From 13e7f95ce07ffd0c54a528ae44a492dfd21bb556 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: leo <leo.legay85@gmail.com>
Date: Sun, 23 Nov 2025 12:24:25 +0100
Subject: [PATCH] roulis v2

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 Services/roulis.c | 36 ++++++++++++++++++++++++++++++++++--
 Services/roulis.h |  4 +++-
 readme.txt        | 24 +++++++++++++++++++++++-
 3 files changed, 60 insertions(+), 4 deletions(-)

diff --git a/Services/roulis.c b/Services/roulis.c
index f88b48a..00a1516 100644
--- a/Services/roulis.c
+++ b/Services/roulis.c
@@ -1,20 +1,52 @@
 #include <stm32f10x.h>
 #include <roulis.h>
 #include <MySPI.h>
+#include <MyTimer.h>
 
 void MyRoulis_Init(void){
 	MySPI_Init(SPI1);
-	MySPI_Clear_NSS();
 	
 	// Initialisation des registres externes
+	MySPI_Clear_NSS(); // Déput transmission
 	MySPI_Send((0x2D|(1<<7))); // On veut écrire à l'adresse de POWER_CTL : 0x2D
 	MySPI_Send(1<<3); // On veut mettre le bit "measure" à 1;
+	MySPI_Set_NSS(); // Fin transmission
 	
+	MySPI_Clear_NSS();
 	MySPI_Send((0x2C)|(1<<7)); // On veut écrire à l'adresse de BW_RATE
 	MySPI_Send(0x0A);
+	MySPI_Set_NSS();
 	
+	MySPI_Clear_NSS();
 	MySPI_Send((0x31)|(1<<7)); // On veut écrire à l'adresse de DATA_FORMAT
 	MySPI_Send(0x03);
-	
 	MySPI_Set_NSS();
+	
+	MyTimer_Init(TIM2,3600,200); // Configurer le timer2 a 100Hz
+	MyTimer_ActiveIT(TIM2,0,&MyRoulis_angle);// Configurer interruption sur timer2
+	MyTimer_Base_Start(TIM2);
+}
+
+void MyRoulis_angle(void){
+	
+	// Récupération des registred DATAX0..DATAZ1 (6 registres)
+	MySPI_Clear_NSS(); // Début transmission X
+	MySPI_Send((0x32)|(0<<7)|(1<<6)); // On veut lire les 2 bytes DATAX
+	char x1 = MySPI_Read(); // premier byte
+	char x2 = MySPI_Read(); // deuxième byte
+	MySPI_Set_NSS(); // Fin transmission X
+	
+	MySPI_Clear_NSS(); // Début transmission Y
+	MySPI_Send((0x34)|(0<<7)|(1<<6)); // On veut lire les 2 bytes DATAY
+	char y1 = MySPI_Read(); // premier byte
+	char y2 = MySPI_Read(); // deuxième byte
+	MySPI_Set_NSS(); // Fin transmission X
+	
+	MySPI_Clear_NSS(); // Début transmission Z
+	MySPI_Send((0x36)|(0<<7)|(1<<6)); // On veut lire les 2 bytes DATAZ
+	char z1 = MySPI_Read(); // premier byte
+	char z2 = MySPI_Read(); // deuxième byte
+	MySPI_Set_NSS(); // Fin transmission Z
+	
+	// Calcul de l'angle alpha
 }
\ No newline at end of file
diff --git a/Services/roulis.h b/Services/roulis.h
index 6ed98a5..8949e61 100644
--- a/Services/roulis.h
+++ b/Services/roulis.h
@@ -3,9 +3,11 @@
 
 /* Description des besoins au niveau service (ne pas oublier de gérer cs/NSS !!!)
 - Fonction d'init de l'accéléromètre
-- Fonction de calcul angle de roulis sur interruption externe GPIOA pin 6 
+- Fonction de calcul angle de roulis sur interruption externe GPIOA pin 6
+Ou sinon sur interruption d'un timer a 100HZ 
 */
 
 void MyRoulis_Init(void);
+void MyRoulis_angle(void);
 
 #endif
\ No newline at end of file
diff --git a/readme.txt b/readme.txt
index 3e114db..a6f59cb 100644
--- a/readme.txt
+++ b/readme.txt
@@ -1 +1,23 @@
-Fin du drivers SPI, il faudrait maintenant vérifier son fonctionnement.
+Fin du drivers SPI, il faudrait maintenant vérifier son fonctionnement et faire le roulis.
+
+Port map carte nucléo :
+
+Plateau :
+
+Timer 3 (channel 3)
+? PA1 : Output push pull (bit sens)
+! PA9 : Alternate output push pull (ligne TX UART1, not used)
+! PA10 : Floating input (ligne RX UART1)
+! PB0 : Alternate output push pull (PWM)
+prio interruption usart1 : 6
+
+
+SPI / roulis :
+
+! PA4 : Output push pull (SPI1 NSS)
+! PA5 : Alternate output push pull (SPI1 SCK)
+! PA6 : Floating input (SPI1 MISO)
+! PA7 : Alternate output push pull (SPI1 MOSI)
+prio interruption timer2 : 0
+
+Pour le roulis, je ne suis pas sur de comment retourner l'angle (par interruption d'un timer?? si oui comment le retourner??), il faut voir comment le calculer aussi
\ No newline at end of file