#include <stm32f10x.h>
#include <stdio.h> // Pour afficher
#include "Horloge.h"
#include "Accelerometre.h"
#include "Girouette.h"
#include "Servo.h"
#include "I2C.h"


//Variables
int angleVentVar;
int angleVoileVar;
uint16_t moyenne[LONGUEUR_MOY];
uint32_t sum;
//uint16_t i;
volatile uint32_t moy; // Volatile pour pouvoir le regarder dans Keil µVision


int main(void) {
  // ---- Setup ------
  // Servo.c
  initServo(TIM4, 3);
  // Giroutte.c
  configEncoder(TIM2);
	
  // Initialisation des modules
  initAccelo();
  initLacheur();

  //RTC
  initRTC();
  getTime();
  
	for (int p = 0; p<LONGUEUR_MOY; p++){moyenne[p]=0xFFFF;} // Initialisation du tableau à 0xFFFF, pour ne pas qu'il se déclenche immediatement

	LocaliserZero();
	int i = 0;
		
	// ----- Opération -----
  while (1) {
		// Girouette
    angleVentVar = angleVent(TIM2); // Récupérer l'angle de girouette
    angleVoileVar = vent2voile(angleVentVar); // Transformer l'angle de girouette au l'angle des voiles souhaités
    Servo_Moteur(angleVoileVar, TIM4, 3); // Faire bouger le moteur servo
		
		// Acceleromètre
		moyenne[i] = RecupAccelo()[2]; // Récuperation et ajout de la valeur plus récente dans le tableau dans la position i
		i++; if (i >= LONGUEUR_MOY) {i = 0;} // Géstion de la position i dans le tableau pour la moyenne glissante
		sum = 0; for (int j = 0; j < LONGUEUR_MOY; j++){sum += moyenne[j];} moy = sum / LONGUEUR_MOY; // Calcul de la moyenne glissante
    LacheVoile(ANGLE_LIMITE, (uint16_t) moy); // Lache la voile si le bateau dépasse l'angle limite
  }	
};