#include "Servo.h"
#include "DriverGPIO.h"
#include "PWM.h"
#include "Timer.h"
#include "Accelerometre.h"
#include "Horloge.h"

void Servo_Moteur(int angle, TIM_TypeDef * Timer, int Channel){ // Controle du moteur
  int dutyCycle = (5* angle + 5*90)/90;
  Set_DutyCycle_PWM(TIM4, 3, dutyCycle); //On met Duty cycle à 2% et il reste autour de 90 deg
}

void initServo(TIM_TypeDef * Timer, int Channel){ // Config du moteur servo
  if (Timer == TIM4) {
    EnableTimer(TIM4);
    MyTimer_Base_Init(TIM4, 20000 - 1, 71);
    
    if (Channel == 3){
      MyGPIO_Init(GPIOB, 8, AltOut_Ppull); // Outut push pull alternate
      MyTimer_PWM(TIM4, 3); //TIM4 CH3 pour PB8
    }
    else{
      //printf("Cet pilôte n'existe pas");
    }
  }
  else{
    //printf("Cet pilôte n'existe pas");
  }
}