123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051525354555657585960616263646566676869707172737475767778798081828384858687888990919293949596979899100101102103104105106107108109110111112113114115116117118119120121122123124125126127128129130 |
- /**
- * \file image.h
- * \author L.Senaneuch
- * \version 1.0
- * \date 06/06/2017
- * \brief Fonctions de traitement d'image utilisable pour la d�tection du robot.
- *
- * \details Ce fichier utilise la libraire openCV2 pour faciliter le traitement d'image dans le projet Destijl.
- * Il permet de faciliter la d�tection de l'ar�ne et la d�tection du robot.
- * /!\ Attention Bien que celui-ci soit un .cpp la structure du code n'est pas sous forme d'objet.
- */
-
-
- #ifndef IMAGERIE_H
- #define IMAGERIE_H
-
- #define __STUB__
-
- #ifndef __STUB__
- #include <raspicam/raspicam_cv.h>
- #else
- #include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
- #endif
- #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
- #include <unistd.h>
- #include <math.h>
-
- #define WIDTH 480 //1280 1024 640 480
- #define HEIGHT 360 // 960 768 480 360
-
- using namespace std;
- using namespace cv;
- #ifndef __STUB__
- using namespace raspicam;
- #endif
-
- typedef Mat Image;
- #ifndef __STUB__
- typedef RaspiCam_Cv Camera;
- #else
- typedef int Camera;
- #endif
- typedef Rect Arene;
- typedef vector<unsigned char> Jpg;
-
- struct Position {
- Point center;
- Point direction;
- float angle;
- };
-
- /**
- * \brief Ouvre une camera.
- * \details Met à jour le descripteur de fichier passé en paramètre pour correspondre à la camera ouverte
- *
- * \param *Camera Pointeur d'un file descriptor d'une camera ouverte
- * \return retourne 0 si la camera a été ouverte correctement et -1 si une erreur survient.
- */
- int open_camera(Camera *camera);
-
- /**
- * \brief Ferme la camera passé en paramètre
- *
- * \param *Camera Pointeur sur la camera à fermer
- */
- void close_camera(Camera *camera);
-
- /**
- * \brief Capture une image avec la camera passée en entrée. En cas de test
- * sans camera, la fonction charge une image
- * \details La camera doit préalablement être ouverte via \a openCamera(...)
- *
- * \param *Camera Pointeur sur la camera passée en entrée.
- * \param *monImage Pointeur sur une image capturée.
- * \param *fichier chemin du fichier d'image
- * \return Retourne -1 si une erreur survient.
- */
- void get_image(Camera *camera, Image * monImage, const char *fichier = NULL);
-
- /**
- * \brief Détecte une arène dans une image fournis en paramètre.
- *
- * \param *monImage Pointeur sur l'image d'entrée
- * \param *rectangle Pointeur sur les coordonnées du rectangles trouvé.
- * \return Retourne -1 si aucune arène n'est détectée. Sinon retourne 0
- */
- int detect_arena(Image *monImage, Arene *rectangle);
-
- /**
- * \brief Dessine le plus petit rectangle contenant l'arène
-
- * \param *imgInput Pointeur sur l'image d'entrée.
- * \param *imgOutput Pointeur sur l'image de sortie (image d'entrée + arène marquée)
- * \param *monArene Pointeur de type Arène contenant les information à dessiner
- */
- void draw_arena(Image *imgInput, Image *imgOutput, Arene *monArene);
-
- /**
- * \brief Détecte la position d'un robot.
- * \details Détecte la position de triangles blanc sur une image /a imgInput passé en paramètre d'entrer.
- *
- * \param *imgInput Pointeur sur l'image sur laquelle chercher la position du des robots.
- * \param *posTriangle Pointeur sur un tableau de position ou seront stocké les positions des triangles détectés.
- * \param *monArene Pointeur de type Arène si nécessaire d'affiner la recherche (optionnel)
- * \return Le nombre de triangles détectés.
- */
- int detect_position(Image *imgInput, Position *posTriangle, Arene * monArene = NULL);
-
- /**
- * \brief Dessine sur une image en entrée la position d'un robot et sa direction.
- * \details Sauvegarde l'image des coordonnées passées par positionRobot
- * superposée à l'image d'entrée sur imgOutput.
- *
- * \param *imgInput Pointeur sur l'image d'entrée
- * \param *imgOutput Pointeur sur l'image de sortie ( image
- * d'entrée + dessin de la position)
- * \param *positionRobot Pointeur sur la structure position d'un robot.
- */
- void draw_position(Image *imgInput, Image *imgOutput, Position *positionRobot);
-
- /**
- * \brief Détecte la position d'un robot.
- * \details Détecte la position de triangles blanc sur une image /a imgInput passé en paramètre d'entrer.
- *
- * \param *imgInput Pointeur sur l'image à sauvegarder en mémoire sous format jpg.
- * \param *imageCompress Pointeur sur une image .jpg.
- */
- void compress_image(Image *imgInput, Jpg *imageCompress);
-
- #endif // IMAGERIE_H
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