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C
Executable file
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#include <stm32f10x.h>
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#include "Horloge.h"
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#include "stdlib.h"
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#include "MySPI.h"
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#include "stdint.h"
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#include "Accelerometre.h"
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#include "Servo.h"
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void initAccelo(void) {
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MySPI_Init(SPI1);
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// Power_CTL register = 0x2D ? write 0x08 (MEASURE = 1)
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MySPI_Clear_NSS();
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MySPI_Send(0x31); // DATA_FORMAT
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MySPI_Send(0b00001101); // Justify met le MSB à gauche et b0 et b1 donne une resolution de +-2g
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MySPI_Set_NSS();
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MySPI_Clear_NSS();
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MySPI_Send(0x2D & 0x3F); // Écriture de l'adresse (pas de bit de read!)
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MySPI_Send(0x08); // Affectation du bit MEASURE
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MySPI_Set_NSS();
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RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPBEN; // Activation de l'horloge Utiliser une service pour cela peut-être ???
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for (volatile int i = 0; i < 10000; i++); // small delay
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}
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uint16_t * RecupAccelo(void) { // Recuperation des donnees de l'accelerometre
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static uint16_t Messie[3];
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uint8_t buf[6];
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MySPI_Clear_NSS();
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// Lecture multi-octet à partir de 0x32 (X0, X1, Y0, Y1, Z0 et Z1)
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MySPI_Send(0x80 | 0x40 | 0x32); // On envoie RW MB A5 ... A0 pour recuperer les données
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for (int i = 0; i < 6; i++) {buf[i] = (uint8_t)MySPI_Read();} // Lecture des 6 registres en séquenciel
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MySPI_Set_NSS();
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// Conversion des données récupérés en uint16_t
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Messie[0] = (uint16_t)(buf[1] << 8 | buf[0]); // X
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Messie[1] = (uint16_t)(buf[3] << 8 | buf[2]); // Y
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Messie[2] = (uint16_t)(buf[5] << 8 | buf[4]); // Z
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return Messie;
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}
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void initLacheur(void) {
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GPIOB->CRH &= ~(0xF << (0 * 4));
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GPIOB->CRH |= (0xA << (0 * 4)); //On met GPIOB.8 en mode output 2Mhz, alternate pp
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Timer_Init(TIM4, 0xFFFF, 22);
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}
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void LacheVoile(int AngelLim, uint16_t moyennen) {
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volatile uint16_t Val_lim = 0x1E20 - 60*AngelLim;
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if (moyennen<Val_lim){
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Servo_Moteur(0, TIM4, 3); // PB7 (TIM4Ch3)
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}
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}
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//int actualiserTableau(int i) {
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// moyenne[i] = RecupAccelo()[2]; // Récuperation et ajout de la valeur plus récente dans le tableau dans la position i
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// i++;
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// if (i >= LONGUEUR_MOY) {i = 0;} // Géstion de la position i dans le tableau pour la moyenne glissante
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// return i;
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//}
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//uint16_t moyenneGlissante() {
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// sum = 0;
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// for (int j = 0; j < LONGUEUR_MOY; j++){sum += moyenne[j];} moy = sum / LONGUEUR_MOY; // Calcul de la moyenne glissante
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// return(moy);
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// }
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// À faire : Gestion par interruption
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