#include <stm32f10x.h>
#include <Horloge.h>
#include <MYGPIO.h>
#include <MySPI.h>
#include <Accelerometre.h>
#include <stdio.h>
#include <Servo.h>

#define ANGLE_LIMITE 60 // Angle ou les voiles seront lachés, SE MODIFIE

volatile uint32_t moy; // Volatile pour pouvoir le regarder dans Keil µVision
uint16_t moyenne[LONGUEUR_MOY];
uint32_t sum;
uint16_t i;

int main (void) {
  for (int p = 0; p<LONGUEUR_MOY; p++){moyenne[p]=0xFFFF;} // Initialisation du tableau à 0xFFFF, pour ne pas déclencher immediatement

  RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPBEN; // Activation de l'horloge
	
  // Initialisation des modules
  initAccelo();
  initLacheur();
  initServo(TIM4, 3);

  while(1){
    moyenne[i] = RecupAccelo()[2]; // Récuperation et ajout de la valeur plus récente dans le tableau dans la position i
    i++; if (i >= LONGUEUR_MOY) {i = 0;} // Géstion de la position i dans le tableau pour la moyenne glissante
    sum = 0; for (int j = 0; j < LONGUEUR_MOY; j++){sum += moyenne[j];} moy = sum / LONGUEUR_MOY; // Calcul de la moyenne glissante

    LacheVoile(ANGLE_LIMITE, (uint16_t)moy); // Lache la voile si le bateau dépasse l'angle limite
}