#include <stm32f10x.h>
#include <roulis.h>
#include <MySPI.h>
#include <MyTimer.h>

void MyRoulis_Init(void){
	MySPI_Init(SPI1);
	
	// Initialisation des registres externes
	MySPI_Clear_NSS(); // Déput transmission
	MySPI_Send((0x2D|(1<<7))); // On veut écrire à l'adresse de POWER_CTL : 0x2D
	MySPI_Send(1<<3); // On veut mettre le bit "measure" à 1;
	MySPI_Set_NSS(); // Fin transmission
	
	MySPI_Clear_NSS();
	MySPI_Send((0x2C)|(1<<7)); // On veut écrire à l'adresse de BW_RATE
	MySPI_Send(0x0A);
	MySPI_Set_NSS();
	
	MySPI_Clear_NSS();
	MySPI_Send((0x31)|(1<<7)); // On veut écrire à l'adresse de DATA_FORMAT
	MySPI_Send(0x03);
	MySPI_Set_NSS();
	
	MyTimer_Init(TIM2,3600,200); // Configurer le timer2 a 100Hz
	MyTimer_ActiveIT(TIM2,0,&MyRoulis_angle);// Configurer interruption sur timer2
	MyTimer_Base_Start(TIM2);
}

void MyRoulis_angle(void){
	
	// Récupération des registred DATAX0..DATAZ1 (6 registres)
	MySPI_Clear_NSS(); // Début transmission X
	MySPI_Send((0x32)|(0<<7)|(1<<6)); // On veut lire les 2 bytes DATAX
	char x1 = MySPI_Read(); // premier byte
	char x2 = MySPI_Read(); // deuxième byte
	MySPI_Set_NSS(); // Fin transmission X
	
	MySPI_Clear_NSS(); // Début transmission Y
	MySPI_Send((0x34)|(0<<7)|(1<<6)); // On veut lire les 2 bytes DATAY
	char y1 = MySPI_Read(); // premier byte
	char y2 = MySPI_Read(); // deuxième byte
	MySPI_Set_NSS(); // Fin transmission X
	
	MySPI_Clear_NSS(); // Début transmission Z
	MySPI_Send((0x36)|(0<<7)|(1<<6)); // On veut lire les 2 bytes DATAZ
	char z1 = MySPI_Read(); // premier byte
	char z2 = MySPI_Read(); // deuxième byte
	MySPI_Set_NSS(); // Fin transmission Z
	
	// Calcul de l'angle alpha
}