Temps_Reel_Robot/software/raspberry/superviseur-robot/lib/monitor.h

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// Created by lucien on 05/04/17.
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#ifndef TCPSERVER_H
#define TCPSERVER_H

#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <unistd.h>
#include <signal.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include "image.h"
#include "definitions.h"

#define HEADER_STM_IMAGE "IMG" // Envoi d'une image
#define HEADER_STM_BAT "BAT" // Envoi de l'état de la batterie
#define HEADER_STM_POS "POS" // Envoi de la position
#define HEADER_STM_NO_ACK "NAK" // Acquittement d'un échec
#define HEADER_STM_ACK "ACK" // Acquittement d'un succès
#define HEADER_STM_MES "MSG" // Message textuel
#define HEADER_STM_LOST_DMB "LCD" // Perte de la communication avec le robot

#define HEADER_MTS_MSG "MSG" // Message directe pour Console Dumber
#define HEADER_MTS_DMB_ORDER "DMB" // Message d'ordre pour le robot
#define HEADER_MTS_COM_DMB "COM" // Message de gestion de la communication avec le robot
#define HEADER_MTS_CAMERA "CAM" // Message de gestion de la camera
#define HEADER_MTS_STOP "STO" // Message d'arrêt du system

#define INVALID_SOCKET -1
#define SOCKET_ERROR -1

#define DEFAULT_PORT  8080
#define DEFAULT_PARITY 0

#define DETECT_ARENA    (1)
#define CHECK_ARENA     (2)
#define NO_ARENA        (3)

#define DEFAULT_NODEJS_PATH "/usr/bin/nodejs"
#define DEFAULT_INTERFACE_FILE "./interface.js"

#define closesocket(param) close(param)

typedef int SOCKET;
typedef struct sockaddr_in SOCKADDR_IN;
typedef struct sockaddr SOCKADDR;

typedef struct {
    char header[4];
    char data[100];
} MessageFromMon;


/**
 * \brief    Lance nodejs .
 * \param    path    chemin de l'executable nodejs (défaut /usr/bin/nodejs)
 * \param    file  chemin du fichier de l'interface (défaut ./interface.js)
 * \return   retourne 0 si le process a été lancé et -1 sinon.
 */
int run_nodejs(const char *path = (const char*)DEFAULT_NODEJS_PATH, char *file = (const char*)DEFAULT_INTERFACE_FILE);

/**
 * \brief    Tue le process exécutant nodejs.
 * \return   retourne 0 en cas de succès et -1 sinon.
 */
int kill_nodejs();

/**
 * \brief      Mise en place du serveur (port 8080 par défaut).
 * \param    port    numéro du port utilisé par le serveur (8080 par défaut).
 * \return   retourne 0 si le serveur est mis en place et -1 en cas de problème.
 */
int open_server(int port = DEFAULT_PORT); //public

/**
 * \brief    Ferme le serveur.
 * \return   retourne 0 si le serveur est fermé et -1 en cas de problème.
 */
int close_server(void); // public

/**
 * \brief    Envoi d'un message vers l'interface graphique
 * \param    typeMessage     Type du message envoyé. Les valeurs possibles sont 
 * IMG pour une image, MES pour un message à afficher dans la console, POS pour
 * la position du robot, BAT pour une valeur de la batterie et ACK pour valider
 * un message de l'interface.
 * \param  data   données associées au message. Le type de la donnée doit
 * correspondre au message : Image pour IMG, char * MES, Position pour POS, 
 * char * pour BAT et rien pour ACK. Attention, il n'y a aucune vérification
 * a posterio.
 * \return   retourne 0 si l'envoie a bien été réalisé et -1 en cas de problème.
 */
int send_message_to_monitor(const char* typeMessage, const void * data = NULL);

/**
 * \brief    Réception d'un message. La fonction est bloquante et retourne par
 * référence le type de message reçu (DMB pour un ordre au robot, ARN pour la
 * détection des arènes et POS pour un calcul de position) ainsi que les données
 * associées.
 * \param    typeMessage     Type du message reçu : DMB pour un ordre au robot, 
 * ARN pour la demande de détection de l'arène, POS pour un calcul de position
 * et MSG pour un message de l'interface
 * \param  data   données associées au message reçu.
 * \return   retourne 0 la taille du message reçu ou une valeur négative si la
 * connexion est perdue.
 */
int receive_message_from_monitor(char *typeMessage, char *data);


#endif // TCPSERVER_H