Il faut vérifier le driver SPI sur carte et finir roulis 

Port map carte nucléo :

Plateau :

Timer 3 (channel 3)
? PA1 : Output push pull (bit sens)
! PA9 : Alternate output push pull (ligne TX UART1, not used)
! PA10 : Floating input (ligne RX UART1)
! PB0 : Alternate output push pull (PWM)
prio interruption usart1 : 6


SPI / roulis :

! PA4 : Output push pull (SPI1 NSS)
! PA5 : Alternate output push pull (SPI1 SCK)
! PA6 : Floating input (SPI1 MISO)
! PA7 : Alternate output push pull (SPI1 MOSI)
prio interruption timer2 : 0

Pour le roulis, je ne suis pas sur de comment retourner l'angle , il faut vérifier que le calcul soit bon aussi