diff --git a/Accelerometre.c b/Accelerometre.c
index ec748d9..1eb5de2 100644
--- a/Accelerometre.c
+++ b/Accelerometre.c
@@ -12,7 +12,6 @@ I2C SDA IN/OUT
 I2C SCL OUT 
 */
 
-
 	//il faut recuperer le data qui sort 
 	
 	/*
@@ -34,51 +33,60 @@ I2C SCL OUT
 0x37 55 DATAZ1 R 00000000 Z-Axis Data 1
 	
 	*/
-	
-void initAccelo(void){
-	MySPI_Init(SPI1); //Active le SCK
-}	
 
 
-// send bits, les bits inclus en char envoyés: RW MB Adress_bit5 @4 @3 @2 @1 @0 
+void initAccelo(void)
+{
+    MySPI_Init(SPI1);
+    // Power_CTL register = 0x2D ? write 0x08 (MEASURE = 1)
+    MySPI_Clear_NSS();
+    MySPI_Send(0x2D & 0x3F);   // write address (no read bit!)
+    MySPI_Send(0x08);          // set MEASURE bit
+    MySPI_Set_NSS();
+
+    for (volatile int i = 0; i < 10000; i++); // small delay
+}
+
+// send bits, les bits inclus en char envoyés: RW MB A5 A4 A3 A2 A1 A0 
 //RW: R = 1 et W = 0
 //MB à 1 veut measurement et MB à 0 Standby
-uint16_t * RecupAccelo(void){ //Renvoie 48 en forme des chars
+uint16_t * RecupAccelo(void){ //Renvoie 48 bits en forme des chars
 	static uint16_t Messias[3];
-	
+
 	//On lit X0
 	MySPI_Clear_NSS();//Mettre la broche PA4 à 0
-	MySPI_Send(0b11110010); //Lecture de X0 et MB à 1 pour garder les valeurs
+	MySPI_Send(0x80|0x00|0x32); //Lecture de X0 et MB à 1 pour garder les valeurs 0b11110010: (R/W|MB|Adress)
+	//Faktisk dritsmart det katten gjør, setter MB=1 som sier multiple byte read, så leser den alle 6 bytes samtidig istedenfor en og en
 	uint16_t X0 = MySPI_Read();
 	MySPI_Set_NSS(); //Mettre la broche PA4 à 1
 	
 	//On lit X1
 	MySPI_Clear_NSS();//Mettre la broche PA4 à 0
-	MySPI_Send(0b10110011); //Lecture de X1
+	MySPI_Send(0x80|0x00|0x33); //Lecture de X1
 	Messias[0] = X0 | (MySPI_Read() << 8);
 	MySPI_Set_NSS(); //Mettre la broche PA4 à 1
 	
 	//On lit Y0
 	MySPI_Clear_NSS();//Mettre la broche PA4 à 0
-	MySPI_Send(0b10110100); //Lecture de Y0
+	MySPI_Send(0x80|0x00|0x34); //Lecture de Y0 
 	uint16_t Y0 = MySPI_Read();
 	MySPI_Set_NSS(); //Mettre la broche PA4 à 1
 	
 	//On lit Y1
 	MySPI_Clear_NSS();//Mettre la broche PA4 à 0
-	MySPI_Send(0b10110101); //Lecture de Y1
+	MySPI_Send(0x80|0x00|0x35); //Lecture de Y1
 	Messias[1] =  Y0 | (MySPI_Read() << 8);
 	MySPI_Set_NSS(); //Mettre la broche PA4 à 1
 	
 	//On lit Z0
 	MySPI_Clear_NSS();//Mettre la broche PA4 à 0
-	MySPI_Send(0b10110110); //Lecture de Z0
+	MySPI_Send(0x80|0x00|0x36); //Lecture de Z0
 	uint16_t Z0 = MySPI_Read();
 	MySPI_Set_NSS(); //Mettre la broche PA4 à 1
 	
 	//On lit Z1
 	MySPI_Clear_NSS();//Mettre la broche PA4 à 0
-	MySPI_Send(0b10110111); //Lecture de Z1
+	MySPI_Send(0x80|0x00|0x37); //Lecture de Z1
 	Messias[2] =  Z0 | (MySPI_Read() << 8);
 	MySPI_Set_NSS(); //Mettre la broche PA4 à 1
 	
@@ -86,6 +94,45 @@ uint16_t * RecupAccelo(void){ //Renvoie 48 en forme des chars
 }
 
 
+uint16_t * KattRecupAccelo(void) //Beaucoup plus smart
+{
+    static uint16_t Messias[3];
+    uint8_t buf[6];
+    // Multi-byte read from 0x32 (X0..Z1)
+    MySPI_Clear_NSS();
+    // Send READ + MB + address
+    MySPI_Send(0x80 | 0x40 | 0x32);  // 0xF2
+    // Read 6 sequential registers
+    for (int i = 0; i < 6; i++) {
+        buf[i] = (uint8_t)MySPI_Read();
+    }
+    MySPI_Set_NSS();
+    // Convert little-endian to 16-bit signed values
+    Messias[0] = (uint16_t)(buf[1] << 8 | buf[0]); // X
+    Messias[1] = (uint16_t)(buf[3] << 8 | buf[2]); // Y
+    Messias[2] = (uint16_t)(buf[5] << 8 | buf[4]); // Z
+
+    return Messias;
+}
+
+void initLacheur(void){
+		GPIOB->CRH &= ~(0xF << (0 * 4));
+		GPIOB->CRH |=  (0xA << (0 * 4)); //On met GPIOB.8 en mode output 2Mhz, alternate pp	
+		Timer_Init(TIM4, 20000 - 1, 71);	//Claire m'a aidé
+}
+
+	//Recuperer le DATA en X, Z, Y
+void LacheVoile(uint16_t * DATA){
+	//uint16_t X = DATA[0]; //Z le longe du mât (masten)
+	//uint16_t Z = DATA[2];//	//X le long du sense de voilier
+	uint16_t Y = DATA[1]; ////Y vers les bords (Babord/Styrbord)
+	if (Y>=0x007B){// exatement à 40 degrés, on lache le 40%. 0xFF*(40deg/90deg)
+		//Le PWM du moteur est gère par PB7
+		MyTimer_PWM(TIM4, 3); //TIM4 CH3 pour PB8
+		Set_DutyCycle_PWM(TIM4, 3, 2); //On met Duty cycle à 2% et il reste autour de 90 deg
+	}
+}
+
 
 
 
diff --git a/Accelerometre.h b/Accelerometre.h
index b4c9903..912b24d 100644
--- a/Accelerometre.h
+++ b/Accelerometre.h
@@ -1,2 +1,8 @@
+#include <stm32f10x.h>
+#include <stdint.h>
+
 void initAccelo(void);
-void RecupAccelo(void);
\ No newline at end of file
+uint16_t * RecupAccelo(void);
+void LacheVoile(uint16_t * DATA);
+void initLacheur(void);
+uint16_t * KattRecupAccelo(void);
\ No newline at end of file