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Oskar Orvik 2025-12-02 08:34:23 +01:00
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@ -13,24 +13,22 @@ Par Tiago et Oskar
Cette branche contient la couche girouette et eventuellement une couche pilote.
## Timer et broches utilisées
### Timers
Pour le projet on a utilsé le timer 2 pour de comptage de la girouette et le timer 4 pour le PWM pour controller les voiles.
Pour le PWM on a utilsé le channel 3, qui revient à connecter au PB8.
### GPIO
Pour les entrées liées à la girouette on utilise GPIOA :
pin 0 pour channel
## Tâches et pseudocode
Mesurer l'angle de girouette.
- EnableTimer
- Mesurer le delta cap
Fonctions à coder :
ConfigGironde
IcrementerTimer
EnableCounter (TIMx_CR1_CEN)
- Initialisation de l'angle
- Configuration du girouette
- Enable tous les timers
Contrôler les voiles
- Avec le PWM pour réaligner le bateau
1. Timer 1 (ref. 15.3.12 Manual STM32)
- Alimentation de la girouette
- Enable timer 2
- Créer 2 variables de GPIO input pour voie A et B
- Comparateur channel 1 et 2
- Mettre à disposistion un compteur avec un registre ou avec un variable
-
- Configurer le PWM pour le moteur servo
- Convertir l'angle du vent à l'angle des voiles