|
@@ -33,6 +33,15 @@ tf_Zu = tf(sysZu)
|
33
|
33
|
%tracé de bode de nos deux sous systèmes
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34
|
34
|
bode(tf_Zs,tf_Zu)
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35
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35
|
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36
|
+%Tracé des steps de chacun des sous systèmesh
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37
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+figure
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38
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+step(tf_Zs)
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39
|
+title("Réponse indicielle de la caisse")
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40
|
+
|
|
41
|
+figure
|
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42
|
+step(tf_Zu)
|
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43
|
+title("Réponse indicielle de la roue")
|
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44
|
+
|
36
|
45
|
%%
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37
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46
|
% Question 5
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38
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47
|
% Mise en place de la commande optimale
|
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@@ -73,6 +82,7 @@ for i = [1:10]
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73
|
82
|
|
74
|
83
|
hold on;
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75
|
84
|
end
|
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85
|
+title("Réponse indicielle Caisse en fonction de Q")
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76
|
86
|
|
77
|
87
|
figure
|
78
|
88
|
for i= [1:10]
|
|
@@ -85,6 +95,7 @@ for i= [1:10]
|
85
|
95
|
|
86
|
96
|
hold on;
|
87
|
97
|
end
|
|
98
|
+title("Réponse indicielle Caisse en fonction de Q")
|
88
|
99
|
|
89
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100
|
%commande obtenue par u=-Gx, C=-G
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90
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101
|
C=-G;
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