#include <stm32f10x.h>
#include <Horloge.h>
//#include <MYGPIO.h>
#include <stdlib.h>

#include <stdint.h>


void initLacheur(void){
		GPIOB->CRH &= ~(0xF << (0 * 4));
		GPIOB->CRH |=  (0xA << (0 * 4)); //On met GPIOB.8 en mode output 2Mhz, alternate pp	
		Timer_Init(TIM4, 20000 - 1, 71);	//Claire m'a aidé
}

	//Recuperer le DATA en X, Z, Y
void LacheVoile(uint16_t * DATA){
	//uint16_t X = DATA[0]; //Z le longe du mât (masten)
	//uint16_t Z = DATA[2];//	//X le long du sense de voilier
	uint16_t Y = DATA[1]; ////Y vers les bords (Tribord/Babord)
	if (Y>=0x007B){// exatement à 40 degrés, on lache le 40%. 0xFF*(40deg/90deg)
		//Le PWM du moteur est gère par PB7
		MyTimer_PWM(TIM4, 3); //TIM4 CH3 pour PB8
		Set_DutyCycle_PWM(TIM4, 3, 2); //On met Duty cycle à 2% et il reste autour de 90 deg
	}
}