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#include <stm32f10x.h>
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#include <stdio.h> // Pour afficher
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#include "Horloge.h"
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#include "Accelerometre.h"
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#include "Girouette.h"
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#include "Servo.h"
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#include "MyUart.h"
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#include "Plateau.h"
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#include "I2C.h"
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#include "RTC.h"
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//Variables
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int angleVentVar;
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int angleVoileVar;
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uint16_t moyenne[LONGUEUR_MOY];
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uint32_t sum;
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//uint16_t i;
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volatile uint32_t moy; // Volatile pour pouvoir le regarder dans Keil µVision
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void pilotage(int commande) {
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Update_Motor_PWM(commande,TIM3,3);
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};
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int main(void) {
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// ---- Setup ------
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// Servo.c
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initServo(TIM4, 3);
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// Giroutte.c
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configEncoder(TIM2);
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// init plateau
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initPlato(TIM3, 3);
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//init Uart
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My_USART_Config(USART1, 7500); //call with baudrate which is one over this value times clock frequency
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USART_IT_Receive_Enable(USART1);
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Init_IT_Receive(pilotage);
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USART_Send_String(USART1,"bonjour bateau\r\n");
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// Initialisation des modules
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initAccelo();
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initLacheur();
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//RTC
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initRTC();
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getTime();
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for (int p = 0; p<LONGUEUR_MOY; p++){moyenne[p]=0xFFFF;} // Initialisation du tableau à 0xFFFF, pour ne pas qu'il se déclenche immediatement
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LocaliserZero();
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int i = 0;
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// ----- Opération -----
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while (1) {
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// Girouette
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angleVentVar = angleVent(TIM2); // Récupérer l'angle de girouette
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angleVoileVar = vent2voile(angleVentVar); // Transformer l'angle de girouette au l'angle des voiles souhaités
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Servo_Moteur(angleVoileVar, TIM4, 3); // Faire bouger le moteur servo
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// Acceleromètre
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moyenne[i] = RecupAccelo()[2]; // Récuperation et ajout de la valeur plus récente dans le tableau dans la position i
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i++; if (i >= LONGUEUR_MOY) {i = 0;} // Géstion de la position i dans le tableau pour la moyenne glissante
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sum = 0; for (int j = 0; j < LONGUEUR_MOY; j++){sum += moyenne[j];} moy = sum / LONGUEUR_MOY; // Calcul de la moyenne glissante
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LacheVoile(ANGLE_LIMITE, (uint16_t) moy); // Lache la voile si le bateau dépasse l'angle limite
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}
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};
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