diff --git a/Services/Batterie.c b/Services/Batterie.c
index 4b8e3d2..faeed3d 100644
--- a/Services/Batterie.c
+++ b/Services/Batterie.c
@@ -4,19 +4,19 @@
 #include <ADC.h>
 #include <USART.h>
 
-int a;
+int d;
 
 void MyBatterie_Init(void){
 	MyGPIO_Init(GPIOC,4,In_Floating); // Init PORT pour recevoir tension
-	MyADC_Init(ADC1,14); // Init ADC pour convertir valeur
+	MyADC_Init(ADC1,14); // Init ADC channel 14 pour convertir valeur
 	My_USART_Init(USART2); // Init USART pour envoyer batterie
 	MyGPIO_Init(GPIOA,2,AltOut_Ppull); // Init PORT pour envoyer pourcentage batterie
 	MyADC_ActiveIT(ADC1,15,&handler_ADC); // Init interruption quand conversion finie
 }
 
 void handler_ADC (void){
-	a = ADC1->DR &~ (0xF << 12); // Retourne valeur numérique
-	send_USART(USART2,a*13*100/12);	// Envoie la valeur numérique*13
+	d = ADC1->DR &~ (0xF << 12); // Retourne valeur numérique
+	send_USART(USART2,d*13*100/12);	// Envoie la valeur numérique*13
 	send_USART(USART2,'%');
 	start_conversion(ADC1);	// Recommence la conversion pour le prochain
 }
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diff --git a/Services/roulis.c b/Services/roulis.c
index 8b772e1..e891c3e 100644
--- a/Services/roulis.c
+++ b/Services/roulis.c
@@ -6,23 +6,26 @@
 
 //char x1,x2
 char y1,y2,z1,z2;
+short y,z;
+float a,b;
+float alpha;
 
 void MyRoulis_Init(void){
 	MySPI_Init(SPI1);
 	
 	// Initialisation des registres externes
 	MySPI_Clear_NSS(); // Déput transmission
-	MySPI_Send((0x2D|(1<<7))); // On veut écrire à l'adresse de POWER_CTL : 0x2D
+	MySPI_Send((0x2D|(0<<7))); // On veut écrire à l'adresse de POWER_CTL : 0x2D
 	MySPI_Send(1<<3); // On veut mettre le bit "measure" à 1;
 	MySPI_Set_NSS(); // Fin transmission
 	
 	MySPI_Clear_NSS();
-	MySPI_Send((0x2C)|(1<<7)); // On veut écrire à l'adresse de BW_RATE
+	MySPI_Send((0x2C)|(0<<7)); // On veut écrire à l'adresse de BW_RATE
 	MySPI_Send(0x0A);
 	MySPI_Set_NSS();
 	
 	MySPI_Clear_NSS();
-	MySPI_Send((0x31)|(1<<7)); // On veut écrire à l'adresse de DATA_FORMAT
+	MySPI_Send((0x31)|(0<<7)); // On veut écrire à l'adresse de DATA_FORMAT
 	MySPI_Send(0x03);
 	MySPI_Set_NSS();
 	
@@ -41,23 +44,25 @@ void MyRoulis_Data(void){
 //	MySPI_Set_NSS(); // Fin transmission X
 	
 	MySPI_Clear_NSS(); // Début transmission Y
-	MySPI_Send((0x34)|(0<<7)|(1<<6)); // On veut lire les 2 bytes DATAY
+	MySPI_Send((0x34)|(1<<7)|(1<<6)); // On veut lire les 2 bytes DATAY
 	y1 = MySPI_Read(); // premier byte
 	y2 = MySPI_Read(); // deuxième byte
 	MySPI_Set_NSS(); // Fin transmission Y
 	
 	MySPI_Clear_NSS(); // Début transmission Z
-	MySPI_Send((0x36)|(0<<7)|(1<<6)); // On veut lire les 2 bytes DATAZ
+	MySPI_Send((0x36)|(1<<7)|(1<<6)); // On veut lire les 2 bytes DATAZ
 	z1 = MySPI_Read(); // premier byte
 	z2 = MySPI_Read(); // deuxième byte
 	MySPI_Set_NSS(); // Fin transmission Z
 }
 
-int MyRoulis_Angle(){
+float MyRoulis_Angle(){
 	//Calcul de l'angle alpha
 	//int x = x1 + (x2 << 8);
-	int y = y1 + (y2 << 8);
-	int z = z1 + (z2 << 8);
-	int alpha = atan(y / z);  //sqrtf(x*x + y*y)
+	y = y1 + (y2 << 8);
+	z = z1 + (z2 << 8);
+	a = (float)z*32.0/(float)(1<<10);
+	b = (float)y*32.0/(float)(1<<10);
+	alpha = atan((float)y/(float)z);
 	return alpha;
 }
\ No newline at end of file
diff --git a/Services/roulis.h b/Services/roulis.h
index 0d7bece..e2cd6f9 100644
--- a/Services/roulis.h
+++ b/Services/roulis.h
@@ -9,6 +9,6 @@ Ou sinon sur interruption d'un timer a 100HZ
 
 void MyRoulis_Init(void);
 void MyRoulis_Data(void);
-int MyRoulis_Angle();
+float MyRoulis_Angle();
 
 #endif
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diff --git a/drivers/MySPI.c b/drivers/MySPI.c
index 5147a58..ff851f2 100644
--- a/drivers/MySPI.c
+++ b/drivers/MySPI.c
@@ -9,7 +9,7 @@ void MySPI_Init(SPI_TypeDef * SPI){
 		// Initialisationdes PORTS IOs
 		MyGPIO_Init(GPIOA,4,Out_Ppull);
 		MyGPIO_Init(GPIOA,5,AltOut_Ppull);
-		MyGPIO_Init(GPIOA,6,In_Floating);
+		MyGPIO_Init(GPIOA,6,In_PullDown);
 		MyGPIO_Init(GPIOA,7,AltOut_Ppull);
 	}
 	else if (SPI == SPI2) {