34 lines
1.2 KiB
C
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1.2 KiB
C
#include <stm32f10x.h>
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#include <Horloge.h>
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#include <MYGPIO.h>
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#include <MySPI.h>
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#include <Accelerometre.h>
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#include <stdio.h>
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#include <Servo.h>
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#define ANGLE_LIMITE 60 // Angle ou les voiles seront lachés, SE MODIFIE
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volatile uint32_t moy; // Volatile pour pouvoir le regarder dans Keil µVision
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uint16_t moyenne[LONGUEUR_MOY];
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uint32_t sum;
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uint16_t i;
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int main (void) {
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for (int p = 0; p<LONGUEUR_MOY; p++){moyenne[p]=0xFFFF;} // Initialisation du tableau à 0xFFFF, pour ne pas déclencher immediatement
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RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPBEN; // Activation de l'horloge
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// Initialisation des modules
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initAccelo();
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initLacheur();
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initServo(TIM4, 3);
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while(1){
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moyenne[i] = RecupAccelo()[2]; // Récuperation et ajout de la valeur plus récente dans le tableau dans la position i
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i++; if (i >= LONGUEUR_MOY) {i = 0;} // Géstion de la position i dans le tableau pour la moyenne glissante
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sum = 0; for (int j = 0; j < LONGUEUR_MOY; j++){sum += moyenne[j];} moy = sum / LONGUEUR_MOY; // Calcul de la moyenne glissante
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LacheVoile(ANGLE_LIMITE, (uint16_t)moy); // Lache la voile si le bateau dépasse l'angle limite
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}
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}
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