,-1,-1,-1,0)(140=1117,100,1805,440,1)(240=263,238,662,583,1)(190=-1,-1,-1,-1,0)(200=-1,-1,-1,-1,0)(170=-1,-1,-1,-1,0)(130=150,186,744,937,1)(131=-1,-1,-1,-1,0)(132=-1,-1,-1,-1,0)(133=-1,-1,-1,-1,0)(160=-1,-1,-1,-1,0)(161=-1,-1,-1,-1,0)(162=-1,-1,-1,-1,0)(210=-1,-1,-1,-1,0)(211=-1,-1,-1,-1,0)(220=-1,-1,-1,-1,0)(221=-1,-1,-1,-1,0)(230=-1,-1,-1,-1,0)(234=-1,-1,-1,-1,0)(231=-1,-1,-1,-1,0)(232=-1,-1,-1,-1,0)(233=-1,-1,-1,-1,0)(150=-1,-1,-1,-1,0)(151=-1,-1,-1,-1,0)</Name> <Name>(1010=-1,-1,-1,-1,0)(1007=-1,-1,-1,-1,0)(1008=-1,-1,-1,-1,0)(1009=-1,-1,-1,-1,0)(100=-1,-1,-1,-1,0)(110=-1,-1,-1,-1,0)(111=-1,-1,-1,-1,0)(1011=-1,-1,-1,-1,0)(180=-1,-1,-1,-1,0)(120=733,260,1154,687,0)(121=-1,-1,-1,-1,0)(122=1345,565,1766,992,0)(123=-1,-1,-1,-1,0)(140=-1,-1,-1,-1,0)(240=-1,-1,-1,-1,0)(190=-1,-1,-1,-1,0)(200=-1,-1,-1,-1,0)(170=-1,-1,-1,-1,0)(130=-1,-1,-1,-1,0)(131=1189,292,1783,1043,1)(132=-1,-1,-1,-1,0)(133=-1,-1,-1,-1,0)(160=-1,-1,-1,-1,0)(161=-1,-1,-1,-1,0)(162=-1,-1,-1,-1,0)(210=-1,-1,-1,-1,0)(211=-1,-1,-1,-1,0)(220=-1,-1,-1,-1,0)(221=-1,-1,-1,-1,0)(230=-1,-1,-1,-1,0)(234=-1,-1,-1,-1,0)(231=-1,-1,-1,-1,0)(232=-1,-1,-1,-1,0)(233=-1,-1,-1,-1,0)(150=-1,-1,-1,-1,0)(151=-1,-1,-1,-1,0)</Name>
</SetRegEntry> </SetRegEntry>
<SetRegEntry> <SetRegEntry>
<Number>0</Number> <Number>0</Number>
@ -138,40 +138,7 @@
<Name>UL2CM3(-S0 -C0 -P0 -FD20000000 -FC1000 -FN1 -FF0STM32F10x_128 -FS08000000 -FL020000 -FP0($$Device:STM32F103RB$Flash\STM32F10x_128.FLM))</Name> <Name>UL2CM3(-S0 -C0 -P0 -FD20000000 -FC1000 -FN1 -FF0STM32F10x_128 -FS08000000 -FL020000 -FP0($$Device:STM32F103RB$Flash\STM32F10x_128.FLM))</Name>
</SetRegEntry> </SetRegEntry>
</TargetDriverDllRegistry> </TargetDriverDllRegistry>
<Breakpoint> <Breakpoint/>
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<Filename>..\DRIVERS\Src\GPIO.c</Filename>
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<Expression>\\TP1\../DRIVERS/Src/GPIO.c\100</Expression>
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@ -192,7 +159,7 @@
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@ -214,6 +181,23 @@
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893
Projet_voile/TP1.uvprojx → Projet_DevDrivers/TP1.uvprojx
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@ -904,15 +815,15 @@
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<component Cclass="CMSIS" Cgroup="CORE" Cvendor="ARM" Cversion="5.6.0" condition="ARMv6_7_8-M Device"> <component Cclass="CMSIS" Cgroup="CORE" Cvendor="ARM" Cversion="5.4.0" condition="ARMv6_7_8-M Device">
<package name="CMSIS" schemaVersion="1.7.7" url="http://www.keil.com/pack/" vendor="ARM" version="5.9.0"/> <package name="CMSIS" schemaVersion="1.3" url="http://www.keil.com/pack/" vendor="ARM" version="5.7.0"/>
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<component Cclass="Device" Cgroup="Startup" Cvendor="Keil" Cversion="1.0.0" condition="STM32F1xx CMSIS"> <component Cclass="Device" Cgroup="Startup" Cvendor="Keil" Cversion="1.0.0" condition="STM32F1xx CMSIS">
<package name="STM32F1xx_DFP" schemaVersion="1.7.2" url="http://www.keil.com/pack/" vendor="Keil" version="2.4.0"/> <package name="STM32F1xx_DFP" schemaVersion="1.4.0" url="http://www.keil.com/pack/" vendor="Keil" version="2.3.0"/>
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11
Projet_voile/Includes/CAP_voilier.h
View file

@ -1,11 +0,0 @@
#ifndef CAP_voilier_H
#define CAP_voilier_H
#include "UART.h"
#include "TIMER.h"
#include "GPIO.h"
void My_cap_init(void);
void Madirection_IT (void);
#endif

10
Projet_voile/Includes/Girouette.h
View file

@ -1,10 +0,0 @@
#ifndef MYGIROUETTE_H
#define MYGIROUETTE_H
#include "stm32f10x.h"
#include "GPIO.h"
#include "TIMER.h"
void init_girouette (void);
void Test_tour_girouette(void);
#endif

10
Projet_voile/Includes/Pwm_voile.h
View file

@ -1,10 +0,0 @@
#ifndef MYPWMVOILE_H
#define MYPWMVOILE_H
#include "stm32f10x.h"
#include "GPIO.h"
#include "TIMER.h"
#include "Rouli.h"
void init_pwm_voile(void);
#endif

23
Projet_voile/Includes/Rouli.h
View file

@ -1,23 +0,0 @@
#ifndef ROULI_H
#define ROULI_H
#include "stm32f10x.h"
#include "GPIO.h"
#include "TIMER.h"
#include "MySPI.h"
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{
float gX;
float gY;
float gZ;
}XYZ;
void rouli_InitAccel(void);
void rouli_GetAccel (XYZ * axe);
void rouli_IT_Bascule(void);
#endif

1828
Projet_voile/RTE/Device/STM32F103RB/RTE_Device.h.base@1.1.2
View file

File diff suppressed because it is too large Load diff

308
Projet_voile/RTE/Device/STM32F103RB/startup_stm32f10x_md.s.update@1.0.1
View file

@ -1,308 +0,0 @@
;******************** (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics ********************
;* File Name : startup_stm32f10x_md.s
;* Author : MCD Application Team
;* Version : V3.5.1
;* Date : 08-September-2021
;* Description : STM32F10x Medium Density Devices vector table for MDK-ARM
;* toolchain.
;* This module performs:
;* - Set the initial SP
;* - Set the initial PC == Reset_Handler
;* - Set the vector table entries with the exceptions ISR address
;* - Configure the clock system
;* - Branches to __main in the C library (which eventually
;* calls main()).
;* After Reset the CortexM3 processor is in Thread mode,
;* priority is Privileged, and the Stack is set to Main.
;* <<< Use Configuration Wizard in Context Menu >>>
;*******************************************************************************
;*
;* Copyright (c) 2011 STMicroelectronics.
;* All rights reserved.
;*
;* This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
;* in the root directory of this software component.
;* If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
;
;*******************************************************************************
; Amount of memory (in bytes) allocated for Stack
; Tailor this value to your application needs
; <h> Stack Configuration
; <o> Stack Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>
; </h>
Stack_Size EQU 0x00000400
AREA STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
Stack_Mem SPACE Stack_Size
__initial_sp
; <h> Heap Configuration
; <o> Heap Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>
; </h>
Heap_Size EQU 0x00000200
AREA HEAP, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
__heap_base
Heap_Mem SPACE Heap_Size
__heap_limit
PRESERVE8
THUMB
; Vector Table Mapped to Address 0 at Reset
AREA RESET, DATA, READONLY
EXPORT __Vectors
EXPORT __Vectors_End
EXPORT __Vectors_Size
__Vectors DCD __initial_sp ; Top of Stack
DCD Reset_Handler ; Reset Handler
DCD NMI_Handler ; NMI Handler
DCD HardFault_Handler ; Hard Fault Handler
DCD MemManage_Handler ; MPU Fault Handler
DCD BusFault_Handler ; Bus Fault Handler
DCD UsageFault_Handler ; Usage Fault Handler
DCD 0 ; Reserved
DCD 0 ; Reserved
DCD 0 ; Reserved
DCD 0 ; Reserved
DCD SVC_Handler ; SVCall Handler
DCD DebugMon_Handler ; Debug Monitor Handler
DCD 0 ; Reserved
DCD PendSV_Handler ; PendSV Handler
DCD SysTick_Handler ; SysTick Handler
; External Interrupts
DCD WWDG_IRQHandler ; Window Watchdog
DCD PVD_IRQHandler ; PVD through EXTI Line detect
DCD TAMPER_IRQHandler ; Tamper
DCD RTC_IRQHandler ; RTC
DCD FLASH_IRQHandler ; Flash
DCD RCC_IRQHandler ; RCC
DCD EXTI0_IRQHandler ; EXTI Line 0
DCD EXTI1_IRQHandler ; EXTI Line 1
DCD EXTI2_IRQHandler ; EXTI Line 2
DCD EXTI3_IRQHandler ; EXTI Line 3
DCD EXTI4_IRQHandler ; EXTI Line 4
DCD DMA1_Channel1_IRQHandler ; DMA1 Channel 1
DCD DMA1_Channel2_IRQHandler ; DMA1 Channel 2
DCD DMA1_Channel3_IRQHandler ; DMA1 Channel 3
DCD DMA1_Channel4_IRQHandler ; DMA1 Channel 4
DCD DMA1_Channel5_IRQHandler ; DMA1 Channel 5
DCD DMA1_Channel6_IRQHandler ; DMA1 Channel 6
DCD DMA1_Channel7_IRQHandler ; DMA1 Channel 7
DCD ADC1_2_IRQHandler ; ADC1_2
DCD USB_HP_CAN1_TX_IRQHandler ; USB High Priority or CAN1 TX
DCD USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler ; USB Low Priority or CAN1 RX0
DCD CAN1_RX1_IRQHandler ; CAN1 RX1
DCD CAN1_SCE_IRQHandler ; CAN1 SCE
DCD EXTI9_5_IRQHandler ; EXTI Line 9..5
DCD TIM1_BRK_IRQHandler ; TIM1 Break
DCD TIM1_UP_IRQHandler ; TIM1 Update
DCD TIM1_TRG_COM_IRQHandler ; TIM1 Trigger and Commutation
DCD TIM1_CC_IRQHandler ; TIM1 Capture Compare
DCD TIM2_IRQHandler ; TIM2
DCD TIM3_IRQHandler ; TIM3
DCD TIM4_IRQHandler ; TIM4
DCD I2C1_EV_IRQHandler ; I2C1 Event
DCD I2C1_ER_IRQHandler ; I2C1 Error
DCD I2C2_EV_IRQHandler ; I2C2 Event
DCD I2C2_ER_IRQHandler ; I2C2 Error
DCD SPI1_IRQHandler ; SPI1
DCD SPI2_IRQHandler ; SPI2
DCD USART1_IRQHandler ; USART1
DCD USART2_IRQHandler ; USART2
DCD USART3_IRQHandler ; USART3
DCD EXTI15_10_IRQHandler ; EXTI Line 15..10
DCD RTCAlarm_IRQHandler ; RTC Alarm through EXTI Line
DCD USBWakeUp_IRQHandler ; USB Wakeup from suspend
__Vectors_End
__Vectors_Size EQU __Vectors_End - __Vectors
AREA |.text|, CODE, READONLY
; Reset handler
Reset_Handler PROC
EXPORT Reset_Handler [WEAK]
IMPORT __main
IMPORT SystemInit
LDR R0, =SystemInit
BLX R0
LDR R0, =__main
BX R0
ENDP
; Dummy Exception Handlers (infinite loops which can be modified)
NMI_Handler PROC
EXPORT NMI_Handler [WEAK]
B .
ENDP
HardFault_Handler\
PROC
EXPORT HardFault_Handler [WEAK]
B .
ENDP
MemManage_Handler\
PROC
EXPORT MemManage_Handler [WEAK]
B .
ENDP
BusFault_Handler\
PROC
EXPORT BusFault_Handler [WEAK]
B .
ENDP
UsageFault_Handler\
PROC
EXPORT UsageFault_Handler [WEAK]
B .
ENDP
SVC_Handler PROC
EXPORT SVC_Handler [WEAK]
B .
ENDP
DebugMon_Handler\
PROC
EXPORT DebugMon_Handler [WEAK]
B .
ENDP
PendSV_Handler PROC
EXPORT PendSV_Handler [WEAK]
B .
ENDP
SysTick_Handler PROC
EXPORT SysTick_Handler [WEAK]
B .
ENDP
Default_Handler PROC
EXPORT WWDG_IRQHandler [WEAK]
EXPORT PVD_IRQHandler [WEAK]
EXPORT TAMPER_IRQHandler [WEAK]
EXPORT RTC_IRQHandler [WEAK]
EXPORT FLASH_IRQHandler [WEAK]
EXPORT RCC_IRQHandler [WEAK]
EXPORT EXTI0_IRQHandler [WEAK]
EXPORT EXTI1_IRQHandler [WEAK]
EXPORT EXTI2_IRQHandler [WEAK]
EXPORT EXTI3_IRQHandler [WEAK]
EXPORT EXTI4_IRQHandler [WEAK]
EXPORT DMA1_Channel1_IRQHandler [WEAK]
EXPORT DMA1_Channel2_IRQHandler [WEAK]
EXPORT DMA1_Channel3_IRQHandler [WEAK]
EXPORT DMA1_Channel4_IRQHandler [WEAK]
EXPORT DMA1_Channel5_IRQHandler [WEAK]
EXPORT DMA1_Channel6_IRQHandler [WEAK]
EXPORT DMA1_Channel7_IRQHandler [WEAK]
EXPORT ADC1_2_IRQHandler [WEAK]
EXPORT USB_HP_CAN1_TX_IRQHandler [WEAK]
EXPORT USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler [WEAK]
EXPORT CAN1_RX1_IRQHandler [WEAK]
EXPORT CAN1_SCE_IRQHandler [WEAK]
EXPORT EXTI9_5_IRQHandler [WEAK]
EXPORT TIM1_BRK_IRQHandler [WEAK]
EXPORT TIM1_UP_IRQHandler [WEAK]
EXPORT TIM1_TRG_COM_IRQHandler [WEAK]
EXPORT TIM1_CC_IRQHandler [WEAK]
EXPORT TIM2_IRQHandler [WEAK]
EXPORT TIM3_IRQHandler [WEAK]
EXPORT TIM4_IRQHandler [WEAK]
EXPORT I2C1_EV_IRQHandler [WEAK]
EXPORT I2C1_ER_IRQHandler [WEAK]
EXPORT I2C2_EV_IRQHandler [WEAK]
EXPORT I2C2_ER_IRQHandler [WEAK]
EXPORT SPI1_IRQHandler [WEAK]
EXPORT SPI2_IRQHandler [WEAK]
EXPORT USART1_IRQHandler [WEAK]
EXPORT USART2_IRQHandler [WEAK]
EXPORT USART3_IRQHandler [WEAK]
EXPORT EXTI15_10_IRQHandler [WEAK]
EXPORT RTCAlarm_IRQHandler [WEAK]
EXPORT USBWakeUp_IRQHandler [WEAK]
WWDG_IRQHandler
PVD_IRQHandler
TAMPER_IRQHandler
RTC_IRQHandler
FLASH_IRQHandler
RCC_IRQHandler
EXTI0_IRQHandler
EXTI1_IRQHandler
EXTI2_IRQHandler
EXTI3_IRQHandler
EXTI4_IRQHandler
DMA1_Channel1_IRQHandler
DMA1_Channel2_IRQHandler
DMA1_Channel3_IRQHandler
DMA1_Channel4_IRQHandler
DMA1_Channel5_IRQHandler
DMA1_Channel6_IRQHandler
DMA1_Channel7_IRQHandler
ADC1_2_IRQHandler
USB_HP_CAN1_TX_IRQHandler
USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler
CAN1_RX1_IRQHandler
CAN1_SCE_IRQHandler
EXTI9_5_IRQHandler
TIM1_BRK_IRQHandler
TIM1_UP_IRQHandler
TIM1_TRG_COM_IRQHandler
TIM1_CC_IRQHandler
TIM2_IRQHandler
TIM3_IRQHandler
TIM4_IRQHandler
I2C1_EV_IRQHandler
I2C1_ER_IRQHandler
I2C2_EV_IRQHandler
I2C2_ER_IRQHandler
SPI1_IRQHandler
SPI2_IRQHandler
USART1_IRQHandler
USART2_IRQHandler
USART3_IRQHandler
EXTI15_10_IRQHandler
RTCAlarm_IRQHandler
USBWakeUp_IRQHandler
B .
ENDP
ALIGN
;*******************************************************************************
; User Stack and Heap initialization
;*******************************************************************************
IF :DEF:__MICROLIB
EXPORT __initial_sp
EXPORT __heap_base
EXPORT __heap_limit
ELSE
IMPORT __use_two_region_memory
EXPORT __user_initial_stackheap
__user_initial_stackheap
LDR R0, = Heap_Mem
LDR R1, =(Stack_Mem + Stack_Size)
LDR R2, = (Heap_Mem + Heap_Size)
LDR R3, = Stack_Mem
BX LR
ALIGN
ENDIF
END

1092
Projet_voile/RTE/Device/STM32F103RB/system_stm32f10x.c.update@1.0.1
View file

File diff suppressed because it is too large Load diff

52
Projet_voile/Sources/CAP_voilier.c
View file

@ -1,52 +0,0 @@
#include "CAP_voilier.h"
MyTimer_Struct_TypeDef timer1;
void Madirection_IT (void);
signed char direction ;
int duty_cap ;
MyGPIO_Struct_TypeDef PA8;
MyGPIO_Struct_TypeDef PB1;
char valeur =0;
extern char MyChar;
void My_cap_init(void)
{
PA8.GPIO=GPIOA;
PA8.GPIO_Conf=AltOut_Ppull;
PA8.GPIO_Pin=8;
MyGPIO_Init(&PA8);
PB1.GPIO=GPIOB;
PB1.GPIO_Conf=Out_Ppull;
PB1.GPIO_Pin=1;
MyGPIO_Init(&PB1);
timer1.Timer=TIM1;
timer1.ARR=100; //pour avoir 20Khz et un PWM a 100 positions
timer1.PSC=36;
MyTimer_Base_Init(&timer1);
MyTimer_Base_Start(timer1.Timer);
MyPWM_init(timer1.Timer,1);
MyUART_init();
MyUART_ActiveIT(1,&Madirection_IT);
}
void Madirection_IT (void)
{
direction = UART_receive();
if( direction <0 )
{
MyGPIO_Set(GPIOB,1);
valeur =-direction;
}
else
{
MyGPIO_Reset(GPIOB,1);
valeur = direction;
}
duty_cap=valeur;
MyPWM_Duty(timer1.Timer,1, duty_cap );
}

27
Projet_voile/Sources/Girouette.c
View file

@ -1,27 +0,0 @@
#include "Girouette.h"
MyGPIO_Struct_TypeDef GPIOC3;
void Test_Encoder (void)
{
Reset_degree();
}
void init_girouette (void)
{
GPIOC3.GPIO = GPIOC;
GPIOC3.GPIO_Conf = In_Floating;
GPIOC3.GPIO_Pin = 3;
MyGPIO_Init (&GPIOC3);
init_encoder_timer(&Test_Encoder);
}
void Test_tour_girouette(void){
if(MyGPIO_Read(GPIOC3.GPIO, GPIOC3.GPIO_Pin))
{
Reset_degree();
}
}

59
Projet_voile/Sources/Principal.c
View file

@ -1,59 +0,0 @@
#include "stm32f10x.h"
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include "GPIO.h"
#include "UART.h"
#include "TIMER.h"
#include "Girouette.h"
#include "Pwm_voile.h"
#include "MyI2C.h"
#include "MySPI.h"
#include "CAP_voilier.h"
char MyChar;
char X0,X1,Y0,Y1,Z0,Z1;
char read_DATA,read_BWR,read_PWRC;
int16_t gX,gY,gZ;
int test =0;
//MyGPIO_Struct_TypeDef PA5; //PA5 LED
//MyGPIO_Struct_TypeDef PC13; //PC13 Bouton
//void UART_RX_IT (void)
//{
// MyChar=UART_receive();
//}
int main ( void )
{
MyGPIO_Struct_TypeDef GPIOA5;
GPIOA5.GPIO = GPIOA;
GPIOA5.GPIO_Conf = Out_Ppull;
GPIOA5.GPIO_Pin = 5;
MyGPIO_Init (&GPIOA5);
init_girouette();
init_pwm_voile();
MySPI_Init(SPI1);
rouli_InitAccel();
My_cap_init();
MySPI_Send(READ|DATA_FORMAT);
read_DATA = MySPI_Read();
MySPI_Send(READ|BW_RATE);
read_BWR = MySPI_Read();
MySPI_Send(READ|POWER_CTL);
read_PWRC = MySPI_Read();
// MyUART_init();
// MyUART_ActiveIT(1, &UART_RX_IT); //mode permet d'activer soit l'interruption sur TX
while(1)
{
Test_tour_girouette();
}
}

54
Projet_voile/Sources/Pwm_voile.c
View file

@ -1,54 +0,0 @@
# include "Pwm_voile.h"
MyTimer_Struct_TypeDef Timer2, Timer3;
MyGPIO_Struct_TypeDef PB0;
XYZ mesures;
void write_pwm(void)
{
int val_pwm;
float cnt;
rouli_GetAccel(&mesures);
if((mesures.gY <= (-0.7)) || (mesures.gY >= 0.7))
{
val_pwm = 720;//0.985ms
}
else
{
cnt=Read_CNT();
if(cnt>=360)
{
cnt=cnt-360;
val_pwm=(Timer3.ARR/20)+((Timer3.ARR/20)*(cnt/360.0));
}
else
{
val_pwm=2*(Timer3.ARR/20)-((Timer3.ARR/20)*(cnt/360.0));
}
}
MyPWM_Duty(Timer3.Timer,3,val_pwm);
}
void init_pwm_voile(void)
{
Timer2.Timer=TIM2;
Timer2.ARR=18000;
Timer2.PSC=1000;
MyTimer_Base_Init(&Timer2);
MyTimer_ActiveIT(Timer2.Timer,2,&write_pwm);
MyTimer_Base_Start(Timer2.Timer);
PB0.GPIO=GPIOB;
PB0.GPIO_Conf=AltOut_Ppull;
PB0.GPIO_Pin=0;
MyGPIO_Init(&PB0);
Timer3.Timer=TIM3;
Timer3.ARR=14400;
Timer3.PSC=100;
MyTimer_Base_Init(&Timer3);
MyPWM_init(Timer3.Timer,3);
MyTimer_Base_Start(Timer3.Timer);
}

43
Projet_voile/Sources/Rouli.c
View file

@ -1,43 +0,0 @@
#include "Rouli.h"
/* Dans cette partie nous allons traiter le roulis du voiluier */
void rouli_InitAccel(void)
{
MySPI_Clear_NSS();
/* Init de l'accelerometre avec SPI */
MySPI_Send(WRITE|DATA_FORMAT); /* Ecriture dans le data Format */
MySPI_Send(0x0B); /* Envoi des param<61>tres */
MySPI_Send(WRITE|BW_RATE); /* Ecriture dans le BW rate */
MySPI_Send(0x0A); /* Envoi des param<61>tres */
MySPI_Send(WRITE|POWER_CTL); /* Ecriture dans le POWER_CTL */
MySPI_Send(0x08); /* Envoi des param<61>tre */
MySPI_Set_NSS();
}
void rouli_GetAccel (XYZ * axe)
{
char X0,X1,Y0,Y1,Z0,Z1;
MySPI_Clear_NSS();
MySPI_Send(READ_MB|DATAX0);
X0 = MySPI_Read () ;
X1 = MySPI_Read () ;
Y0 = MySPI_Read () ;
Y1 = MySPI_Read () ;
Z0 = MySPI_Read () ;
Z1 = MySPI_Read () ;
MySPI_Set_NSS();
axe->gX = ((short int)((X1<<8)|X0))*0.004;
axe->gY = ((short int)((Y1<<8)|Y0))*0.004;
axe->gZ = ((short int)((Z1<<8)|Z0))*0.004;
}
// axe y entre -0.7 et 0.7

42
README.md
View file

@ -1,42 +0,0 @@
# Projet Voilier
## Equipe 2
#### Noel JUMIN
#### Olivier Chevilley
#### Paul Jaulhiac
#### Cyril Vasseur
## Description du projet
Ce projet a été réalisé lors de séances de microcontroleur durant lesquels nous avons appris à maitriser l'utilisation des registres du STM32F103RB.
Le projet se sépare en 2 grandes parties :
- [La réalisation des drivers](#id_drivers)
- [La réalisation des différentes fonctions du bateau](#id_bateau)
## <a id="id_drivers">Réalisation des drivers</a>
Pour cela, nous avons utilisé les 3 documentations disponibles dans la première section de ce [cours moodle](https://moodle.insa-toulouse.fr/course/view.php?id=79#section-1).
Nous avons donc réalisé les drivers suivant :
- [x] l'[ADC](Drivers/Inc/ADC.h)
- [x] les [GPIOs](Drivers/Inc/GPIO.h)
- [x] l'[UART](Drivers/Inc/UART.h)
- [x] les [Timers et le PWM](Drivers/Inc/TIMER.h)
Les drivers pour l'utilisation du SPI et de l'I2C nous sont fournis.
## <a id="id_bateau">Réalisation des différentes fonctions du bateau</a>
Pour cela nous avons utilisé les documentations disponible dans la [section suivante](https://moodle.insa-toulouse.fr/course/view.php?id=79#section-16) du cours moodle précédemment cité.
Nous avons donc réalisé les fonctions suivantes :
- [x] la [Girouette](Projet_voile/Includes/Girouette.h)
- [ ] l' [Horloge](Drivers/Inc/Horloge.h)
- [x] l'[IMU](Drivers/Inc/IMU.h)
- [x] le [Moteur des voiles](Drivers/Inc/Moteur_voile.h)
- [x] le [Moteur du plateau](Drivers/Inc/Moteur_plateau.h)
- [ ] la [Mesure de tension de la batterie](Drivers/Inc/Mesure_tension.h)
- [x] la [télécommande](Drivers/Inc/Telecommande.h)
Evidemment chacune de ces fonctions font appel aux drivers de la couche en dessous.
Enfin pour controler l'entiereté de ce bateau, nous utiliserons un code [principal](Projet_voile/Includes/Principal.h). Celui-ci fera appel aux sous programmes présents au dessus.