#include <stm32f10x.h>
#include <stdio.h> // Pour print
#include "Girouette.h"
#include "Servo.h"
#include "DriverGPIO.h"

//Variables
volatile int angleVentVar;
volatile int angleVoileVar;

int main ( void ){
  // ---- Setup ------
  //Servo.c
  initServo(TIM4, 3);
  // Giroutte.c
  configEncoder(TIM2);
  
  // Localisation de z
  int Z_trouve = 0;
  while (Z_trouve != 1){
    if(MyGPIO_Read(GPIOA,8)){ // Index
      TIM2 -> CNT = 0x0; // Remet angle à zero
      Z_trouve = 1;
    }
  }
	// ----- Opération -----
  while (1){
    angleVentVar = angleVent(TIM2); // Récupérer l'angle de girouette
    angleVoileVar = vent2voile(angleVentVar); // Transformer l'angle de girouette au l'angle des voiles souhaités
    Servo_Moteur(angleVoileVar, TIM4, 3); // Faire bouger le moteur servo
    
  }	
};