diff --git a/Drivers/Driver_GPIO.c b/Drivers/Driver_GPIO.c
new file mode 100644
index 0000000..96d4d27
--- /dev/null
+++ b/Drivers/Driver_GPIO.c
@@ -0,0 +1,52 @@
+#include "Driver_GPIO.h"
+
+void MyGPIO_Init(MyGPIO_Struct_TypeDef * Data){
+	char finalConf = Data->GPIO_Conf;
+	GPIO_TypeDef * GPIO;
+	GPIO = Data->GPIO;
+		
+	// Mise en place de la clock
+	if (GPIO==GPIOA){
+		RCC->APB2ENR |= (0x01 << 2) ;
+	} else if (GPIO==GPIOB){
+		RCC->APB2ENR |= (0x01 << 3) ;
+	} else {
+		RCC->APB2ENR |= (0x01 << 4) ;
+	}
+	
+	// On regarde si on est en pull_up
+	if (finalConf == 0x18){
+		Data->GPIO->ODR |= 0x01 << Data->GPIO_Pin;
+		finalConf = 0x08;
+	}
+	
+	// Initialisation de la bonne pin
+	if (Data->GPIO_Pin < 8){
+		Data->GPIO->CRL &= ~(0xF << 4*Data->GPIO_Pin); // shifté de 4*numPin
+		Data->GPIO->CRL |= (Data->GPIO_Conf << 4*Data->GPIO_Pin); 
+	}
+	else {
+		Data->GPIO->CRH &= ~(0xF << 4*(Data->GPIO_Pin -8)); // shifté de 4*numPin
+		Data->GPIO->CRH |= (Data->GPIO_Conf << 4*(Data->GPIO_Pin -8));
+	}
+}
+
+
+int MyGPIO_Read(GPIO_TypeDef* GPIO, int GPIO_Pin) {// renvoie 0 ou autre chose different de 0
+	return ((GPIO->IDR >> GPIO_Pin) & 1);
+}
+
+void MyGPIO_Set(GPIO_TypeDef* GPIO, int GPIO_Pin){ // Bit 0 à 15 de BSRR c'est le set
+	GPIO->BSRR |= 0x01 << GPIO_Pin;
+}
+
+void MyGPIO_Reset(GPIO_TypeDef* GPIO, int GPIO_Pin){ // Bit 16 à 31 de BSRR c'est le reset
+	GPIO->BSRR |= ((0x01 << GPIO_Pin) << 0x10);	
+}
+
+
+void MyGPIO_Toggle(GPIO_TypeDef* GPIO, int GPIO_Pin){ // Toggle : changer la valeur du ODR
+	GPIO->ODR ^= 0x01 << GPIO_Pin; 
+}
+
+
diff --git a/Drivers/Driver_GPIO.h b/Drivers/Driver_GPIO.h
new file mode 100644
index 0000000..a04763e
--- /dev/null
+++ b/Drivers/Driver_GPIO.h
@@ -0,0 +1,29 @@
+#ifndef MYGPIO_H
+#define MYGPIO_H
+#include "stm32f10x.h"
+
+typedef struct
+{
+	GPIO_TypeDef* GPIO;
+	int GPIO_Pin; //numero de 0 a 15
+	int GPIO_Conf; //voir ci dessous
+} MyGPIO_Struct_TypeDef;
+
+
+#define In_Floating 0x04 
+#define In_PullDown 0x08 
+#define In_PullUp 0x18 // le 1 représente le fait qu'on est en pull up
+#define In_Analog 0x00 
+#define Out_Ppull 0x02 
+#define Out_OD 0x05 
+#define AltOut_Ppull 0x0A 
+#define AltOut_OD 0x0D 
+
+void MyGPIO_Init(MyGPIO_Struct_TypeDef * Data);
+int MyGPIO_Read(GPIO_TypeDef* GPIO, int GPIO_Pin);// renvoie 0 ou autre chose different de 0
+void MyGPIO_Set(GPIO_TypeDef* GPIO, int GPIO_Pin);
+void MyGPIO_Reset(GPIO_TypeDef* GPIO, int GPIO_Pin);
+void MyGPIO_Toggle(GPIO_TypeDef* GPIO, int GPIO_Pin);
+
+#endif
+
diff --git a/Drivers/MyADC.c b/Drivers/MyADC.c
new file mode 100644
index 0000000..8a772f8
--- /dev/null
+++ b/Drivers/MyADC.c
@@ -0,0 +1,36 @@
+#include "MyADC.h"
+#include "MyTimer.h"
+#include "Driver_GPIO.h"
+#define NULL 0
+//#define nombreChannel 1
+
+void initADC(int channel){
+	
+	// activer la clock de l'ADC 1
+	RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_ADC1EN;
+	RCC->CFGR |= 0x8000;
+	ADC1->CR2 |= ADC_CR2_ADON;
+	
+	// Choix du channel
+	ADC1->SQR3 |= channel << 0;// on est sur le premier car on a qu'un seul channel
+}
+
+void startADC(void) {
+	ADC1->CR2 |= ADC_CR2_ADON;
+}
+
+int read(void) {
+	int value ;
+	// Recuperer le bit de End of conversion
+	while (!(ADC1->SR & (0x01 << 1))); 
+	//on veut masquer les 12 bits les plus bas donc on prend le not de 0x0f >> 12 (111000000000)
+	value = ADC1->DR & (~(0x0f << 12));
+	return value;
+}
+
+
+
+
+
+
+
diff --git a/Drivers/MyADC.h b/Drivers/MyADC.h
new file mode 100644
index 0000000..c3202fd
--- /dev/null
+++ b/Drivers/MyADC.h
@@ -0,0 +1,12 @@
+#ifndef __MYADC_H 
+#define __MYADC_H  
+#include "stm32f10x.h"
+
+// initialise tout ce au'il y a a faire pour l'ADC:
+void initADC(int channel);
+
+void startADC(void);
+
+int read(void);
+
+#endif
diff --git a/Drivers/MyTimer.c b/Drivers/MyTimer.c
new file mode 100644
index 0000000..d907060
--- /dev/null
+++ b/Drivers/MyTimer.c
@@ -0,0 +1,286 @@
+#include "MyTimer.h"
+#include "stm32f10x.h"
+#include "Driver_GPIO.h"
+#define NULL 0
+
+// Déclaration des fonctions utilisées lors de handlers
+void (* ptr1) (void) = NULL;
+void (* ptr2) (void) = NULL;
+void (* ptr3) (void) = NULL;
+void (* ptr4) (void) = NULL;
+	
+void MyTimer_Base_Init (MyTimer_Struct_TypeDef* Data){
+	TIM_TypeDef * numTimer ;
+	numTimer = Data->Timer ;
+	switch ((int)numTimer) { // on cast le pointeur vers le timer pour le comparer au pointeur des timers existants
+		case (int)TIM1 :
+			RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_TIM1EN ; // masque pour activer le timer (0xOB, pin 11)
+		break ;
+		
+		case (int)TIM2:
+			RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN ; // masque pour activer le timer2 (0x01)
+		break ;
+		
+		case (int)TIM3:
+			RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM3EN ; // masque pour activer le timer2 (0x02)
+		break ;
+		
+		case (int)TIM4:
+			RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM4EN ; // masque pour activer le timer2 (0x03)
+		break ;
+	}
+	// on parametre ARR et PSC sur le timer
+	Data->Timer->ARR = Data->ARR ;
+	Data->Timer->PSC = Data->PSC ;
+}
+
+void MyTimer_Base_Start(TIM_TypeDef * Timer ) {
+	Timer -> CR1 |= TIM_CR1_CEN ; // on active la clock du  timer
+}
+
+void MyTimer_Base_Stop(TIM_TypeDef * Timer ) {
+		Timer -> CR1 &= ~TIM_CR1_CEN ; // on désactive la clock du timer
+}
+
+
+void MyTimer_ActiveIT ( TIM_TypeDef * Timer , char Prio, void (* IT_function) (void)){
+	Timer->DIER |= 0x01; // on autorise l'interuption au niveau du timer
+
+	switch ((int)Timer) { // on cast le timer pour le comparer au pointeur des timers existants
+		case (int)TIM1 :
+			NVIC->ISER[0] |= NVIC_ISER_SETENA_25; // on autorise l'interuption au niveau du coeur par le timer 1
+			NVIC->IP[25] = Prio; // on parametre la prio du timer
+			ptr1 = IT_function; //fonction à appeler par le handler
+		break ;
+		
+		case (int)TIM2:
+			NVIC->ISER[0] |= NVIC_ISER_SETENA_28;  // on autorise l'interuption au niveau du coeur par le timer 2
+			NVIC->IP[28] = Prio; // on parametre la prio du timer
+			ptr2 = IT_function; //fonction à appeler par le handler
+		break ;
+		
+		case (int)TIM3:
+			NVIC->ISER[0] |= NVIC_ISER_SETENA_29;  // on autorise l'interuption au niveau du coeur par le timer 3
+			NVIC->IP[29] = Prio; // on parametre la prio du timer
+			ptr3 = IT_function; //fonction à appeler par le handler			
+		 break ;
+		
+		case (int)TIM4:
+			NVIC->ISER[0] |= NVIC_ISER_SETENA_30;  // on autorise l'interuption au niveau du coeur par le timer 4
+			NVIC->IP[30] = Prio; // on parametre la prio du timer
+			ptr4 = IT_function; //fonction à appeler par le handler
+		break ;
+	}
+}
+	
+
+
+void TIM1_UP_IRQHandler(void){
+	if (ptr1 != NULL){ // si la fonction a bien été initialisée
+		(*ptr1)(); // on appelle la fonction en cas de handler1
+	}
+	TIM1->SR &= ~(1<<0); // on baisse le flag d'activation
+}
+
+void TIM2_IRQHandler(void){
+	if (ptr2 != NULL){ // si la fonction a bien été initialisée
+		(*ptr2)(); // on appelle la fonction en cas de handler2
+	}
+	TIM2->SR &= ~(1<<0); // on baisse le flag d'activation
+}
+
+void TIM3_IRQHandler(void){
+	if (ptr3 != NULL){ // si la fonction a bien été initialisée
+		(*ptr3)(); // on appelle la fonction en cas de handler3
+	}
+	TIM3->SR &= ~(1<<0); // on baisse le flag d'activation
+}
+
+void TIM4_IRQHandler(void){
+	if (ptr4 != NULL){ // si la fonction a bien été initialisée
+		(*ptr4)(); // on appelle la fonction en cas de handler4
+	}
+	TIM4->SR &= ~(1<<0); // on baisse le flag d'activation
+}
+	
+void MyTimer_PWM(TIM_TypeDef * Timer, char Channel){
+	MyGPIO_Struct_TypeDef gpio;	
+	gpio.GPIO_Conf = AltOut_Ppull;
+	
+	// Activation la capture du compteur (CNT) dans le registre capture register
+	Timer->CCER |= TIM_CCER_CC1E;
+	
+	
+	
+	switch ((int)Channel) { // on cast le timer pour le comparer au pointeur des timers existants
+		/* ==============
+		=== Channel 1 ===
+		============== */
+		
+		case 1 :	
+			// On veut mettre les bits 4 à 6 de OC1M à 110 (PWM mode 1 p 349)
+			Timer->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1M_1 | TIM_CCMR1_OC1M_2;
+			Timer->CCMR1 &= ~(TIM_CCMR1_CC1S | TIM_CCMR1_CC1S); // mettre 00
+			Timer->CCR1 = 0;
+		
+			switch ((int)Timer) { // on cast le timer pour le comparer au pointeur des timers existants
+				case (int)TIM1 :
+					gpio.GPIO = GPIOA;
+					gpio.GPIO_Pin = 8;
+					TIM1->BDTR |= TIM_BDTR_MOE ; // bit MOE pour activer le timer généralement (main output enable)
+				break ;
+				
+				case (int)TIM2:
+					gpio.GPIO = GPIOA;
+					gpio.GPIO_Pin = 0;
+				break ;
+				
+				case (int)TIM3:
+					gpio.GPIO = GPIOA;
+					gpio.GPIO_Pin = 6;
+				break ;
+				
+				case (int)TIM4:
+					gpio.GPIO = GPIOB;
+					gpio.GPIO_Pin = 6;
+				break ;
+			}
+		break ;
+		
+				
+		/* ==============
+		=== Channel 2 ===
+		============== */
+						
+		case 2 :
+			
+			// On veut mettre les bits 12 à 14 de OC1M à 110 (PWM mode 1 p 349)
+			Timer->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC2M_1| TIM_CCMR1_OC2M_2;
+			Timer->CCMR1 &= ~(TIM_CCMR1_CC2S | TIM_CCMR1_CC2S); // mettre 00
+			Timer->CCR2 = 0;
+			
+			switch ((int)Timer) { // on cast le timer pour le comparer au pointeur des timers existants
+				case (int)TIM1 :
+					gpio.GPIO = GPIOA;
+					gpio.GPIO_Pin = 9;
+					TIM1->BDTR |= TIM_BDTR_MOE ; // bit MOE pour activer le timer généralement (main output enable)
+				break ;
+				
+				case (int)TIM2:
+					gpio.GPIO = GPIOA;
+					gpio.GPIO_Pin = 1;
+				break ;
+				
+				case (int)TIM3:
+					gpio.GPIO = GPIOA;
+					gpio.GPIO_Pin = 7;
+				break ;
+				
+				case (int)TIM4:
+					gpio.GPIO = GPIOB;
+					gpio.GPIO_Pin = 7;
+				break ;
+			}
+		break ;
+				
+		
+		/* ==============
+		=== Channel 3 ===
+		============== */
+		case 3 :
+			
+			// On veut mettre les bits 4 à 6 de OC2M à 110 (PWM mode 1 p 349)
+			Timer->CCMR2 |= TIM_CCMR1_OC1M_1 | TIM_CCMR1_OC1M_2;
+			Timer->CCMR2 &= ~(TIM_CCMR1_CC1S | TIM_CCMR1_CC1S); // mettre 00
+			Timer->CCR3 = 0;
+		
+			switch ((int)Timer) { // on cast le timer pour le comparer au pointeur des timers existants
+				case (int)TIM1 :
+					gpio.GPIO = GPIOA;
+					gpio.GPIO_Pin = 10;
+					TIM1->BDTR |= TIM_BDTR_MOE ; // bit MOE pour activer le timer généralement (main output enable)
+				break ;
+				
+				case (int)TIM2:
+					gpio.GPIO = GPIOA;
+					gpio.GPIO_Pin = 2;
+				break ;
+				
+				case (int)TIM3:
+					gpio.GPIO = GPIOB;
+					gpio.GPIO_Pin = 0;
+				break ;
+				
+				case (int)TIM4:
+					gpio.GPIO = GPIOB;
+					gpio.GPIO_Pin = 8;
+				break ;
+			}
+		break ;
+				
+		/* ==============
+		=== Channel 4 ===
+		============== */
+		case 4 :
+			
+			// On veut mettre les bits 12 à 14 de OC2M à 110 (PWM mode 1 p 349)
+			Timer->CCMR2 |= TIM_CCMR1_OC2M_1 | TIM_CCMR1_OC2M_2;
+			Timer->CCMR2 &= ~(TIM_CCMR1_CC2S | TIM_CCMR1_CC2S); // mettre 00
+			Timer->CCR4 = 0;
+		
+			switch ((int)Timer) { // on cast le timer pour le comparer au pointeur des timers existants
+				case (int)TIM1 :
+					gpio.GPIO = GPIOA;
+					gpio.GPIO_Pin = 11;
+					TIM1->BDTR |= TIM_BDTR_MOE ; // bit MOE pour activer le timer généralement (main output enable)
+				break ;
+				
+				case (int)TIM2:
+					gpio.GPIO = GPIOA;
+					gpio.GPIO_Pin = 3;
+				break ;
+				
+				case (int)TIM3:
+					gpio.GPIO = GPIOB;
+					gpio.GPIO_Pin = 1;
+				break ;
+				
+				case (int)TIM4:
+					gpio.GPIO = GPIOB;
+					gpio.GPIO_Pin = 9;
+				break ;
+			}
+		break ;
+	}
+	MyGPIO_Init(&gpio);
+}
+
+// calculer et definir les valeurs de CRR
+void Set_PWM_PRCT(TIM_TypeDef * Timer, char Channel, int percent){
+	short value = Timer->ARR*percent/100;
+	
+	switch (Channel){
+		case 1:
+			Timer->CCR1 = value;
+		break;
+		case 2:
+			Timer->CCR2 = value;
+		break;
+		case 3:
+			Timer->CCR3 = value;
+		break;
+		case 4:
+			Timer->CCR4 = value;
+		break;
+	}
+	
+	
+	
+	
+}
+
+
+
+
+
+
diff --git a/Drivers/MyTimer.h b/Drivers/MyTimer.h
new file mode 100644
index 0000000..184d3e8
--- /dev/null
+++ b/Drivers/MyTimer.h
@@ -0,0 +1,34 @@
+#ifndef __MYTIMER_H 
+#define __MYTIMER_H  
+#include "stm32f10x.h"
+
+typedef struct
+{
+	TIM_TypeDef * Timer ; // TIM1 à TIM4
+	unsigned short ARR ;
+	unsigned short PSC ;
+} MyTimer_Struct_TypeDef ;
+
+/*
+*****************************************************************************************
+* @brief
+* @param -> Paramètre sous forme d’une structure (son adresse) contenant les
+informations de base
+* @Note -> Fonction à lancer systématiquement avant d’aller plus en détail dans les
+conf plus fines (PWM, codeur inc ...)
+*************************************************************************************************
+*/
+
+
+void MyTimer_Base_Init (MyTimer_Struct_TypeDef* Data) ;
+
+void MyTimer_Base_Start(TIM_TypeDef * Timer );
+void MyTimer_Base_Stop(TIM_TypeDef * Timer );
+
+void MyTimer_ActiveIT (TIM_TypeDef * Timer, char Prio, void (* IT_function) (void));
+
+void MyTimer_PWM(TIM_TypeDef * Timer, char Channel);
+
+void Set_PWM_PRCT(TIM_TypeDef * Timer, char Channel, int percent);
+
+#endif