diff --git a/latex/Illustrations/Schema_Forces.png b/latex/Illustrations/Schema_Forces.png
new file mode 100644
index 0000000..9a644fc
Binary files /dev/null and b/latex/Illustrations/Schema_Forces.png differ
diff --git a/latex/README.md b/latex/README.md
new file mode 100644
index 0000000..d22fdec
--- /dev/null
+++ b/latex/README.md
@@ -0,0 +1,11 @@
+# LaTeX templates et classe pour l'INSA de Toulouse
+
+![](../banner.png)
+
+## Explications des fichiers
+
+Tous les éléments présent dans le `/template` ne sont pas à modifier.
+
+Afin d'arranger les éléments souhaités dans la page, il faut commenter ou décommenter les sections correspondantes dans `main.tex`.
+
+Il suffit ensuite de remplir le `contents.tex` (le corp) ainsi que les fichiers `contents/*` qui permettent de segmenter les différentes sections de préambule et de fin de document. 
diff --git a/latex/compteRendu.pdf b/latex/compteRendu.pdf
new file mode 100644
index 0000000..1c4c77c
Binary files /dev/null and b/latex/compteRendu.pdf differ
diff --git a/latex/contents.tex b/latex/contents.tex
new file mode 100644
index 0000000..857ec9e
--- /dev/null
+++ b/latex/contents.tex
@@ -0,0 +1,138 @@
+\psection{Introduction}
+
+\vspace{0.25cm}
+Le bille sur rail est une manipulation où le but est de stabiliser une bille sur un rail. Le rail est commandé par une tension, et les données lues sont l'angle du rail et la position de la bille. La position est achevé à l'aide d'un lecture d'impedance.
+\vspace{0.5cm}
+\\ \textbf{Le schèma de forces de la bille sur rail:}
+
+\includegraphics{./Illustrations/Schema_Forces.png}
+
+\newpage
+\section{Identification du système: Rail}
+\subsection{Analyse du schèma bloc et setup}
+Nous avons remarqué que l'identification du système se fait en bouclé fermé. Voici le schèma bloc désignant le système que nous pouvons manipuler: \{Sett inn bilde av schèma bloc, système rail\}
+
+\subsection{Mise en oeuvre de N4SID}
+On a utilisé la fonction n4sid() du GIT de Mr. Poussot. Nous avons fait une experiènce temporel, frequentiel et avec Loewner. 
+Voici le comportement des differents modèles obtenu: \{Sett inn bilde av n4sid\}
+
+Cela nous avait mené à résumer le systeme du rail à la fonction de transfert suivante :
+$$G(p) = \frac{NUM}{DEN}$$
+
+\subsection{Fonction transfert du système: Rail}
+Après avoir trouvé un modèle qui nous va, nous avons ensuite retrouvé la vraie fonction transferte du rail. Avec la relation qui suit: 
+\\
+
+
+%%Lånt av disse her, smarte folk!
+% Source - https://tex.stackexchange.com/q/175969
+% Posted by student1, modified by community. See post 'Timeline' for change history
+% Retrieved 2026-04-02, License - CC BY-SA 3.0
+
+
+% Source - https://tex.stackexchange.com/a/175970
+% Posted by Peter Grill, modified by community. See post 'Timeline' for change history
+% Retrieved 2026-04-02, License - CC BY-SA 3.0
+
+
+
+\tikzstyle{block} = [draw, fill=white, rectangle, 
+    minimum height=3em, minimum width=6em]
+\tikzstyle{sum} = [draw, fill=white, circle, node distance=1cm]
+\tikzstyle{input} = [coordinate]
+\tikzstyle{output} = [coordinate]
+\tikzstyle{pinstyle} = [pin edge={to-,thin,black}]
+
+\begin{tikzpicture}[auto, node distance=2cm,>=latex]
+
+    \node [input, name=input] {};
+    \node [sum, right of=input] (sum) {};
+    %%\node [block, right of=sum] (controller) {};
+    \node [block, right of=sum,
+            node distance=3cm] (system) {$G_{Rail}(s)$};
+
+    \draw [->] (sum) -- node[name=u] {$u$} (system);
+    \node [output, right of=system] (output) {};
+    %\node [block, below of=u] (measurements) {Measurements};
+    \coordinate [below of=u] (measurements) {};
+
+    \draw [draw,->] (input) -- node {$r$} (sum);
+    %\draw [->] (sum) -- node {$e$} (system);
+    \draw [->] (system) -- node [name=y] {$y$}(output);
+    %\draw [->] (y) |- (measurements);
+    \draw [-] (y) |- (measurements);
+    %\draw [->] (measurements) -| node[pos=0.99] {$-$} 
+    \draw [->] (measurements) -| %node[pos=1.00] {$-$} 
+        node [near end] {$y_m$} (sum);
+
+\coordinate [below=1.7cm of sum] (u1) {};
+\coordinate [below=1.88cm of y] (u2) {};
+\draw[
+decorate,
+decoration={brace, mirror, amplitude=8pt}
+]
+(u1.south west) -- (u2.south east)
+node[midway, below=10pt] {$H(s)$};
+        
+        
+    %\draw [->] 
+\end{tikzpicture}
+\bigskip
+
+\begin{equation}
+    H(s)=\frac{G(s)}{1+G(s)}\Rightarrow G(s)=\frac{H(s)}{1+H(s)}
+\end{equation}
+
+
+    
+\subsection{Calcul du correcteur du système: P}
+On a testé plusieurs valeurs, et conclue que juste un correcteur proportionnel du gain 1 fonctionne très bien.
+\\
+
+
+\begin{tikzpicture}[auto, node distance=2cm,>=latex]
+
+    \node [input, name=input] {};
+    \node [sum, right of=input] (sum) {};
+    \node [block, right of=sum] (controller) {Controleur: P};
+    \node [block, right of=controller,
+            node distance=3cm] (system) {$G_{Rail}(s)$};
+
+    \draw [->] (controller) -- node[name=u] {$u$} (system);
+    \node [output, right of=system] (output) {};
+    %\node [block, below of=u] (measurements) {Measurements};
+    \coordinate [below of=u] (measurements) {};
+
+    \draw [draw,->] (input) -- node {$r$} (sum);
+    \draw [->] (sum) -- node {$e$} (controller);
+    \draw [->] (system) -- node [name=y] {$y$}(output);
+    %\draw [->] (y) |- (measurements);
+    \draw [-] (y) |- (measurements);
+    %\draw [->] (measurements) -| node[pos=0.99] {$-$} 
+    \draw [->] (measurements) -| %node[pos=1.00] {$-$} 
+        node [near end] {$y_m$} (sum);
+
+\coordinate [below=1.7cm of sum] (u1) {};
+\coordinate [below=1.88cm of y] (u2) {};
+\draw[
+decorate,
+decoration={brace, mirror, amplitude=8pt}
+]
+(u1.south west) -- (u2.south east)
+node[midway, below=10pt] {$H_C(s)$};
+        
+        
+    %\draw [->] 
+\end{tikzpicture}
+
+\section{Theorie de la loi de commande}
+Faut mettre des choses ici. Je push!
+
+\section{Another section}
+\subsection{Une sous section}
+\subsubsection{Une sous sous section}
+Un mot compliqué\footnote{Une note de bas de page}
+
+\newpage
+\psection{Conclusion}
+Une conclusion
diff --git a/latex/contents/abstract.tex b/latex/contents/abstract.tex
new file mode 100644
index 0000000..3b8a032
--- /dev/null
+++ b/latex/contents/abstract.tex
@@ -0,0 +1,4 @@
+\psection{Abstract}
+\aremplir
+
+\newpage
\ No newline at end of file
diff --git a/latex/contents/annexes.tex b/latex/contents/annexes.tex
new file mode 100644
index 0000000..116f261
--- /dev/null
+++ b/latex/contents/annexes.tex
@@ -0,0 +1,25 @@
+\newpage
+\appendix
+\thispagestyle{empty}
+\psection{Table des annexes}
+\addtocontents{toc}{\protect\setcounter{tocdepth}{0}} % Désactivation de la table des matières
+
+% Personnalisation de la table des annexes
+\renewcommand{\stctitle}{}                          % Titre (issue with previous subsection showing up)
+\renewcommand\thesubsection{A\arabic{subsection}}   % Numérotation
+\renewcommand{\stcSSfont}{}                         % Police normale, pas en gras
+\mtcsetrules{secttoc}{off}                          % Désactivation des lignes en haut et en bas de la table
+
+% Affichage de la table des annexes
+\secttoc
+
+
+\newpage
+% Annexe 1
+\subsection{Annexe A}
+Contenu de l'annexe A.
+
+\newpage
+% Annexe 2
+\subsection{Annexe B}
+Contenu de l'annexe B.
\ No newline at end of file
diff --git a/latex/contents/biblio.tex b/latex/contents/biblio.tex
new file mode 100644
index 0000000..7ef9aa7
--- /dev/null
+++ b/latex/contents/biblio.tex
@@ -0,0 +1,3 @@
+\newpage
+\psection{Bibliographie}
+\printbibliography[heading=none]
\ No newline at end of file
diff --git a/latex/contents/bibliography.bib b/latex/contents/bibliography.bib
new file mode 100644
index 0000000..f7dd61d
--- /dev/null
+++ b/latex/contents/bibliography.bib
@@ -0,0 +1,8 @@
+@article{test,
+    title = {Une référence},
+    journal   = {Big brother journal},
+    year      = {2024},
+    volume    = {1},
+    number    = {1},
+    pages     = {1--10},
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/latex/contents/confidentiel.tex b/latex/contents/confidentiel.tex
new file mode 100644
index 0000000..d5ecb54
--- /dev/null
+++ b/latex/contents/confidentiel.tex
@@ -0,0 +1,3 @@
+\psection{Note de confidentialité}
+Le présent rapport est classé confidentiel. En conséquence, la divulgation de son contenu à une personne extérieure au corps professoral de l’INSA ou à une personne extérieure à l’entreprise \aremplir{} est interdite.
+\newpage
\ No newline at end of file
diff --git a/latex/contents/figures.tex b/latex/contents/figures.tex
new file mode 100644
index 0000000..8b0621a
--- /dev/null
+++ b/latex/contents/figures.tex
@@ -0,0 +1,5 @@
+\newpage
+\psection{Liste des figures et tableaux}
+\listoffigures
+\listoftables
+\thispagestyle{empty} % pas de numéro de page sur cette page
\ No newline at end of file
diff --git a/latex/contents/lexique.tex b/latex/contents/lexique.tex
new file mode 100644
index 0000000..44110ce
--- /dev/null
+++ b/latex/contents/lexique.tex
@@ -0,0 +1,3 @@
+\newpage
+\psection{Lexique}
+\aremplir
\ No newline at end of file
diff --git a/latex/contents/remerciements.tex b/latex/contents/remerciements.tex
new file mode 100644
index 0000000..fc49d53
--- /dev/null
+++ b/latex/contents/remerciements.tex
@@ -0,0 +1,8 @@
+\psection{Remerciements}
+Pour leur aide dans la construction de ce travail, je tiens à remercier plusieurs personnes.\\
+Qu’elles trouvent ici l’expression de mes plus sincères remerciements pour leurs précieux conseils.\\\\
+Pour cela, je tiens tout d’abord à exprimer ma reconnaissance envers\\
+Je remercie tout particulièrement\\
+Je remercie aussi spécialement\\
+
+\newpage
\ No newline at end of file
diff --git a/latex/main.mtc b/latex/main.mtc
new file mode 100644
index 0000000..e69de29
diff --git a/latex/main.pdf b/latex/main.pdf
new file mode 100644
index 0000000..1e6c721
Binary files /dev/null and b/latex/main.pdf differ
diff --git a/latex/main.tex b/latex/main.tex
new file mode 100644
index 0000000..70fb695
--- /dev/null
+++ b/latex/main.tex
@@ -0,0 +1,67 @@
+\documentclass[11pt]{article}
+\input{template/preambule} % ne pas toucher
+
+\renewcommand{\familydefault}{\sfdefault} % Si vous voulez passer en Arial le texte
+
+\newcommand{\titre}{Mini-Projet Automatique}
+\newcommand{\imagecouverture}{example-image}
+\newcommand{\firstcouverture}{
+    \parbox{\textwidth}{
+        \sffamily % arial
+        \textbf{Oskar ORVIK \\ Aleksander TABAN \\  Brage JOHNSEN}\\
+        Elève Ingénieurs de l'INSA Toulouse\\
+        Département GEI \\
+        Spécialité AE-SE \\
+        Promotion 60 \\
+        2022-2027
+    }
+}
+\newcommand{\secondcouverture}{
+    \parbox{\textwidth}{
+        \begin{custombox}{9cm}
+            \sffamily % arial
+            \textbf{Stabilisation d'une bille sur rail}
+            \vspace{1em}\\
+            \textbf{Mini-Projet Automatique en trinôme}\\
+            \vspace{0.6em}\\
+            \textbf{Tuteur du Projet}\\
+            Cristophe POUSSOT
+            \vspace{0.6em}\\
+            \textbf{Projet soutenu le 16/04/2026}
+        \end{custombox}
+    }
+}
+
+% bibliographie
+\usepackage{biblatex}
+\addbibresource{contents/bibliography.bib}
+
+%%Bibliotek for blokksjema
+\usepackage{tikz}
+\usetikzlibrary{shapes, arrows.meta, positioning}
+\usetikzlibrary{decorations.pathreplacing}
+
+\begin{document}
+    \input{template/premiere_page} % ne pas toucher
+    \input{template/page_garde}
+    
+    % commentez les sections qui ne vous concernent pas
+    %\input{contents/confidentiel}
+    %\input{contents/remerciements}
+    \input{contents/abstract}
+    
+    \input{template/table_des_matieres} % ne pas toucher
+    
+    % début du contenu
+    \input{contents}
+    
+    % commentez les sections qui ne vous concernent pas
+    \input{contents/biblio}
+    %\input{contents/lexique}
+    %\input{contents/figures}
+    
+    % annexes
+    %\input{contents/annexes}
+    
+    \input{template/derniere_page} % ne pas toucher
+\end{document}
diff --git a/latex/template/assets/carre.png b/latex/template/assets/carre.png
new file mode 100644
index 0000000..a894add
Binary files /dev/null and b/latex/template/assets/carre.png differ
diff --git a/latex/template/assets/template_first_page.pdf b/latex/template/assets/template_first_page.pdf
new file mode 100644
index 0000000..fa87632
Binary files /dev/null and b/latex/template/assets/template_first_page.pdf differ
diff --git a/latex/template/assets/template_last_page.pdf b/latex/template/assets/template_last_page.pdf
new file mode 100644
index 0000000..dd9a876
Binary files /dev/null and b/latex/template/assets/template_last_page.pdf differ
diff --git a/latex/template/assets/template_page.pdf b/latex/template/assets/template_page.pdf
new file mode 100644
index 0000000..a2a6da4
Binary files /dev/null and b/latex/template/assets/template_page.pdf differ
diff --git a/latex/template/derniere_page.tex b/latex/template/derniere_page.tex
new file mode 100644
index 0000000..bf054da
--- /dev/null
+++ b/latex/template/derniere_page.tex
@@ -0,0 +1,26 @@
+\newpage
+\AddToShipoutPicture{} 
+\thispagestyle{empty} % pas de numéro de page sur cette page
+\begin{tikzpicture}[remember picture, overlay]
+    \node[anchor=south west, inner sep=0] at (current page.south west) {
+        \includegraphics[width=\paperwidth,height=\paperheight]{template/assets/template_last_page.pdf}
+    };
+    \node at (12.8, -13) {
+        \parbox{\textwidth}{
+            \sffamily
+            \large
+            \textbf{INSA TOULOUSE}\\
+            135 avenue de Rangueil\\
+            31400 Toulouse
+            \vspace{0.6em}\\
+            Tel: +33 (0)5 61 55 95 13\\
+           \href{https://www.insa-toulouse.fr/}{\textbf{www.insa-toulouse.fr}}
+        }
+    };
+
+    % Des logos cliquables
+    \node at (5.53, -15.15) {\href{https://www.facebook.com/INSAToulouse/}{\includegraphics[width=0.8cm]{template/assets/carre.png}}};
+    \node at (6.64, -15.15) {\href{https://www.instagram.com/insatoulouse/}{\includegraphics[width=0.8cm]{template/assets/carre.png}}};
+    \node at (7.75, -15.15) {\href{https://www.linkedin.com/school/institut-national-des-sciences-appliqu%C3%A9es-de-toulouse/}{\includegraphics[width=0.8cm]{template/assets/carre.png}}};
+    \node at (8.89, -15.15) {\href{https://www.youtube.com/user/insatoulouse}{\includegraphics[width=0.8cm]{template/assets/carre.png}}};
+\end{tikzpicture}
\ No newline at end of file
diff --git a/latex/template/page_garde.tex b/latex/template/page_garde.tex
new file mode 100644
index 0000000..8d23368
--- /dev/null
+++ b/latex/template/page_garde.tex
@@ -0,0 +1,12 @@
+\begin{tikzpicture}[remember picture, overlay]
+  
+    \fill[fill=couleurcarre]([xshift=-4.7cm, yshift=-4.5cm]current page.north east) rectangle ++(3.5cm, 3.5cm);
+    
+    % Ajouter du texte à une position spécifique
+    \node at (2.1, -4) {\LARGE \bfseries \MakeUppercase{\sffamily \titre}};
+    \node at (6.8, -7) {\large \firstcouverture};
+    \node at (6.8, -17) {{\sffamily\secondcouverture}};
+    %\node at (11.5, -12.2) {\includegraphics[height=3cm]{\imagecouverture}};
+    %\node at (15.05, -0.3) {\includegraphics[width=3cm]{\imagecouverture}};
+\end{tikzpicture}
+\newpage
\ No newline at end of file
diff --git a/latex/template/preambule.tex b/latex/template/preambule.tex
new file mode 100644
index 0000000..44e6525
--- /dev/null
+++ b/latex/template/preambule.tex
@@ -0,0 +1,51 @@
+\usepackage{graphicx, pdfpages, tikz, hyperref, fancyhdr,  geometry, titlesec, xcolor, csquotes, tocloft, minitoc, helvet}
+\usepackage[T1]{fontenc}
+\usepackage[french]{babel}
+
+% marges du document
+\geometry{
+    left=3cm,
+    right=3cm,
+    top=2cm,
+    bottom=3.5cm
+}
+
+\pagestyle{fancy}
+\fancyhf{} % retirer config de page par défaut
+\renewcommand{\headrulewidth}{0pt} % Supprimer la ligne d'en-tête
+
+\fancyfoot[R]{\thepage} % numéro de page à droite
+\fancyfoot[L]{{\itshape \titre}} % numéro de page à droite
+
+\newcommand\BackgroundPic{
+    \put(0,0){
+        \includegraphics[width=\paperwidth,height=\paperheight]{template/assets/template_page.pdf}
+    }
+}
+
+% redéfinie les sections
+\titleformat{\section}
+  {\sffamily\LARGE\bfseries\MakeUppercase} % Arial like, grand, gras et majuscule
+  {\thesection}{1em}{}
+
+% redéfinie les sous-sections
+\titleformat{\subsection}
+  {\Large\bfseries} % Définit la taille à \large et en gras
+  {\thesubsection}{1em}{}
+
+\renewcommand{\contentsname}{{\sffamily\LARGE\bfseries\MakeUppercase TABLE OF CONTENTS}}
+\addto\captionsfrench{\renewcommand{\contentsname}{\sffamily\LARGE\bfseries\MakeUppercase SOMMAIRE}}
+
+
+\newcommand{\psection}[1]{\phantomsection\section*{#1}\addcontentsline{toc}{section}{#1}}
+
+\newcommand{\aremplir}{{\LARGE \bfseries \textcolor{red}{A REMPLIR}}}
+
+\addto\captionsfrench{
+    \renewcommand{\listfigurename}{Liste des figures}%
+    \renewcommand{\listtablename}{Liste des tableaux}%
+}
+
+\newenvironment{custombox}[1]{% environnement qui permet le retour à la ligne quand ça déborde
+    \begin{minipage}{#1}
+}{\end{minipage}}
\ No newline at end of file
diff --git a/latex/template/premiere_page.tex b/latex/template/premiere_page.tex
new file mode 100644
index 0000000..dfe835c
--- /dev/null
+++ b/latex/template/premiere_page.tex
@@ -0,0 +1,23 @@
+\dosecttoc{}
+\pagenumbering{Roman} % Numérotation en chiffres romains (i, ii, iii, ...)
+\setcounter{page}{1}
+
+\definecolor{couleurcarre}{HTML}{F3F0EC} 
+
+\thispagestyle{empty} % pas de numéro de page sur cette page
+\begin{tikzpicture}[remember picture, overlay]
+    \node[anchor=south west, inner sep=0] at (current page.south west) {
+        \includegraphics[width=\paperwidth,height=\paperheight]{template/assets/template_first_page.pdf}
+    };
+    
+    \fill[fill=couleurcarre]([xshift=-4.7cm, yshift=-4.5cm]current page.north east) rectangle ++(3.5cm, 3.5cm);
+    
+    % Ajouter du texte à une position spécifique
+    \node at (3.25, -3.5) {\LARGE \bfseries \MakeUppercase{\sffamily \titre}};
+    \node at (6.8, -6.2) {\large \firstcouverture};
+    \node at (6.8, -17) {\secondcouverture};
+    %\node at (11.5, -12.2) {\includegraphics[height=3cm]{\imagecouverture}};
+    %\node at (15.05, -0.3) {\includegraphics[width=3cm]{\imagecouverture}};
+\end{tikzpicture}
+\newpage
+\AddToShipoutPicture{\BackgroundPic} 
\ No newline at end of file
diff --git a/latex/template/table_des_matieres.tex b/latex/template/table_des_matieres.tex
new file mode 100644
index 0000000..1ee15fb
--- /dev/null
+++ b/latex/template/table_des_matieres.tex
@@ -0,0 +1,7 @@
+% Table des matières
+\tableofcontents
+\thispagestyle{empty} % pas de numéro de page sur cette page
+\newpage
+
+\pagenumbering{arabic} % Numérotation en chiffres romains (i, ii, iii, ...)
+\setcounter{page}{1}
\ No newline at end of file