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Un principal.c moderne et mince, version finale à tester dans Keil.

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Aleksander Taban 2025-12-02 10:37:45 +01:00
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principal.c
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@ -6,96 +6,34 @@
#include <stdio.h>
#include <Servo.h>
uint16_t * Melding;
volatile uint16_t X;
volatile uint16_t Y;
volatile uint16_t Z;
volatile uint32_t moy;
//volatile uint16_t Angle_lim = 0x1500;
#define MODE_AVANCEE 1 // Mettre 1 si on souhaite choisir l'angle de declenchement de la sécurité de bateau penché, sinon mettre 0 pour mode simple (40 degrés) SE MODIFIE
#if MODE_AVANCEE
#define ANGLE 60 // Angle ou les voiles seront lachés, SE MODIFIE
#define ANGLE_LIMITE = 0x1E20 - 60*ANGLE // Calcul d'une valeur approximée (linéaire au lieu de sinusoidale) de l'angle en hexadécimal
#else
#define ANGLE_LIMITE = 0x1500 // Valeur approximée pour 40 degrés
#endif
volatile uint32_t moy; // Volatile pour pouvoir le regarder dans Keil µVision
uint16_t moyenne[LONGUEUR_MOY];
uint32_t sum;
uint16_t i;
volatile uint16_t Angle_lim = 0x1E20 - 60*ANGLE; //#define ANGLE_LIMITE 0x0E38
int main (void) {
#if MIN
int i = 0;
for (int p = 0; p<LONGUEUR_MOY; p++){moyenne[p]=0xFFFF;} // Initialisation du tableau à 0xFFFF, pour ne pas déclencher immediatement
uint32_t moyenne[LONGUEUR_MOY];
for (int p = 0; p<LONGUEUR_MOY; p++){moyenne[p]=0xFFFF;}
RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPBEN; // Activation de l'horloge
RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPBEN; //Broder!!! Hvorfor var ikke den linjen kode her! Var Brage btw som fjernet den. Ingenting skjer hvis selve clocken ikke er på!
// Initialisation des modules
initAccelo();
//initLacheur();
initLacheur();
initServo(TIM4, 3);
while(1){
Melding = KattRecupAccelo(); //Recuperation des données de l'acceleromètre
moyenne[i] = Melding[2]; //Ajout de la valeur recuperée à la moyenne
i++; if (i>LONGUEUR_MOY) {i=0;} //itération
moy = 0; for(int j = 0; j<LONGUEUR_MOY;j++){moy += moyenne[j];} moy = moy/LONGUEUR_MOY; //Calcul de la moyenne glissante
//LacheVoile((uint16_t)moy); //Envoi de valeur
//if (moy<Angle_lim){LacheVoileNew();}
moyenne[i] = RecupAccelo()[2]; // Récuperation et ajout de la valeur plus récente dans le tableau dans la position i
i++; if (i >= LONGUEUR_MOY) {i = 0;} // Géstion de la position i dans le tableau pour la moyenne glissante
sum = 0; for (int j = 0; j < LONGUEUR_MOY; j++){sum += moyenne[j];} moy = sum / LONGUEUR_MOY; // Calcul de la moyenne glissante
//################
LacheVoileSmart(50, (uint16_t)moy);
//Juste pour essayer de regarder ce que ça affiche
X=Melding[0];
Y=Melding[1];
Z=Melding[2];
LacheVoile(ANGLE_LIMITE, (uint16_t)moy); // Lache la voile si le bateau dépasse l'angle limite
}
#else
while(1){
RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPBEN; //Broder!!! Hvorfor var ikke den linjen kode her! Var Brage btw som fjernet den. Ingenting skjer hvis selve clocken ikke er på!
initAccelo();
initLacheur();
uint32_t moyenne[LONGUEUR_MOY] = {0}; // initialize to 0
int i = 0;
Melding = KattRecupAccelo();
moyenne[i] = Melding[2]; // add newest Z
i++;
if (i >= LONGUEUR_MOY)i = 0; // wrap around properly
uint32_t sum = 0;
for (int j = 0; j < LONGUEUR_MOY; j++){
sum += moyenne[j];
}
moy = sum / LONGUEUR_MOY; // moving average
LacheVoile((uint16_t)moy);
X = Melding[0];
Y = Melding[1];
Z = Melding[2];
}
#endif
while(1);
}
/*
RCC->APB2ENR |= (0x01 << 2) | (0x01 << 3) | (0x01 << 4) ;
Timer_Init(TIM1, ARR_VAL, PSC_VAL);
//Test du PWM
//PORTA & 0x00000400)>>10
MyTimer_PWM(TIM1, 3);
Set_DutyCycle_PWM(TIM1, 3, 10);
*/
/*
//DEL INTERNE
#if INTERNE
initGPIO_Interne();
MyTimer_ActiveIT(TIM3, 2, commuterDEL_Interne);
#else
//DEL EXTERNE BRANCHE SUR PB8 et GND (D14 & D8 AVEC LA TEXTE BLEUE SUR LA CARTE)
initGPIO_Externe();
MyTimer_ActiveIT(TIM2, 2, commuterDEL_Externe);
#endif
*/