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@@ -13,24 +13,22 @@ Par Tiago et Oskar
 
 Cette branche contient la couche girouette et eventuellement une couche pilote.
 
+## Timer et broches utilisées
+### Timers
+Pour le projet on a utilsé le timer 2 pour de comptage de la girouette et le timer 4 pour le PWM pour controller les voiles.
+Pour le PWM on a utilsé le channel 3, qui revient à connecter au PB8.
+### GPIO
+Pour les entrées liées à la girouette on utilise GPIOA :
+pin 0 pour channel  
 ## Tâches et pseudocode
 
 Mesurer l'angle de girouette.
-- EnableTimer
+- Initialisation de l'angle
-- Mesurer le delta cap
+- Configuration du girouette
-Fonctions à coder :
+- Enable tous les timers
-ConfigGironde
-IcrementerTimer
-EnableCounter (TIMx_CR1_CEN)
 
 
 Contrôler les voiles
-- Avec le PWM pour réaligner le bateau
+- Configurer le PWM pour le moteur servo
-
+- Convertir l'angle du vent à l'angle des voiles
-1. Timer 1 (ref. 15.3.12 Manual STM32)
+ 
-- Alimentation de la girouette
-- Enable timer 2
-- Créer 2 variables de GPIO input pour voie A et B
-- Comparateur channel 1 et 2
-- Mettre à disposistion un compteur avec un registre ou avec un variable
--