101 lines
No EOL
2.5 KiB
C
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No EOL
2.5 KiB
C
#include <stm32f10x.h>
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#include <Horloge.h>
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#include <MYGPIO.h>
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#include <MySPI.h>
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#include <Accelerometre.h>
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#include <stdio.h>
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#include <Servo.h>
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uint16_t * Melding;
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volatile uint16_t X;
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volatile uint16_t Y;
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volatile uint16_t Z;
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volatile uint32_t moy;
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//volatile uint16_t Angle_lim = 0x1500;
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volatile uint16_t Angle_lim = 0x1E20 - 60*ANGLE; //#define ANGLE_LIMITE 0x0E38
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int main (void) {
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#if MIN
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int i = 0;
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uint32_t moyenne[LONGUEUR_MOY];
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for (int p = 0; p<LONGUEUR_MOY; p++){moyenne[p]=0xFFFF;}
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RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPBEN; //Broder!!! Hvorfor var ikke den linjen kode her! Var Brage btw som fjernet den. Ingenting skjer hvis selve clocken ikke er på!
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initAccelo();
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//initLacheur();
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initServo(TIM4, 3);
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while(1){
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Melding = KattRecupAccelo(); //Recuperation des données de l'acceleromètre
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moyenne[i] = Melding[2]; //Ajout de la valeur recuperée à la moyenne
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i++; if (i>LONGUEUR_MOY) {i=0;} //itération
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moy = 0; for(int j = 0; j<LONGUEUR_MOY;j++){moy += moyenne[j];} moy = moy/LONGUEUR_MOY; //Calcul de la moyenne glissante
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//LacheVoile((uint16_t)moy); //Envoi de valeur
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//if (moy<Angle_lim){LacheVoileNew();}
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//################
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LacheVoileSmart(50, (uint16_t)moy);
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//Juste pour essayer de regarder ce que ça affiche
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X=Melding[0];
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Y=Melding[1];
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Z=Melding[2];
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}
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#else
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while(1){
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RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPBEN; //Broder!!! Hvorfor var ikke den linjen kode her! Var Brage btw som fjernet den. Ingenting skjer hvis selve clocken ikke er på!
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initAccelo();
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initLacheur();
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uint32_t moyenne[LONGUEUR_MOY] = {0}; // initialize to 0
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int i = 0;
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Melding = KattRecupAccelo();
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moyenne[i] = Melding[2]; // add newest Z
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i++;
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if (i >= LONGUEUR_MOY)i = 0; // wrap around properly
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uint32_t sum = 0;
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for (int j = 0; j < LONGUEUR_MOY; j++){
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sum += moyenne[j];
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}
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moy = sum / LONGUEUR_MOY; // moving average
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LacheVoile((uint16_t)moy);
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X = Melding[0];
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Y = Melding[1];
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|
Z = Melding[2];
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}
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#endif
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while(1);
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}
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/*
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RCC->APB2ENR |= (0x01 << 2) | (0x01 << 3) | (0x01 << 4) ;
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Timer_Init(TIM1, ARR_VAL, PSC_VAL);
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//Test du PWM
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//PORTA & 0x00000400)>>10
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MyTimer_PWM(TIM1, 3);
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Set_DutyCycle_PWM(TIM1, 3, 10);
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*/
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/*
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//DEL INTERNE
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#if INTERNE
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initGPIO_Interne();
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MyTimer_ActiveIT(TIM3, 2, commuterDEL_Interne);
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#else
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//DEL EXTERNE BRANCHE SUR PB8 et GND (D14 & D8 AVEC LA TEXTE BLEUE SUR LA CARTE)
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initGPIO_Externe();
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MyTimer_ActiveIT(TIM2, 2, commuterDEL_Externe);
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#endif
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*/
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