#include "Driver_GPIO.h"
#include "MyTimer.h"
#include "stm32f10x.h"
#include "bordage.h"

/********** PWM **********/
#define TIMER_PWM (TIM3)
#define CANAL_PWM (4)
#define GPIO_PWM (GPIOB)
#define GPIO_PIN_PWM (1)
/*************************/


#define TIMER_CI (TIM2) // Timer codeur incrémental
#define GIROUETTE_PHA (PA1)
#define GIROUETTE_PHB (PA4)
#define GIROUETTE_INDEX (PB0)
#define SERVO_VOILE_PWM (PA4)


int bordage ( int angle ) { 
         // l'angle se comprends entre  0 et 90
	MyGPIO_Struct_TypeDef GPIO_Struct;
	
	float angle_servo = 90.0 - angle;
	
	float duty_cycle = angle_servo/18.0 + 5.0; // convertit l'angle en rapport cyclique pour la commande du servo moteur

	// Configuration du timer avec une période de 20ms
	MyTimer_Struct_TypeDef TIM;
	TIM.Timer = TIMER_PWM;
	TIM.ARR = 59999;
	TIM.PSC = 23; 
	MyTimer_Base_Init(&TIM);
	
	// Configuration du GPIO sur lequel sort la PWM
	GPIO_Struct.GPIO = GPIO_PWM;
	GPIO_Struct.GPIO_Pin = GPIO_PIN_PWM;
	GPIO_Struct.GPIO_Conf = AltOut_Ppull;
	MyGPIO_Init(&GPIO_Struct);
	
	// Génération de la PWM 
	MyTimer_PWM (TIMER_PWM, CANAL_PWM);
	Set_Duty_Cycle(TIMER_PWM, CANAL_PWM, duty_cycle);
	
	return 0;
}
 



void Roulis_Handler ( void )
{
	bordage(0);
}
