Séance 25/11

Pilotes/Source/DriverGPIO.c

@@ -56,16 +56,19 @@ GPIO -> CRH |= ( conf << shift_pin);
 }
 }
 }
-int MyGPIO_Read(GPIO_TypeDef * GPIO, char GPIO_Pin){
 
+int MyGPIO_Read(GPIO_TypeDef * GPIO, char GPIO_Pin){
 return(GPIO -> IDR & (1 << GPIO_Pin));
 }
+
 void MyGPIO_Set(GPIO_TypeDef * GPIO, char GPIO_Pin){
 GPIO -> BSRR = (1<<GPIO_Pin);//1 on set zone
 }
+
 void MyGPIO_Reset(GPIO_TypeDef * GPIO, char GPIO_Pin){
 GPIO -> BSRR = (1<<(GPIO_Pin+16));//1 on reset zone
 }
+
 void MyGPIO_Toggle(GPIO_TypeDef * GPIO, char GPIO_Pin){
 GPIO -> ODR = GPIO -> ODR ^ (0x1 << GPIO_Pin);
 }

Pilotes/Source/Girouette.c

@@ -6,9 +6,13 @@
 
 #include <stdlib.h> // Pour abs()
 
-#define POSITIONS 4*360
+#define POSITIONS (360*4) //0x5A0
 
 void configEncoder(TIM_TypeDef * Timer){
+  // Timer
+  EnableTimer(Timer);
+    
+  // Settings
   Timer -> CCMR1 |= TIM_CCMR1_CC1S; // TI1FP1 mapped on TI1
   Timer -> CCMR1 |= TIM_CCMR1_CC2S; // TI1FP2 mapped on TI2
   Timer -> CCER &= ~(TIM_CCER_CC1P | TIM_CCER_CC1NP); // TI1FP1 output non-inverted
@@ -23,19 +27,24 @@ void configEncoder(TIM_TypeDef * Timer){
   // GPIO
   MyGPIO_Init(GPIOA,0,In_Floating ); // GPIOA pin 0 in mode floating TIM2_CH1
   MyGPIO_Init(GPIOA,1,In_Floating ); // GPIOA pin 1 in mode floating TIM2_CH2
-  MyGPIO_Init(GPIOA,8,In_PullDown ); // GPIOA pin 7 in mode floating Index
+  MyGPIO_Init(GPIOA,8,In_PullDown ); // GPIOA pin 8 in mode floating Index
 }
 
+
 int angleVent (TIM_TypeDef * Timer){ // Returner l'angle du vent
-  return((Timer -> CNT)/POSITIONS * 360);
+  int angle =(((Timer -> CNT*360)/POSITIONS ));
+	if (angle > 180){
+		angle = 360 - angle; // Pour que l'angle soit entre 0 et 180
+	}
+	return(angle);
 }
 
 int vent2voile(int angle){ // Conversion angle vent à angle voile
-	if(abs(angle) < 90){
-		return 0;
+	if(angle < 45){
+		return 0; // Les voiles restent immobiles
 	}
 	else{
-		return(abs(angle)-90);
+		return(2*(angle-45)/3); // Augmentation linéaire
 	}
 }
 

Pilotes/Source/Servo.c

@@ -2,18 +2,22 @@
 #include "DriverGPIO.h"
 #include "PWM.h"
 #include "Timer.h"
+#include "Accelerometre.h"
+#include "Horloge.h"
 
 void Servo_Moteur(int angle, TIM_TypeDef * Timer, int Channel){ // Controle du moteur
-	int dutyCycle = (5* angle + 5*90)/90;
-	PWM_Set_DutyCycle(Timer, Channel, dutyCycle);
+  int dutyCycle = (5* angle + 5*90)/90;
+  Set_DutyCycle_PWM(TIM4, 3, dutyCycle); //On met Duty cycle à 2% et il reste autour de 90 deg
 }
 
 void initServo(TIM_TypeDef * Timer, int Channel){ // Config du moteur servo
   if (Timer == TIM4) {
     EnableTimer(TIM4);
-    MyTimer_Base_Init(TIM4, 20000 - 1, 71);	//Claire m'a 
+    MyTimer_Base_Init(TIM4, 20000 - 1, 71);
+    
     if (Channel == 3){
-      MyGPIO_Init(GPIOB, 8, AltOut_Ppull);
+      MyGPIO_Init(GPIOB, 8, AltOut_Ppull); // Outut push pull alternate
+      MyTimer_PWM(TIM4, 3); //TIM4 CH3 pour PB8
     }
     else{
       //printf("Cet pilôte n'existe pas");

principal.c

@@ -27,7 +27,7 @@ int main ( void ){
   while (1){
     angleVentVar = angleVent(TIM2); // Récupérer l'angle de girouette
     angleVoileVar = vent2voile(angleVentVar); // Transformer l'angle de girouette au l'angle des voiles souhaités
-    Servo_Moteur(angleVoileVar, TIM1, 1); // Faire bouger le moteur servo
+    Servo_Moteur(angleVoileVar, TIM4, 3); // Faire bouger le moteur servo
     
   }	
 };