diff --git a/.gitignore b/.gitignore
index cbf3735..7ef2aa2 100644
--- a/.gitignore
+++ b/.gitignore
@@ -12,6 +12,7 @@
 *.cb
 *.cb2
 .*.lb
+*.mtc
 
 ## Intermediate documents:
 *.dvi
diff --git a/README.md b/README.md
index 25c3846..809557d 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -1,19 +1,27 @@
 # BE_Commande_Num
 
-4AE SE Commande Numérique
-Bureau d'études : Digital control of a cantilever beam
+![Logo INSA Toulouse](https://www.insa-toulouse.fr/wp-content/uploads/2022/12/LOGO-INSA-2.webp)
+
+**École** : INSA Toulouse
+**Spécialisation** : 4AE-SE
+**Matière** : Commande Numérique
+**Bureau d'études** : Digital control of a cantilever beam
+
+Sujet tisponible sous [BE-Beam.pdf](https://git.etud.insa-toulouse.fr/jubos/BE_Commande_Num/src/branch/main/BE-Beam.pdf).
 
 # COLLABORATEURS :
 
-## Professeur : Jesus-Pablo Toledo-Zucco
+## Professeur : Jesus-Pablo TOLEDO-ZUCCO
 
-## Étudiants : Équipe  Équipe 8
+toledo-zucco@insa-toulouse.fr
 
- - Wissal GUARNI
- - Justin BOS
- - Nolan REYNIER-NOMER
- - Aleksander TABAN
+## Étudiants : Équipe 8
+
+ - Wissal GUARNI (guarni@insa-toulouse.fr)
+ - Justin BOS (jubos@insa-toulouse.fr)
+ - Nolan REYNIER-NOMER (raynier-nome@insa-toulouse.fr)
+ - Aleksander TABAN (taban@insa-toulouse.fr)
 
 # LICENSE : CC-BY-NC-SA 4.0
 
-Voir le fichier texte LICENSE pour plus d'informations sur la license.
+Voir le fichier texte [LICENSE](https://git.etud.insa-toulouse.fr/jubos/BE_Commande_Num/src/branch/main/LICENSE) pour plus d'informations sur la license).
diff --git a/latex/compteRendu.pdf b/latex/compteRendu.pdf
deleted file mode 100644
index 1c4c77c..0000000
Binary files a/latex/compteRendu.pdf and /dev/null differ
diff --git a/latex/contents.tex b/latex/contents.tex
index 857ec9e..d149977 100644
--- a/latex/contents.tex
+++ b/latex/contents.tex
@@ -1,5 +1,119 @@
 \psection{Introduction}
 
+Blabla
+
+\newpage
+
+\section{Modelisation}
+
+\begin{equation*}
+	\dot{x_{1}}, \dot{x_{2}} = f(e_{1},e_{2},q)
+\end{equation*}
+
+\begin{equation*}
+	\left\{ \begin{aligned} 
+		x_{1}(\zeta,t) &= \frac{\partial^{2}\omega}{\partial\varepsilon^{2}}\\
+		x_{2}(\zeta,t) &= \rho(\zeta)\frac{\partial\omega}{dt}
+	\end{aligned} \right.
+\end{equation*}
+
+\begin{equation*}
+	\left\{ \begin{aligned} 
+		e_{1}(\zeta,t) &= EI(\zeta)x_{1}\\
+		e_{2}(\zeta,t) &= \frac{1}{\rho(\zeta)}x_{2} = \frac{\partial\omega}{\partial t}
+	\end{aligned} \right.
+\end{equation*}
+
+
+\subsection{Exercice 1}
+
+\begin{equation*}
+	\left\{\begin{aligned}
+		\dot{x_{1}} &= \frac{\partial x_{1}}{\partial t} = \frac{\partial}{\partial t} (\frac{\partial^2\omega}{\partial \zeta^2}) = \frac{\partial^2}{\partial \zeta^2}(\frac{\partial^2\omega}{\partial t})\\
+		\dot{x_{2}} &= \rho(\zeta)\frac{\partial^2\omega}{\partial t} = \underbrace{-\frac{\partial^{2}}{\partial \zeta^2}(EI(\zeta)\frac{\partial^2\omega}{\partial\zeta^2})-q(\zeta,t)}_\text{EDP}
+	\end{aligned}\right.
+\end{equation*}
+
+\begin{equation}
+	\Rightarrow\left\{\begin{aligned}
+		\dot{x_{1}} &= \frac{\partial^2 e_2}{\partial\zeta^2} \\
+		\dot{x_{2}} &= -\frac{\partial^2 e_1}{\partial\zeta^2}-q(\zeta,t)
+	\end{aligned}\right.
+\end{equation}
+
+
+\subsection{Exercice 2}
+
+
+\subsection{Exercice 3}
+
+
+\subsection{Exercice 4}
+
+
+\subsection{Exercice 5}
+
+
+\subsection{Exercice 6}
+
+
+
+\section{Retour de sortie}
+
+\subsection{Exercice 7}
+
+
+\subsection{Exercice 8}
+
+
+\subsection{Exercice 9}
+
+
+\subsection{Exercice 10}
+
+
+
+\section{Retour d'état}
+
+\subsection{Exercice 11}
+
+
+\subsection{Exercice 12}
+
+
+\subsection{Exercice 13}
+
+
+\subsection{Exercice 14}
+
+
+
+\section{Rejection de perturbation}
+
+\subsection{Exercice 15}
+
+
+\subsection{Exercice 16}
+
+
+\subsection{Exercice 17}
+
+
+\subsection{Exercice 18}
+
+
+\subsection{Exercice 19}
+
+
+\subsection{Exercice 20}
+
+
+
+\newpage
+
+% VIEUX PROJET À RETIRER MAIS ON LE GARDE TEMPORAIREMENT POUR COPIER-COLLER
+\section{VIEUX PROJET À RETIRER MAIS ON LE GARDE TEMPORAIREMENT POUR COPIER-COLLER}
+
 \vspace{0.25cm}
 Le bille sur rail est une manipulation où le but est de stabiliser une bille sur un rail. Le rail est commandé par une tension, et les données lues sont l'angle du rail et la position de la bille. La position est achevé à l'aide d'un lecture d'impedance.
 \vspace{0.5cm}
@@ -7,8 +121,8 @@ Le bille sur rail est une manipulation où le but est de stabiliser une bille su
 
 \includegraphics{./Illustrations/Schema_Forces.png}
 
-\newpage
-\section{Identification du système: Rail}
+\newpage 
+
 \subsection{Analyse du schèma bloc et setup}
 Nous avons remarqué que l'identification du système se fait en bouclé fermé. Voici le schèma bloc désignant le système que nous pouvons manipuler: \{Sett inn bilde av schèma bloc, système rail\}
 
@@ -125,14 +239,16 @@ node[midway, below=10pt] {$H_C(s)$};
     %\draw [->] 
 \end{tikzpicture}
 
-\section{Theorie de la loi de commande}
+\subsection{Theorie de la loi de commande}
 Faut mettre des choses ici. Je push!
 
-\section{Another section}
 \subsection{Une sous section}
 \subsubsection{Une sous sous section}
 Un mot compliqué\footnote{Une note de bas de page}
 
+
 \newpage
+
 \psection{Conclusion}
+
 Une conclusion
diff --git a/latex/main.mtc b/latex/main.mtc
deleted file mode 100644
index e69de29..0000000
diff --git a/latex/main.pdf b/latex/main.pdf
index 1e6c721..dc3d030 100644
Binary files a/latex/main.pdf and b/latex/main.pdf differ
diff --git a/latex/main.tex b/latex/main.tex
index 70fb695..5c19780 100644
--- a/latex/main.tex
+++ b/latex/main.tex
@@ -8,8 +8,8 @@
 \newcommand{\firstcouverture}{
     \parbox{\textwidth}{
         \sffamily % arial
-        \textbf{Oskar ORVIK \\ Aleksander TABAN \\  Brage JOHNSEN}\\
-        Elève Ingénieurs de l'INSA Toulouse\\
+        \textbf{Wissal GUARNI \\ Justin BOS \\ Nolan REYNIER-NOMER \\ Aleksander TABAN}\\
+        Elèves Ingénieurs de l'INSA Toulouse\\
         Département GEI \\
         Spécialité AE-SE \\
         Promotion 60 \\
@@ -20,35 +20,38 @@
     \parbox{\textwidth}{
         \begin{custombox}{9cm}
             \sffamily % arial
-            \textbf{Stabilisation d'une bille sur rail}
+            \textbf{Digital control of a cantilever beam}
             \vspace{1em}\\
-            \textbf{Mini-Projet Automatique en trinôme}\\
-            \vspace{0.6em}\\
-            \textbf{Tuteur du Projet}\\
-            Cristophe POUSSOT
-            \vspace{0.6em}\\
-            \textbf{Projet soutenu le 16/04/2026}
+            \textbf{Bureau d'études en Commande Numérique}\\
+            \vspace{1em}\\
+            \textbf{Professeurs}\\
+            Jesus-Pablo TOLEDO-ZUCCO\\
+            Yassine ARRIBA
+            \vspace{0.6em}
         \end{custombox}
     }
 }
 
 % bibliographie
-\usepackage{biblatex}
-\addbibresource{contents/bibliography.bib}
+%\usepackage{biblatex}
+%{contents/bibliography.bib}
 
-%%Bibliotek for blokksjema
+%% Librairie pour les schema-blocs
 \usepackage{tikz}
 \usetikzlibrary{shapes, arrows.meta, positioning}
 \usetikzlibrary{decorations.pathreplacing}
 
+%% Librairie pour les equations
+\usepackage{amsmath}
+
 \begin{document}
     \input{template/premiere_page} % ne pas toucher
-    \input{template/page_garde}
+    %\input{template/page_garde}
     
     % commentez les sections qui ne vous concernent pas
     %\input{contents/confidentiel}
     %\input{contents/remerciements}
-    \input{contents/abstract}
+    %\input{contents/abstract}
     
     \input{template/table_des_matieres} % ne pas toucher
     
@@ -56,7 +59,7 @@
     \input{contents}
     
     % commentez les sections qui ne vous concernent pas
-    \input{contents/biblio}
+    %\input{contents/biblio}
     %\input{contents/lexique}
     %\input{contents/figures}
     
diff --git a/latex/template/premiere_page.tex b/latex/template/premiere_page.tex
index dfe835c..2cfc2f7 100644
--- a/latex/template/premiere_page.tex
+++ b/latex/template/premiere_page.tex
@@ -15,7 +15,7 @@
     % Ajouter du texte à une position spécifique
     \node at (3.25, -3.5) {\LARGE \bfseries \MakeUppercase{\sffamily \titre}};
     \node at (6.8, -6.2) {\large \firstcouverture};
-    \node at (6.8, -17) {\secondcouverture};
+    \node at (6.8, -19) {\secondcouverture};
     %\node at (11.5, -12.2) {\includegraphics[height=3cm]{\imagecouverture}};
     %\node at (15.05, -0.3) {\includegraphics[width=3cm]{\imagecouverture}};
 \end{tikzpicture}