alartigu/Temps_Reel_Robot
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Sébastien DI MERCURIO 2019-01-17 15:33:14 +01:00
commit 9820ea5dba
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16
.vscode/c_cpp_properties.json vendored
View file

@ -1,16 +0,0 @@
{
"configurations": [
{
"name": "Linux",
"includePath": [
"${workspaceFolder}/**"
],
"defines": [],
"compilerPath": "/usr/bin/clang",
"cStandard": "c11",
"cppStandard": "c++17",
"intelliSenseMode": "clang-x64"
}
],
"version": 4
}

16
.vscode/tasks.json vendored
View file

@ -1,16 +0,0 @@
{
// See https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
// for the documentation about the tasks.json format
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"taskName": "Compile on raspberry",
"command": "rsync -az '${file}' 10.105.1.6:~ && ssh server.example.org 'chmod +x ./${fileBasename}; ./${fileBasename}'",
"type": "shell",
"group": {
"kind": "build",
"isDefault": true
}
}
]
}

14
README.md
View file

@ -1,15 +1,9 @@
# Dumber
## 2017-2018 :
Problème :
- Watchdog du robot ne fonctionne pas
- Interface graphique qui a des etats mal gérée (je voulais le reprendre en utilisant les 'stores' de vuex pour éviter ça).
- Il faudrait une execution de l'interface (srv nodejs) par défaut au démarage de la RPI.
L'exectution devrait se faire dans l'user space de linux dans le cas d'utilisation d'un noyau xenomai (co-kernel).
=> Potentiellement passer d'un noyau preempt_rt (actuel) à un noyau xenomai
Depot du projet de temps reel 4eme année au departement GEI de l'INSA Toulouse.
## Repertoires
- hardware : contient les plans pour la partie mecanique du robot et de son chargeur
- hardware : contient les plans pour la partie mecanique du robot et de son chargeur, ainsi que les plans de conception des PCB du robot, du chargeur, de l'adaptateur Xbee pour la raspberry et les plans des CAP du robot
- software: rassemble les parties logicielles du robot, du chargeur, les bibliotheques et superviseur coté raspberry et l'interface Web
- pcb: contient les plans de conception des PCB du robot, du chargeur, de l'adaptateur Xbee pour la raspberry et les plans des CAP du robot
- incubateur: projet en incubation. Actuellement, contient des essais sur les aruco (pour la detection des robots) ou le portage du firmware du robot sous freertos.
- doc: contient les sujets de TD et TP
- aruco_markers: Script de generation des tags (aruco) utilisés sur les robots

2
aruco_markers/.gitignore vendored Normal file
View file

@ -0,0 +1,2 @@
*.png
*.jpg

23
aruco_markers/generate_markers.sh Executable file
View file

@ -0,0 +1,23 @@
#!/bin/sh
echo "Generating 20 markers"
example_aruco_create_marker -d=3 --id=1 --ms=100 marker_4X4_1000_1.png
example_aruco_create_marker -d=3 --id=2 --ms=100 marker_4X4_1000_2.png
example_aruco_create_marker -d=3 --id=3 --ms=100 marker_4X4_1000_3.png
example_aruco_create_marker -d=3 --id=4 --ms=100 marker_4X4_1000_4.png
example_aruco_create_marker -d=3 --id=5 --ms=100 marker_4X4_1000_5.png
example_aruco_create_marker -d=3 --id=6 --ms=100 marker_4X4_1000_6.png
example_aruco_create_marker -d=3 --id=7 --ms=100 marker_4X4_1000_7.png
example_aruco_create_marker -d=3 --id=8 --ms=100 marker_4X4_1000_8.png
example_aruco_create_marker -d=3 --id=9 --ms=100 marker_4X4_1000_9.png
example_aruco_create_marker -d=3 --id=10 --ms=100 marker_4X4_1000_10.png
example_aruco_create_marker -d=3 --id=11 --ms=100 marker_4X4_1000_11.png
example_aruco_create_marker -d=3 --id=12 --ms=100 marker_4X4_1000_12.png
example_aruco_create_marker -d=3 --id=13 --ms=100 marker_4X4_1000_13.png
example_aruco_create_marker -d=3 --id=14 --ms=100 marker_4X4_1000_14.png
example_aruco_create_marker -d=3 --id=15 --ms=100 marker_4X4_1000_15.png
example_aruco_create_marker -d=3 --id=16 --ms=100 marker_4X4_1000_16.png
example_aruco_create_marker -d=3 --id=17 --ms=100 marker_4X4_1000_17.png
example_aruco_create_marker -d=3 --id=18 --ms=100 marker_4X4_1000_18.png
example_aruco_create_marker -d=3 --id=19 --ms=100 marker_4X4_1000_19.png
example_aruco_create_marker -d=3 --id=20 --ms=100 marker_4X4_1000_20.png

BIN
aruco_markers/markers_board.odt Normal file
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Binary file not shown.

BIN
aruco_markers/markers_board.pdf Normal file
View file

Binary file not shown.

BIN
doc/sujets/tex/guide_compilation/figures-pdf/edition1.pdf Normal file
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BIN
doc/sujets/tex/guide_compilation/figures-pdf/edition2.pdf Normal file
View file

Binary file not shown.

BIN
doc/sujets/tex/guide_compilation/figures-pdf/edition2b.pdf Normal file
View file

Binary file not shown.

BIN
doc/sujets/tex/guide_compilation/figures/figures.graffle Normal file
View file

Binary file not shown.

404
doc/sujets/tex/guide_compilation/guide.tex Normal file
View file

@ -0,0 +1,404 @@
\documentclass[11pt]{paper}
\usepackage[frenchb]{babel}
\usepackage[T1]{fontenc}
\usepackage{graphicx}
\usepackage{amssymb}
\usepackage{amstext}
\usepackage{amsmath}
\usepackage{a4wide,color}
\usepackage[utf8]{inputenc}
\usepackage{xspace}
\usepackage{anysize}
\usepackage{tabularx}
\usepackage{multirow}
\usepackage{fancybox}
\usepackage{fancyhdr}
\usepackage{bbding}
\setlength{\parskip}{1ex plus 0.5ex minus 0.2ex}
\usepackage{threeparttable}
\usepackage{color}
\usepackage{float}
\usepackage[toc,page]{appendix}
\usepackage{lscape}
\usepackage{xspace}
\usepackage{placeins}
\usepackage{listingsutf8}
\usepackage{todonotes}
\lstset{% general command to set parameter(s)
basicstyle=\footnotesize, % print whole listing small
keywordstyle=\color{magenta}\bfseries, % underlined bold black keywords
identifierstyle=, % nothing happens
commentstyle=\color{black}, % white comments
stringstyle=\ttfamily, % typewriter type for strings
showstringspaces=false % no special string spaces
}
\lstdefinelanguage{aald}
{morekeywords={system, implementation},
sensitive=false,
morecomment=[l]{//},
morecomment=[s]{/*}{*/},
morestring=[b]",
}
\usepackage[colorlinks=true]{hyperref}
\usepackage[normalem]{ulem}
\usepackage{color}
\definecolor{Fond}{gray}{0.9}
\renewcommand{\floatpagefraction}{.99}
\renewcommand{\textfraction}{.01}
\newcommand{\modif}[1]{\textcolor{red}{\uline{#1}}}
\newcounter{cptreq}
\newcommand{\req}[1]{
\stepcounter{cptreq}
\noindent\fcolorbox{black}{Fond}{% couleur du texte, couleur du fond
\begin{minipage}[t]{\textwidth}
{\bf Fonctionnalité \thecptreq}\, : #1
\end{minipage}
}
}
\newcommand{\raspi}{Raspberry Pi\xspace}
\pagestyle{fancy}
\fancyhf{}
\fancyhead[RE,RO]{\thepage}
\fancyhead[LE]{}
\fancyhead[LO]{Programmation et conception de systémes temps réel -- 4éme année AE/IR}
\fancyfoot[LO]{INSA Toulouse — P.-E. Hladik}
\fancypagestyle{plain}{%
\fancyhf{} % get rid of headers
\renewcommand{\headrulewidth}{0pt} % and the line
}
\newenvironment{maliste}%
{ \begin{list}%
{\ArrowBoldRightStrobe}%
{\setlength{\labelwidth}{30pt}%
\setlength{\leftmargin}{35pt}%
\setlength{\itemsep}{\parsep}}}%
{ \end{list} }
\renewcommand{\appendixtocname}{Annexes}
\renewcommand{\appendixpagename}{Annexes}
\title{{\Huge Projet De Stijl 2.0}
{\small : Plateforme pour robots mobiles}\\
{\scriptsize Programmation et conception de systémes temps réel -- 4éme année AE/IR}\\
{\scriptsize Institut National des Sciences Appliquées de Toulouse}\\
---\\
Guide des outils de développement \\
{\large Version 1.0.$\beta$ (\today)}\\
{\scriptsize Référent pédagogique : P.-E. Hladik (\texttt{pehladik@insa-toulouse.fr})}\\
{\scriptsize Référents plateforme : S. Di Mercurio (\texttt{dimercur@insa-toulouse.fr})}\\
---
}
\begin{document}
\maketitle
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\section{Code initial du projet}
\label{sec:git}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Le code du projet est disponible sur un dépôt git hébergé sur GitHub. Pour le récupérer, placer vous le répertoire cible et exécuter la commande\\ \indent\indent {\tt git clone https://github.com/INSA-GEI/dumber.git}
Il vous faut ensuite changer de branche, pour cela allez dans le répertoire {\tt dumber} puis exécuter la commande\\ \indent\indent {\tt git checkout stable}
Tout le code relatif au projet est disponible, cependant vous n'aurez besoin que des codes présents dans les répertoires :
\begin{itemize}
\item {\tt ./dumber/software/raspberry}
\item {\tt ./dumber/software/monitor/monitor}
\end{itemize}
\todo[inline]{Mettre à jour la suite en fonction du projet initial}
Vous aurez alors un répertoire {\tt ./dumber/software} dans lequel vous trouverez les répertoires:
\begin{itemize}
\item {\tt /src} avec le codes des librairies du projet,
\item {\tt /destijl\_init} avec le codes correspondant au projet initial,
\item {\tt /example} avec des codes d'exemple pour utiliser les librairies (attention ce n'est pas à jour).\\
\end{itemize}
Le code du projet initial est constitué des fichiers suivants :
\begin{itemize}
\item {\tt /destijl\_init/main.cpp} qui contient le main de l'application et les fonctions de création des objets (tâches, sémaphores, mutex, etc.) de l'architecture logicielle,
\item {\tt /destijl\_init/src/functions.cpp} qui contient l'implémentation des fonctions,
\item {\tt /destijl\_init/src/functions.h} qui contient l'entête des différentes fonctions.\\
\end{itemize}
A cela s'ajoute un fichier {\tt Makefile} disponible dans {\tt /destijl\_init} qui permet de compiler le projet initial sur une \raspi.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\section{Mise en place d'un terminal distant sur la \raspi}
\label{sec:ssh}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Pour se connecter à la \raspi, vous aurez besoin de créer un accès via ssh. Pour cela, depuis un PC d'une salle informatique utilisez la commande :\\ \indent\indent{\tt ssh pi@10.105.1.x}\\
avec {\tt x} le numéro sur le boitier de la \raspi.
Le mot de passe est : insa.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\section{Exécution du superviseur}
\label{sec:utilisation}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Pour exécuter l'application sur le superviseur, il faut après avoir mis en place un terminal distant puis démarrer l'exécution avec la commande {\tt sudo ./path/app} où {\tt path} est le chemin du répertoire où se trouve l'application et {\tt app} est le nom de votre application. Attention les droits {\tt sudo} sont nécessaires pour des questions d'accès à certains services Xenomai de gestion de la mémoire.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\section{Exécution du moniteur}
\label{sec:utilisation}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
L'exécution du moniteur se fait...
\todo[inline]{Faire cette partie}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\section{Développement d'une application distante}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
L'application étant sur une \raspi, il vous faut compiler le programme pour cette architecture. Pour faire cela, le plus simple est de compiler le code directement sur la cible à l'aide du {\tt Makefile}. Le problème est alors de choisir comment vous allez éditer le code. Il y a trois solutions envisagées :
\begin{enumerate}
\item édition locale et compilation distante manuelle : fatigant à la longue, il vaut mieux faire de scripts pour automatiser tout cela,
\item édition locale et compilation distante avec netbeans : un peu laborieux à configurer, mais agréable ensuite,
\item édition et compilation distante : mauvaise idée.
\end{enumerate}
Toutes ces solutions sont détaillées dans la suite.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\subsection{Développement d'une application distante : édition locale et compilation distante manuelle}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Cette solution consiste à éditer le code en local sur un PC et de faire la compilation distante sur la \raspi. Cela suppose donc de copier le code du PC sur la \raspi avant chaque compilation, puis de lancer la compilation (figure~\ref{fig:edition2}).
\begin{figure}[htbp]
\begin{center}
\includegraphics[scale=0.5]{./figures-pdf/edition2}
\caption{Edition locale et compilation distante}
\label{fig:edition2}
\end{center}
\end{figure}
Les étapes à suivre sont alors :
\begin{enumerate}
\item récupérer le code du dépôt (voir section~\ref{sec:git}) sur le PC,
\item éditer le code avec l'outil que vous préférez,
\item copier le code du PC vers la \raspi en utilisant la commande {\tt sftp} (voir ci-dessous),
\item se connecter de manière distante à la \raspi via ssh (voir section~\ref{sec:ssh}),
\item compiler avec la commande {\tt make} à l'aide du {\tt Makefile} (qu'il faudra aussi avoir copié sur la \raspi),
\item lancer l'exécutable par la commande {\tt sudo ./superviseur} (voir section ~\ref{sec:utilisation}).
\end{enumerate}
\paragraph{Copie distante de fichiers :}
Il est possible d'utiliser {\tt sftp} pour copier un fichier d'une machine sur une autre. Pour cela, en se plaçant dans le répertoire où se trouve le fichier à copier, il faut exécuter les commandes suivantes :
\\ \indent\indent{\tt sftp pi@10.105.1.x} avec {\tt x} le numéro de la \raspi (mot de passe {\tt insa}),
\\ \indent\indent{\tt sftp > put file} avec {\tt file} le nom du fichier à copier,
\\ \indent\indent{\tt sftp > bye} pour quitter sftp.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\subsection{Développement d'une application distante : édition locale et compilation distante (version Netbeans)}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Cette deuxième solution applique le même schéma que précédemment (édition locale du code et compilation distante) mais en utilisant Netbeans comme IDE (figure~\ref{fig:edition2b}).
\begin{figure}[htbp]
\begin{center}
\includegraphics[scale=0.5]{./figures-pdf/edition2b}
\caption{Edition locale et compilation distante avec Netbeans}
\label{fig:edition2b}
\end{center}
\end{figure}
Cette solution peut sembler longue, mais une fois la configuration réalisée il en restera plus qu'à lancer les éléments automatiquement.
Les principales étapes sont :
\begin{enumerate}
\item éditer le code sur Netbeans,
\item lancer la compilation distante depuis Netbeans qui se chargera de copier les fichiers distants et de les compiler,
\item lancer un terminal depuis Netbeans,
\item exécuter le programme.
\end{enumerate}
\subsubsection{Récupérer le code}
Copiez localement (sur le PC) le dépôt git (voir section~\ref{sec:git}).
\todo[inline]{Mettre à jour en fonction du dépot}
\framebox[\textwidth]{
\begin{minipage}{0.9\textwidth}
Le projet initial est livré avec un projet Netbeans déjà configuré. Vous pouvez simplement l'ouvrir depuis... Il vous faudra ensuite simplement reconfigurer la cible en suivant les étapes présentées dans la section~\ref{sec:cible}.
\end{minipage}
}
\subsubsection{Créer un projet Netbeans}
\begin{enumerate}
\item Lancez Netbeans,
\item Allez dans {\tt File->new project},
\item Choisir {\tt C/C++} pour {\tt categories}, puis {\tt C/C++ Application},
\item Cliquez Next
\item Donner un nom au projet (ce sera par défaut le nom de votre exécutable),
\item Décocher {\tt Create main file},
\item cliquez sur {\tt Finish},
\end{enumerate}
\subsubsection{Importer le code dans le projet}
\begin{enumerate}
\item Cliquez droit sur votre projet et choisissez {\tt Add existing items from Folders...},
\item puis {\tt Add Folder... } et allez chercher les répertoires que vous avez importé depuis github :
\begin{itemize}
\item {\tt superviseur\_robot/destijl\_init},
\item {\tt superviseur\_robot/src},
\end{itemize}
\item Cliquez {\tt Add}.
\end{enumerate}
Vous pouvez supprimer tous les autres répertoires du projet (clique droit sur les répertoires).
\subsubsection{Configurer une compilation distante}
\label{sec:cible}
\begin{enumerate}
\item Cliquez droit sur le projet et choisir {\tt Properties},
\item Allez dans l'onglet {\tt Build},
\item Choisir {\tt ...} pour {\tt Build Host},
\item Cliquez sur {\tt Add},
\item Remplir {\tt Hostname} avec {\tt 10.105.1.x} l'adresse de la \raspi,
\item Cliquez {\tt Next},
\item Saisir {\tt pi} pour le {\tt login},
\item Cliquez {\tt Next},
\item Attendre l'ouverture de la communication,
\item Saisir {\tt insa} comme mot de passe,
\item Sélectionner {\tt SFTP} pour {\tt Access project files via},
\item Cliquez {\tt Finish},
\item Cliquez {\tt OK},
\item Cliquez {\tt Apply},
\item Cliquez {\tt OK}.
\end{enumerate}
\subsubsection{Configurer la compilation}
\begin{enumerate}
\item Cliquez droit sur le projet et choisir {\tt Properties},
\item Allez dans l'onglet {\tt Build->C++ Compiler},
\item Choisir {\tt ...} pour {\tt Additional Options},
\item Copier dans le champ {\tt -D\_GNU\_SOURCE -D\_REENTRANT -fasynchronous-unwind-tables -D\_\_MERCURY\_\_ -I/usr/xenomai/include/alchemy -g -D\_WITH\_TRACE\_
-I/usr/xenomai/include/ -I/usr/xenomai/include/mercury -MMD -MP}
\item Cliquez {\tt OK},
\item Allez dans l'onglet {\tt Build->Linker},
\item Choisir {\tt ...} pour {\tt Additional Options},
\item Copier dans le champ {\tt -D\_GNU\_SOURCE -D\_REENTRANT -fasynchronous-unwind-tables -D\_\_MERCURY\_\_ -I/usr/xenomai/include/alchemy -L/usr/xenomai/lib -lalchemy
-lcopperplate -lmercury -L/opt/vc/lib -I/usr/local/include -lopencv\_highgui -lopencv\_core -lopencv\_imgproc -Wl,{-}{-}no-as-needed -lalchemy -lcopperplate
/usr/xenomai/lib/xenomai/bootstrap.o -Wl,{-}{-}wrap=main
-Wl,{-}{-}dynamic-list=/usr/xenomai/lib/dynlist.ld -L/usr/xenomai/lib -lmercury
-lpthread -lrt -Wl,-rpath /usr/xenomai/lib -lopencv\_highgui -lopencv\_core
-lopencv\_imgcodecs -lraspicam\_cv -lopencv\_imgproc -lpthread}
\item Cliquez {\tt OK},
\item Cliquez {\tt Apply},
\item Cliquez {\tt OK}.
\end{enumerate}
\subsubsection{Tester la compilation}
\begin{enumerate}
\item Cliquez sur l'icone \og Marteau \fg ou allez dans {\tt Run->Build Project}.
\end{enumerate}
\subsubsection{Configurer l'exécution}
\begin{enumerate}
\item Cliquez droit sur le projet et choisir {\tt Properties},
\item Allez dans l'onglet {\tt Run},
\item Remplir le champ {\tt Run Command} avec {\tt sudo "\$\{OUTPUT\_PATH\}"},
\item Remplir le champ {\tt Console Type} avec {\tt Standard Output}.
\end{enumerate}
\subsubsection{Exécuter l'application (directement depuis Netbeans)}
\begin{enumerate}
\item Cliquez sur l'icone \og Play \fg ou allez dans {\tt Run->Build Project}.
\end{enumerate}
\subsubsection{Exécuter l'application (avec un terminal)}
\begin{enumerate}
\item Cliquez sur l'icone \og Terminal \fg dans la fenêtre de le console (ou lancer un terminal),
\item Connectez via ssh à la \raspi,
\item allez dans {\tt .netbeans/.../dist/...} avec la commande {\tt cd} pour trouver le résultat de la compilation,
\item lancez l'exécution via {\tt sudo ./app} avec {\tt app} le nom de votre application.
\end{enumerate}
\subsubsection{Ajouter les header dans le projet Netbeans}
\begin{enumerate}
\item Téléchargez les entêtes des services Xenomai depuis \href{https://moodle.insa-toulouse.fr/mod/resource/view.php?id=37439}{moodle},
\item Décompresser l'archive,
\item Cliquez droit sur le projet et choisir {\tt Properties},
\item Allez dans l'onglet {\tt Build->C++ Compiler},
\item Choisir {\tt ...} pour {\tt Include Headers},
\item Cliquez sur {\tt Add},
\item Sélectionner tous les fichiers {\tt .h} de l'archive chargée ({\tt ./include\_xenomai/include}),
\item Cliquez {\tt OK},
\item Cliquez {\tt Apply},
\item Cliquez {\tt OK}.
\end{enumerate}
Le service {\tt rt\_task\_create} n'est pas reconnu suite à cette manipulation car il est déclaré à travers une macro qui masque à Netbeans son existence. Le service restera donc souligné en rouge.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\subsection{Développement d'une application distante : édition et compilation distantes}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Cette dernière solution est à éviter. Elle consiste à éditer le code directement sur la \raspi et d'y lancer la compilation via un terminal (figure~\ref{fig:edition1}).
\begin{figure}[htbp]
\begin{center}
\includegraphics[scale=0.45]{./figures-pdf/edition1}
\caption{Edition et compilation distante}
\label{fig:edition1}
\end{center}
\end{figure}
Les étapes à suivre sont alors :
\begin{enumerate}
\item se connecter de manière distante à la \raspi via ssh (voir section~\ref{sec:ssh}),
\item éditer à distance (par ex. avec {\tt nano}) le code,
\item compiler avec la commande {\tt make} à l'aide du {\tt Makefile} du répertoire {\tt /destijl\_init},
\item lancer l'exécutable par la commande {\tt sudo ./superviseur} (voir section ~\ref{sec:utilisation})\\
\end{enumerate}
Vous pouvez ensuite lancer le moniteur (voir section~\ref{sec:utilisation}) pour interragir avec l'application.
\end{document}

393
doc/sujets/tex/specifications/figures/arene.graffle Normal file
View file

@ -0,0 +1,393 @@
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2185
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<integer>10</integer>
<key>ShowsGrid</key>
<string>YES</string>
<key>SnapsToGrid</key>
<string>YES</string>
</dict>
<key>GuidesLocked</key>
<string>NO</string>
<key>GuidesVisible</key>
<string>YES</string>
<key>HPages</key>
<integer>1</integer>
<key>ImageCounter</key>
<integer>1</integer>
<key>KeepToScale</key>
<false/>
<key>Layers</key>
<array>
<dict>
<key>Lock</key>
<string>NO</string>
<key>Name</key>
<string>Calque 1</string>
<key>Print</key>
<string>YES</string>
<key>View</key>
<string>YES</string>
</dict>
</array>
<key>LayoutInfo</key>
<dict>
<key>Animate</key>
<string>NO</string>
<key>circoMinDist</key>
<real>18</real>
<key>layoutEngine</key>
<string>dot</string>
<key>neatoLineLength</key>
<real>0.20000000298023224</real>
</dict>
<key>LinksVisible</key>
<string>NO</string>
<key>MagnetsVisible</key>
<string>NO</string>
<key>MasterSheets</key>
<array/>
<key>ModificationDate</key>
<string>2017-03-22 15:48:36 +0000</string>
<key>Modifier</key>
<string>pehladik</string>
<key>NotesVisible</key>
<string>NO</string>
<key>Orientation</key>
<integer>2</integer>
<key>OriginVisible</key>
<string>NO</string>
<key>OutlineStyle</key>
<string>Basic</string>
<key>PageBreaks</key>
<string>YES</string>
<key>PrintInfo</key>
<dict>
<key>NSBottomMargin</key>
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<string>float</string>
<string>12</string>
</array>
<key>NSHorizonalPagination</key>
<array>
<string>coded</string>
<string>BAtzdHJlYW10eXBlZIHoA4QBQISEhAhOU051bWJlcgCEhAdOU1ZhbHVlAISECE5TT2JqZWN0AIWEASqEhAFxlwCG</string>
</array>
<key>NSLeftMargin</key>
<array>
<string>float</string>
<string>18</string>
</array>
<key>NSPaperSize</key>
<array>
<string>size</string>
<string>{595, 842}</string>
</array>
<key>NSPrintReverseOrientation</key>
<array>
<string>coded</string>
<string>BAtzdHJlYW10eXBlZIHoA4QBQISEhAhOU051bWJlcgCEhAdOU1ZhbHVlAISECE5TT2JqZWN0AIWEASqEhAFxlwCG</string>
</array>
<key>NSRightMargin</key>
<array>
<string>float</string>
<string>18</string>
</array>
<key>NSTopMargin</key>
<array>
<string>float</string>
<string>12</string>
</array>
</dict>
<key>PrintOnePage</key>
<false/>
<key>ReadOnly</key>
<string>NO</string>
<key>RowAlign</key>
<integer>1</integer>
<key>RowSpacing</key>
<real>36</real>
<key>SheetTitle</key>
<string>Canevas 1</string>
<key>SmartAlignmentGuidesActive</key>
<string>YES</string>
<key>SmartDistanceGuidesActive</key>
<string>YES</string>
<key>UniqueID</key>
<integer>1</integer>
<key>UseEntirePage</key>
<true/>
<key>VPages</key>
<integer>1</integer>
<key>WindowInfo</key>
<dict>
<key>CurrentSheet</key>
<integer>0</integer>
<key>Expanded_Canvases</key>
<array/>
<key>Frame</key>
<string>{{108, 4}, {870, 742}}</string>
<key>ShowInfo</key>
<true/>
<key>Sidebar</key>
<false/>
<key>SidebarWidth</key>
<integer>0</integer>
<key>TopSlabHeight</key>
<real>250</real>
<key>VisibleRegion</key>
<string>{{-7, 0}, {573, 632}}</string>
<key>Zoom</key>
<real>1</real>
<key>ZoomValues</key>
<array>
<array>
<string>Canevas 1</string>
<real>1</real>
<real>1</real>
</array>
</array>
</dict>
</dict>
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283
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@ -0,0 +1,283 @@
\begin{appendices}
\section{Annexes}
\subsection{Messages robot-superviseur}
\label{sec:sec:comm_rob_sup}
La communication fonctionne sur le principe d'une communication synchrone de type requête. La communication ne peut être initiée que par le superviseur.
Toutes les communications ont par défaut un retour en cas d'erreur. Ce retour est porté par la valeur de {\tt messageID} d'un objet {\tt Message}. Si la communication s'est bien déroulée la valeur MESSAGE\_ANSWER\_ACK est retournée, sinon une valeur de retour correspondante à l'un des cas d'erreur suivant est produite :
\begin{itemize}
\item MESSAGE\_ANSWER\_ROBOT\_TIMEOUT : la réponse n'est pas arrivée avant 80 ms,
\item MESSAGE\_ANSWER\_ROBOT\_UNKNOWN\_COMMAND : la commande n'a pas été comprise par le robot,
\item MESSAGE\_ANSWER\_ROBOT\_ERROR : la commande n'est pas conforme à sa définition.
\end{itemize}
\FloatBarrier
Les messages envoyés au robot sont composés d'une entête codée sur un octect ({\tt char}) correspondant à l'ordre à réaliser. Certains ordres sont aussi accompagnés d'une donnée codée sur un entier ({\tt int}). Le tableau~\ref{tab:ordre_robot} décrit les entêtes.
\begin{table}[htp]
\begin{center}
\begin{tabular}{|l|c|l|c|c|}
\hline
Entête (\scriptsize{MESSAGE\_ROBOT\_}) & Données & Description & Retour\\
\hline\hline
{\scriptsize PING} & -- & Teste la disponibilité de la communication & --\\
{\scriptsize RESET} & -- & Demande un redémarrage du robot & --\\
\hline
{\scriptsize START\_WITHOUT\_WD} & -- & Démarre le robot sans le {\it watchdog} & -- \\
{\scriptsize START\_WITH\_WD} & -- & Démarre le robot avec le {\it watchdog} & -- \\
{\scriptsize RELOAD\_WD} & -- & Recharge le {\it watchdog} & --\\
\hline
{\scriptsize BATTERY\_GET} & -- & Retourne le niveau de la batterie & niv. batterie\\
{\scriptsize STATE\_GET} & -- & Retourne l'état du robot & état\\
\hline
{\scriptsize GO\_FORWARD} & -- & Déplace le robot en avant & -- \\
{\scriptsize GO\_BACK} & -- & Déplace le robot en arrière & -- \\
{\scriptsize GO\_LEFT} & -- & Fait tourner dans le sens anti-horaire & -- \\
{\scriptsize GO\_RIGHT} & -- & Fait tourner dans le sens horaire & -- \\
{\scriptsize STOP\_MOVE} & -- & Stoppe le mouvement du robot & -- \\
\hline
{\scriptsize MOVE} & distance & Déplace en ligne droite & --\\
{\scriptsize TURN} & angle & Tourne d'un angle donné & -- \\
\hline
\end{tabular}
\end{center}
\caption{Liste des messages du superviseur vers le robot}
\label{tab:ordre_robot}
\end{table}%
\FloatBarrier
Le niveau de la batterie peut prendre comme valeur :
\begin{itemize}
\item BATTERY\_UNKNOWN : la mesure n'a pas abouti,
\item BATTERY\_EMPTY : niveau vide,
\item BATTERY\_LOW : niveau faible,
\item BATTERY\_FULL: niveau haut.
\end{itemize}
Les états possibles du robot sont :
\begin{itemize}
\item MESSAGE\_ROBOT\_STATE\_BUSY : le robot est en train de réaliser un mouvement,
\item MESSAGE\_ROBOT\_STATE\_NOT\_BUSY : le robot ne réalise pas de mouvement.
\end{itemize}
%%%%%%%%%%%%%%%
\subsection{Messages moniteur-superviseur}
\label{sec:comm_mon_sup}
\subsubsection{Moniteur vers Superviseur}
\label{sec:mts}
Les message envoyés du moniteur vers le superviseur sont composés d'un entête de trois octets et d'une donnée d'un octet. Le tableau~\ref{tab:mts} décrit ces entêtes et les données. Certains messages nécessitent une réponse par un acquittement (cf. messages section~\ref{sec:stm}). Les messages spécifiques pour le robot ont les même entêtes que la communication entre le robot et le superviseur.
\begin{table}[htp]
\begin{center}
\begin{tabular}{|l|p{7cm}|}
\hline
{\bf Id} & {\bf Description} \\
\hline
MESSAGE\_ROBOT\_COM\_OPEN & Demande d'ouverture de la comm. avec le robot\\
MESSAGE\_ROBOT\_COM\_CLOSE & Demande de fermeture de la comm. avec le robot \\
\hline
\multicolumn{2}{|l|}{{\bf Acquittement} : oui}\\
\hline
\hline
MESSAGE\_ROBOT\_* & Message portant un ordre pour le robot (voir tableau précédent)\\
\hline
\multicolumn{2}{|p{\textwidth}|}{{\bf Acquittement} : les messages MESSAGE\_ROBOT\_START\_WITH\_WD et MESSAGE\_ROBOT\_START\_WITHOUT\_WD nécessitent un acquitement}\\
\hline
\hline
MESSAGE\_CAM\_OPEN & Demande d'ouverture de la caméra\\
MESSAGE\_CAM\_CLOSE & Demande de fermeture de la caméra\\
MESSAGE\_CAM\_ASK\_ARENA & Demande de détection de l'arène \\
MESSAGE\_CAM\_ARENA\_CONFIRM & L'arène est la bonne\\
MESSAGE\_CAM\_ARENA\_INFIRM & L'arène n'est pas la bonne\\
MESSAGE\_CAM\_POSITION\_COMPUTE\_START & Calcul de la position du robot\\
MESSAGE\_CAM\_POSITION\_COMPUTE\_STOP & Arrêt du calcul de la position du robot\\
\hline
\multicolumn{2}{|p{\textwidth}|}{{\bf Acquittement} : les messages MESSAGE\_CAM\_OPEN et MESSAGE\_CAM\_CLOSE attendent un acquittement.}\\
\hline
\end{tabular}
\end{center}
\caption{Description des messages du moniteur vers le superviseur}
\label{tab:mts}
\end{table}%
\newpage
%%%%%%%%%
\subsubsection{Superviseur vers Moniteur}
\label{sec:stm}
Les messages du superviseur vers le moniteur sont composés d'une entête de 3 octets et de données de taille variables. Le tableau~\ref{tab:stm} décrit ces messages.
\begin{table}[htp]
\begin{center}
\begin{tabular}{lcl}
\hline
Entête & Données & Description\\
\hline
\hline
MESSAGE\_ANSWER\_ACK & -- & Message d'acquittement en cas de succès\\
MESSAGE\_ANSWER\_NACK & -- & Message d'acquittement en cas d'échec\\
MESSAGE\_MONITOR\_LOST & -- & Signale la perte de la comm. avec le robot\\
MESSAGE\_CAM\_IMAGE & Image & Envoi d'une image\\
MESSAGE\_CAM\_POSITION & Position & Envoi de la postion du robot\\
MESSAGE\_ROBOT\_BATTERY\_LEVEL & int & Envoi du niveau de la batterie\\
\hline
\end{tabular}
\end{center}
\caption{Liste des messages du moniteur vers le superviseur}
\label{tab:stm}
\end{table}%
\FloatBarrier
\newpage
\section{Diagramme de classe des bibliothèques}
\label{ann:diag_class}
%
%@startuml
%skinparam monochrome true
%
%class Message{
%-MessageID messageID
%
%+Message()
%+Message(MessageId id)
%+string ToString()
%+bool CompareID(MessageID id)
%+MessageID GetID()
%+void SetID(MessageID id)
%-bool CheckID(MessageID id)
%}
%
%
%class MessageBattery{
% -BatteryLevel level
% +MessageBattery(MessageID id, BatteryLevel level)
% +BatteryLevel GetLevel()
% +void SetLevel(BatteryLevel level)
%}
%
%class MessagePosition{
% -Position pos
% +MessagePosition(MessageID id, Position& pos)
% +Position GetPosition()
% +void SetPosition(Position& pos)
%}
%
%class MessageImg{
% -Img* image
% +MessageImg(MessageID id, Img *image)
% +Img* GetImage()
% +void SetImage(Img* image)
%}
%
%class MessageInt{
% - int value
% + MessageInt(MessageID id, int val)
% +int GetValue()
% +void SetValue(int val)
%}
%
%class MessageString{
% - string s
% +MessageString(MessageID id, string s)
% +string GetString()
% +void SetString(string s)
%}
%
%Message <|-down- MessageImg
%Message <|-down- MessageInt
%Message <|-up- MessageString
%Message <|-up- MessageBattery
%Message <|-- MessagePosition
%
%class ComRobot {
% +int Open()
% +int Open(string usart)
% +int Close()
% +Message *Write(Message* msg)
% +void Write_Pre()
% +void Write_Post()
% +Message *Ping()
% +Message *Reset()
% +Message *PowerOff()
% +Message *StartWithWD()
% +Message *StartWithoutWD()
% +Message *ReloadWD()
% +Message *Move(int length)
% +Message *Turn(int angle)
% +Message *Stop()
% +Message *GoForward()
% +Message *GoBackward()
% +Message *GoLeft()
% +Message *GoRight()
% +Message *GetBattery()
% +Message *GetState()
%}
%
%class ComMonitor {
% +int Open(int port)
% +void Close()
% +int AcceptClient()
% +void Write(Message *msg)
% +void Write_Pre()
% +void Write_Post()
% +Message *Read()
% +void Read_Pre()
% +void Read_Post()
%}
%class Img{
% +ImageMat img
% +Img(ImageMat imgMatrice)
% +string ToString()
% +Jpg ToJpg()
% +Arena SearchArena()
% +int DrawRobot(Position robot)
% +int DrawArena(Arena arenaToDraw)
% +std::list<Position> SearchRobot(Arena arena)
%}
%
%class Camera{
% +Camera(int size, int fps);
%
% +bool Open();
% +void Close();
% +Img Grab();
% +int GetWidth() const;
% +int GetHeight() const;
%
% +bool IsOpen();
% +void SetSize(int size);
%}
%
%class Position{
% +cv::Point2f center
% +cv::Point2f direction
% +float angle
% +int robotId
%}
%
%class Arena{
% +cv::Rect arena
% +Arena()
% +bool IsEmpty()
%}
%
%@enduml
\begin{figure}[htbp]
\begin{center}
\includegraphics[scale=0.55]{./figures_pdf/classes1}
\includegraphics[scale=0.55]{./figures_pdf/classes2}
\caption{Diagramme de classes des bibliothèques De Stijl}
\label{fig:diag17}
\end{center}
\end{figure}
\FloatBarrier
\end{appendices}

493
doc/sujets/tex/specifications/src/besoins.tex Normal file
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@ -0,0 +1,493 @@
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\section{Expression fonctionnelle du besoin}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\subsection{Présentation générale}
L'objectif est de concevoir et de développer l'architecture logicielle du superviseur afin d'assurer le fonctionnement de la plate-forme. Les fonctions attendues sont :
\begin{enumerate}
\item Assurer la communication entre le moniteur et le superviseur.
\item Assurer la communication entre le superviseur et le robot.
\item Superviser l'état du robot.
\item Contrôler le déplacement du robot.
\item Contrôler et diffuser les images de la webcam.
\item Réaliser des missions.\\
\end{enumerate}
\noindent\framebox[\textwidth]{
\begin{minipage}{0.9\textwidth}
{\bf Remarque :} Les plateformes matérielle et logicielle ont de nouveau évoluées cette année. Les bibliothèques fournies ont été réécrites pour faciliter leur prise en main. Bien qu'elles aient été testées, elles comportent certainement des erreurs. Soyez indulgents, nous faisons de notre mieux pour fournir une plate-forme opérationnelle !\\
{\bf Si vous remarquez des erreurs, des problèmes ou des optimisations à faire, n'hésitez pas à le communiquer} (via GitHub pour en garder la trace).
\end{minipage}
}\\
\subsection{Diagramme de contexte}
La figure~\ref{fig:contexte} présente le superviseur dans son contexte et ses interactions avec les autres composants de la plate-forme.
\begin{figure}[htbp]
\begin{center}
\includegraphics[scale=0.6]{figures_pdf/contexte}
\caption{Diagramme de contexte}
\label{fig:contexte}
\end{center}
\end{figure}
\FloatBarrier
La webcam produit des données (\texttt{image}) sous la forme d'un tableau d'octets. Le robot reçoit des ordres (\texttt{ordre}) sous la forme d'une chaîne de caractères et retourne une réponse aussi sous la forme d'une chaîne (\texttt{reponse}). Le moniteur envoie un événement (\texttt{connecter serveur}) pour demander la connexion avec le serveur puis établit une communication bi-directionnelle sous la forme d'un flux d'octets (\texttt{inputStream} et \texttt{outputStream}).
%Si l'on se focalise uniquement sur le superviseur, nous avons donc un unique processus (voir figure~\ref{fig:processus}).
%
% \begin{figure}[htbp]
%\begin{center}
%\includegraphics[scale=0.6]{figures_pdf/AADL/system}
%\caption{Vue systéme du Superviseur}
%\label{fig:processus}
%\end{center}
%\end{figure}
%\FloatBarrier
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\subsection{Description des fonctionnalités}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Vous trouverez dans cette partie la description des différentes fonctionnalités attendues. Les annexes apportent des compléments techniques.\\
\noindent\fcolorbox{black}{Fond}{% couleur du texte, couleur du fond
\begin{minipage}{\textwidth}
L'expression des fonctionnalités est repérée par des encadrés avec un fond gris. C'est ce que vous devez réaliser.
\end{minipage}
}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\subsubsection{Fonctionnement du moniteur}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Le moniteur sert pour le contrôle du robot et la visualisation d'une scène. La communication entre le moniteur et le superviseur est réalisée par un socket avec un serveur du côté du superviseur. La communication est bi-directionnelle : le moniteur peut envoyer des requêtes et le superviseur peut envoyer des données pour mettre à jour certains éléments de l'interface. Les messages sont prédéfinis et sont présentés dans l'annexe~\ref{sec:comm_mon_sup}.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\subsubsection{Communication entre le superviseur et le moniteur}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
La communication entre le serveur et le superviseur est réalisée à l'aide d'un socket. Le superviseur joue le rôle de serveur. Toutes les fonctions pour gérer la communication entre le moniteur et le superviseur sont fournies dans {\tt monitor}.
Les figures~\ref{fig:diag1_2} et~\ref{fig:diag3_6} illustrent le mode de fonctionnement nominal attendu pour la communication entre le superviseur et le moniteur.
%https://sequencediagram.org
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\paragraph{Lancement du serveur.} Le lancement du serveur est réalisé à l'aide de la méthode {\tt Open} de la classe {\tt ComMonitor}.\\
\req{Le lancement du serveur doit être réalisé au démarrage du superviseur. En cas d'échec du démarrage du serveur, un message textuel doit être affiché sur la console de lancement de l'application. Ce message doit signaler le problème et le superviseur doit s'arrêter.}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\paragraph{Etablissement du socket.} La connexion entre le moniteur et le superviseur est réalisée site à la demande de l'utilisateur via l'interface graphique. Lorsque la demande est faite, un socket est créé, il faut donc que le serveur soit en attente d'une demande de connexion, c'est-à-dire que la méthode {\tt AcceptClient} de la classe {\tt ComMonitor} soit en cours d'exécution. Cette méthode est bloquante.\\
\req{La connexion entre le moniteur et le superviseur (via le socket) doit être établie suite à la demande de connexion de l'utilisateur.}
%Terminal->*Supervisor:exec
%note left of Supervisor: (req 1) start server
%Supervisor->+Supervisor: ComMonitor::Open()
%Supervisor-->-Supervisor:err
%alt err != failed
% Supervisor->+Supervisor: ComMonitor::AcceptClient()
% Monitor->Supervisor: connexion
% note left of Supervisor: (req 2) connect socket
% Supervisor->Monitor:accept
% Supervisor-->-Supervisor:err
%
%else
% Supervisor->Terminal: print("server failed")
% destroy Supervisor
%end
\begin{figure}[htbp]
\begin{center}
\includegraphics[scale=0.4]{./seq_req/req1-2}
\caption{Diagramme de séquence des fonctionnalités 1 à 2}
\label{fig:diag1_2}
\end{center}
\end{figure}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\paragraph{Réception des messages.} La réception des messages du serveur par le superviseur est réalisée par l'appel de la méthode {\tt Read} de la classe {\tt ComMonitor}. Cette méthode est bloquante. Les messages du moniteur vers le superviseur sont pré-formatés dans la classe {\tt Message} et définis dans l'annexe~\ref{sec:mts}.\\
\req{Tous les messages envoyés depuis le moniteur doivent être réceptionnés par le superviseur.}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\paragraph{Envoi des messages.} L'envoi des messages du superviseur vers le moniteur est réalisé à l'aide de la fonction {\tt Write} de la classe {\tt ComMonitor}. Les messages du superviseur vers le moniteur sont pré-formatés et définis dans l'annexe~\ref{sec:stm}.\\
\req{L'application superviseur doit être capable d'envoyer les messages au moniteur (via le serveur) avec un délai d'au plus 10~ms.}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\paragraph{Détection de la perte de communication.} La perte de communication entre le moniteur et le superviseur est détectée lors de la lecture sur le socket. La méthode {\tt Read} retourne un message de type {\tt MESSAGE\_MONITOR\_LOST} si la communication est perdue. \\
\req{Le superviseur doit détecter la perte de communication avec le moniteur. En cas de perte de la communication un message doit être affiché sur la console de lancement du superviseur.}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\paragraph{Reprise de la communication.} La communication entre le moniteur et le superviseur est fermé à l'aide de la méthode {\tt Close} de la classe {\tt ComMonitor}. {\bf Attention} cette fonctionnalité ne peut être mise en place que lorsque l'ensemble de l'application est déjà réalisée, il ne sert à rien d'y travailler tant que le reste n'est pas fait.\\
\req{En cas de perte de communication entre le superviseur et moniteur, il faut stopper le robot, la communication avec le robot, fermer le serveur et déconnecter la caméra afin de revenir dans le même état qu'au démarrage du superviseur.}
%loop message is not MESSAGE_MONITOR_LOST
%par
%note left of Monitor: (req 3) receive message from Monitor
%Supervisor->+Supervisor: ComMonitor::Read()
%Monitor->Supervisor: message
%Supervisor-->-Supervisor: message
%note over Supervisor: compute message
%else
%note left of Monitor: (req 4) send message to Monitor
%note over Supervisor: wait message to send
%Supervisor->Monitor: ComMonitor::Write(message)
%end
%note left of Monitor
% (req 5) detect loss of
% communication between Supervisor
% and Monitor
%end note
%end
%note right of Supervisor: (req 6) kill server
%Supervisor->+Supervisor:ComMonitor::Close
%Supervisor->Terminal:print("Monitor is lost")
%note over Supervisor: clear Supervisor
\begin{figure}[htbp]
\begin{center}
\includegraphics[scale=0.4]{./seq_req/req3-6}
\caption{Diagramme de séquence des fonctionnalités 3 à 6}
\label{fig:diag3_6}
\end{center}
\end{figure}
\FloatBarrier
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\subsubsection{Communication entre le superviseur et le robot}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
La communication avec le robot s'effectue par le biais d'émetteur-récepteur Xbee. Pour communiquer, il est nécessaire de commencer par ouvrir la communication entre le superviseur et le boîtier Xbee. Toutes les fonctions de gestion de la communication entre le robot et le superviseur sont fournies dans la bibliothèque {\tt robot}. La figure~\ref{fig:diag7_9} illustre les fonctionnalités 7 à 9.
\paragraph{Mettre en place la communication avec le robot.} L'ouverture de la communication (c'est-à-dire la réservation d'un port série) avec le robot se fait à l'aide de la fonction {\tt Open} de la classe {\tt ComRobot}. Cette demande est automatiquement demandée par le moniteur dès que le socket est en place.\\
\req{Dès que la communication avec le moniteur est en place, la communication entre le superviseur et le robot doit être ouverte. Si la communication est active, il faut envoyer un message d'acquittement au moniteur. En cas d'échec, un message le signalant est renvoyé au moniteur.}
\paragraph{Surveillance de la communication avec le robot.} La communication entre le robot et le superviseur peut être perdue. Afin de surveiller cela, il faut mettre en place un mécanisme permettant d'inférer cette perte. L'envoi des messages au robot se fait à l'aide de la fonction {\tt Write} de la classe {\tt ComRobot}. En cas d'échec de communication, la méthode retourne un message contenant un code d'erreur. Cependant, l'envoi d'un message par Xbee peut retourner un échec même si le médium de communication est encore opérationnel.
De ce fait, le simple retour d'un échec ne suffit pas à déterminer si la communication est définitivement perdue ou bien si c'est une erreur fugace. Afin de conclure que la communication est perdue, il faut donc mettre en place un mécanisme de compteur. Pour cela, il faut incrémenter un compteur à chaque échec sur l'envoi d'un message et le remettre à zéro à chaque succès. Si le compteur dépasse 3, la communication est alors déclarée perdue.\\
\req{La communication entre le robot et le superviseur doit être surveillée par un mécanisme de compteur afin de détecter une perte du médium de communication.}
\paragraph{Perte de la communication avec le robot.} Le medium de communication entre le robot et le superviseur est stoppé par l'appel à la fonction {\tt close\_communication\_robot}.\\
\req{Lorsque la communication entre le robot et le superviseur est perdue, un message spécifique doit être envoyé au moniteur. Le système doit fermer la communication entre le robot et le superviseur et se remettre dans un état initial permettant de relancer la communication.}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\subsubsection{Démarrage du robot}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Tous les messages entre le superviseur et le robot sont décrits dans l'annexe~\ref{sec:sec:comm_rob_sup}. L'envoi d'un message se fait par l'utilisation de la méthode {\tt Write} de la classe {\tt ComRobot}. La figure~\ref{fig:diag10_11} représente la séquence pour les fonctionnalités 10 et 11.\\
\noindent\framebox[\textwidth]{
\begin{minipage}{0.9\textwidth}
{\bf Remarque :} Aucun mécanisme n'est mis en {\oe}uvre dans l'implémentation de {\tt Write} de {\tt ComRobot} pour se prémunir des appels concurrents.
\end{minipage}
}
%%%%%%%%%%%%%%%%
\paragraph{Démarrage sans watchdog du robot.} Le robot a deux modes de démarrage. Un mode simple, dit sans watchdog et un mode évolué exposé ci-après.\\
\req{Lorsque l'utilisateur demande, via le moniteur, le démarrage sans watchdog, le robot doit démarrer dans ce mode. En cas de succès, un message d'acquittement est retourné au moniteur. En cas d'échec, un message indiquant l'échec est transmis au moniteur.}
%note right of Monitor: (req 7) connect robot
%Monitor->Supervisor:connexion robot
%Supervisor->+Supervisor: ComRobot::Open()
%Supervisor-->-Supervisor:err
%alt err == 0
%Supervisor->Monitor: ComMonitor::Write(ACK)
%else
%Supervisor->Monitor: ComMonitor::Write(NO_ACK)
%end
%note right of Monitor
% (req 8) monitor communication with robot
%end note
%loop cmpt <= 3
%Supervisor->+Supervisor: ComRobot:Write(message)
%Supervisor-->-Supervisor:msg
%alt msg is not an error
% note over Supervisor: cmpt = 0
%else
% note over Supervisor: cmpt ++
%end
%end
%note right of Monitor: (req 9) robot communication lost
%Supervisor->Monitor: ComMonitor::Write(LOST_DMB)
%Supervisor->Supervisor: ComRobot::Close()
%note over Supervisor: initialize_communication_robot
\begin{figure}[htbp]
\begin{center}
\includegraphics[scale=0.48]{./seq_req/req7-9}
\caption{Diagramme de séquence des fonctionnalités 7 à 9}
\label{fig:diag7_9}
\end{center}
\end{figure}
\FloatBarrier
%%%%%%%%%%%%%%%%
\paragraph{Démarrage avec watchdog du robot.} En cas de perte de la communication entre le superviseur et le robot, ce dernier n'est plus contrôlable et continue à exécuter des ordres. Pour éviter cela, un mécanisme de surveillance à base de watchdog a été mis en place sur le robot.
Le principe est simple : au démarrage du robot (c.-à-d. quand le robot traite l'ordre de démarrage avec watchdog), un watchdog périodique d'une seconde est lancé. \`A chaque expiration du watchdog un compteur dans le robot est incrémenté. Si le compteur atteint 3, le robot s'arrête et doit être redémarré manuellement. Pour éviter cela, le robot doit recevoir du superviseur un ordre spécifique de rechargement du watchdog (DMB\_RELOAD\_WD). Si l'ordre est valide, le compteur est décrémenté de 1 (minimum 0). Pour que cet ordre soit valide il faut qu'il arrive au moment où le watchdog expire avec un tolérance de 50~ms. \\
\req{Lorsque l'utilisateur demande, via le moniteur, le démarrage avec watchdog, le robot doit démarrer dans ce mode. Un message d'acquittement est retourné au moniteur. En cas d'échec, un message indiquant l'échec est transmis au moniteur.
Une fois le démarrage effectué, le robot doit rester vivant en envoyant régulièrement le message de rechargement du watchdog.}
%alt
%note right of Monitor
% (req 10) start without watchdog
%end note
%Monitor->Supervisor:start_robot_without_wd
%Supervisor->+Supervisor: ComRobot::Write(START_WITHOUT_WD)
%Supervisor-->-Supervisor:err
%note over Monitor, Supervisor:ack or no_ack
%
%else
%note right of Monitor
% (req 11) start with watchdog
%end note
%
%Monitor->Supervisor:start_robot_with_wd
%Supervisor->+Supervisor: ComRobot::Write(START_WITH_WD)
%Supervisor-->-Supervisor:err
%alt err == ROBOT_OK
%Supervisor->Monitor: ComMonitor::Write(message(ACK))
%note over Supervisor
% start to reload wd periodically
%end note
%else
%Supervisor->Monitor: ComMonitor::Write(message(NO_ACK)
%end
%end
\begin{figure}[htbp]
\begin{center}
\includegraphics[scale=0.4]{./seq_req/req10-11}
\caption{Diagramme de séquence des fonctionnalités 10 et 11}
\label{fig:diag10_11}
\end{center}
\end{figure}
\FloatBarrier
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\subsubsection{Déplacement et état du robot}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Le robot n'a aucune intelligence et ne réagit qu'aux ordres qu'il reçoit. La figure~\ref{fig:diag12_13} représente la séquence pour les fonctionnalités 12 et 13.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\paragraph{Déplacement manuel du robot.} Le robot peut recevoir cinq ordres de mouvement (avancer, reculer, tourner à droite, tourner à gauche et stopper). Lorsque l'utilisateur presse les flèches de l'interface graphique un message est envoyé au superviseur avec le mouvement à réaliser.\\
\req{Lorsque qu'un ordre de mouvement est reçu par le superviseur, le robot doit réaliser ce déplacement en moins de 100~ms.}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\paragraph{Niveau de batterie du robot.} Il est possible de récupérer le niveau de la batterie du robot à l'aide de la fonction {\tt Write} de {\tt ComRobot} avec l'entête {\tt DMB\_GET\_VBAT}. La valeur retournée est ensuite à transmettre au moniteur.\\
\req{Le niveau de la batterie du robot doit être mis à jour toutes les 500~ms sur le moniteur.}
%par
%note right of Monitor
% (req 12) move robot
%end note
%loop
%Monitor->Supervisor:move_robot(move)
%note over Supervisor: treat the message
%Supervisor->Supervisor: ComRobot::Write(Message(move))
%end
%else
%note right of Monitor
% (req 13) check battery
%end note
%loop 500 ms
%Supervisor->+Supervisor: ComRobot::Write(Message(GET_VBAT))
%Supervisor-->-Supervisor: levelBat
%Supervisor->Monitor:ComMonitor::Write(Message(levelBat))
%end
%end
\begin{figure}[htbp]
\begin{center}
\includegraphics[scale=0.4]{./seq_req/req12-13}
\caption{Diagramme de séquence des fonctionnalités 12 et 13}
\label{fig:diag12_13}
\end{center}
\end{figure}
\FloatBarrier
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\subsubsection{Gestion de la caméra}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Les fonctions permettant la manipulation des images sont fournies dans les librairies {\tt img} et {\tt camera}. L'implémentation des méthodes utilise \textsc{openCV}, une libraire libre en C/C++ de traitement d'images.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\paragraph{Ouverture de la caméra.} La méthode {\tt Open} de la classe {\tt Camera} donne accès à la caméra.\\
\req{La caméra doit être démarrée suite à une demande provenant du moniteur. Si l'ouverture de la caméra a échoué, il faut envoyer un message au moniteur.}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\paragraph{Capture d'une image (mode nominal).} La méthode {\tt Grab} de {\tt Camera} permet de capturer une image. La compression de l'image se fait à l'aide de la fonction {\tt ToJpg} de {\tt Img}. L'envoi de l'image au moniteur s'effectue normalement par l'envoi d'un message. La fréquence de capture d'une image est fixée par un paramètre lors de l'instanciation d'un objet {\tt Camera}.\\
\req{Dès que la caméra est ouverte, une image doit être envoyée au moniteur toutes les 100 ms.}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\paragraph{Fermeture de la caméra.} La méthode {\tt Close} de la classe {\tt Camera} permet de fermer proprement la caméra.\\
\req{La caméra doit être fermée suite à une demande provenant du moniteur. Un message doit être envoyé au moniteur pour signifier l'acquittement de la demande. L'envoi périodique des images doit alors être stoppé.}
%note right of Monitor
%(req 14) open camera
%end note
%Monitor->Supervisor: open camera
%Supervisor->+Supervisor: Camera::Open()
%Supervisor-->-Supervisor: err
%note over Monitor, Supervisor: ack or no_ack
%par
%loop camera active
%note right of Monitor
%(req 15) capture image
%end note
%Supervisor->+Supervisor: Camera:Grab()
%Supervisor-->-Supervisor: image
%Supervisor->+Supervisor: Img::ToJpg(image)
%Supervisor-->-Supervisor: jpgimage
%Supervisor->Monitor:ComMonitor::Write(Message(jpgimage))
%end
%else
% note right of Monitor
% (req 16) close camera
% end note
% Monitor->Supervisor: close camera
% Supervisor->+Supervisor: Camera::Close()
% Supervisor-->-Supervisor: err
% note over Monitor, Supervisor: ack or no_ack
%end
\begin{figure}[htbp]
\begin{center}
\includegraphics[scale=0.4]{./seq_req/req14-16}
\caption{Diagramme de séquence des fonctionnalités 14 et 16}
\label{fig:diag14_15}
\end{center}
\end{figure}
\FloatBarrier
\paragraph{Calibration de l'arène} Pour accélérer le traitement de l'image et le rendre plus stable\footnote{Si vous placez un robot en dehors de l'arène, il y a de fortes chances pour que cela perturbe le calcul de la position du robot.}, il est préférable de limiter la zone d'étude à l'arène. Pour cela il est nécessaire de faire un pré-traitement qui recherche l'arène.
Le calcul se fait par l'appel à la méthode {\tt SearchArena} de {\tt Img}. Il est possible de tracer sur l'image l'arène en faisant appel à la méthode {\tt DrawArena}.\\
\req{Suite à une demande de recherche de l'arène, le superviseur doit stopper l'envoi périodique des images, faire la recherche de l'arène et renvoyer une image sur laquelle est dessinée cette arène. Si aucune arène n'est trouvée un message d'échec est envoyé.\\
L'utilisateur doit ensuite valider visuellement via le moniteur si l'arène a bien été trouvée. L'utilisateur peut :
\begin{itemize}
\item valider l'arène : dans ce cas, le superviseur doit sauvegarder l'arène trouvée (pour l'utiliser ultérieurement) puis retourner dans son mode d'envoi périodique des images en ajoutant à l'image l'arène dessinée.
\item annuler la recherche : dans ce cas, le superviseur doit simplement retourner dans son mode d'envoi périodique des images et invalider la recherche.
\end{itemize}
}
%note left of Monitor:(req 17) find arena
%Monitor->Supervisor:find arena
%note over Supervisor:stop periodic image
%Supervisor->+Supervisor: Camera:Grab()
%Supervisor-->-Supervisor: image
%Supervisor->+Supervisor: Img::SearchArena(image)
%Supervisor-->-Supervisor: arena
%alt arena == NULL
%Supervisor->Monitor:ComMonitor::Write(Message(NO_ACK))
%else
%Supervisor->+Supervisor: Img::DrawArena(image, arena)
%Supervisor-->-Supervisor: image
%Supervisor->+Supervisor: Img::ToJpg(image)
%Supervisor-->-Supervisor: jpgimage
%Supervisor->Monitor:ComMonitor::Write(Message(jpgimage))
%alt
% Monitor->Supervisor: arena ok
% note over Supervisor: save arena
%else
% Monitor->Supervisor: arena ko
% note over Supervisor: delete arena
%end
%end
%
%note over Supervisor: restart periodic image
\begin{figure}[htbp]
\begin{center}
\includegraphics[scale=0.4]{./seq_req/req17}
\caption{Diagramme de séquence de la fonctionnalité 17}
\label{fig:diag16}
\end{center}
\end{figure}
\FloatBarrier
%%%%%%%%%%%%%
\paragraph{Calcul de la position du robot.} Le traitement d'une image pour trouver la position du robot se fait à l'aide de la méthode {\tt SearchRobot} de {\tt Img}. Il est possible de dessiner sur l'image la position trouvée en faisant appel à la méthode {\tt DrawRobot}. La position est envoyée du superviseur vers le moniteur en utilisant un message avec une entête dédié.\\
\req{Suite à une demande de l'utilisateur de calculer la position du robot, le superviseur doit calculer cette position, dessiner sur l'image le résultat et envoyer un message au moniteur avec la position toutes les 100~ms. Si le robot n'a pas été trouvé, un message de position est envoyé avec une position (-1,-1).}
%%%%%%%%%%%%%
\paragraph{Stopper le calcul de la position du robot.} Il est possible pour l'utilisateur de demander l'arrêt du calcul de la position.\\
\req{Suite à une demande de l'utilisateur de stopper le calcul de la position du robot, le superviseur doit rebasculer dans un mode d'envoi de l'image sans le calcul de la position.}
% note right of Monitor:(req 18) compute position
%Monitor->Supervisor:find_position
%loop
%Supervisor->+Supervisor: Camera:Grab()
%Supervisor-->-Supervisor: image
%Supervisor->+Supervisor: Img::SearchRobot(image, arena)
%Supervisor-->-Supervisor: position
%alt position != null
% Supervisor->+Supervisor: Img::DrawRobot(image, positin)
% Supervisor-->-Supervisor: image
% Supervisor->Monitor:ComMonitor::Write(Message(position))
%else
% Supervisor->Monitor:ComMonitor::Write(Message(position nulle))
%end
% Supervisor->+Supervisor: Img::ToJpg(image)
% Supervisor-->-Supervisor: jpgimage
% Supervisor->Monitor:ComMonitor::Write(Message(image))
%end
\begin{figure}[htbp]
\begin{center}
\includegraphics[scale=0.4]{./seq_req/req18}
\caption{Diagramme de séquence de la fonctionnalité 18}
\label{fig:diag17}
\end{center}
\end{figure}
\FloatBarrier
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\subsubsection{Réaliser une mission}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
TBD
%Les missions à effectuer consistent à déplacer le robot d'une position à une autre. Le choix de la destination se fait par l'utilisateur en cliquant sur l'image du moniteur puis en envoyant un message de type mission en la validant avec le bouton\og send mission \fg.
%
%Une mission est constituée de différents champs décrits dans un objet \texttt{DMission}. La position à atteindre peut être récupérée à l'aide de la méthode \texttt{d\_mission\_get\_position}. De plus, une mission est identifiée par un numéro contenu dans son champ \texttt{id}.
%
%La réalisation d'une mission s'effectue à l'aide des méthodes \texttt{d\_robot\_move} et \texttt{d\_robot\_turn}. Quand le point final est atteint, le superviseur doit envoyer un message de type mission portant l'identifiant de la mission. La méthode {\tt d\_message\_mission\_terminate} permet de construire un message portant les valeurs appropriées.
%
%Il est aussi possible pour l'utilisateur de mettre fin à une mission en cours en envoyant un message d'alerte (bouton \og Stop mission \fg). Ce message est de type {\tt MESSAGE\_TYPE\_MISSION} et porte \texttt{MISSION\_TYPE\_STOP} comme valeur dans le champ type. Dans ce cas le robot doit immédiatement s'arrêter puis le superviseur doit envoyer un message de fin de mission.
%
%Le diagramme~\ref{diag:seq_position} donne un aperçu de cette séquence.\\
%
% \noindent\fcolorbox{black}{Fond}{% couleur du texte, couleur du fond
%\begin{minipage}{\textwidth}
%Réaliser la fonction qui permet d'effectuer une mission. Aucune méthode n'est fournie pour concevoir le déplacement, le plus simple étant de tourner le robot dans la direction du point à atteindre puis d'avancer de la distance souhaitée.
%\end{minipage}
%}

105
doc/sujets/tex/specifications/src/plateforme.tex Normal file
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@ -0,0 +1,105 @@
\section{Vue générale de la plate-forme}
Le projet {\it De Stijl} est une plate-forme de contrôle d'un robot mobile développée au département Génie \'Electronique et Informatique. Les éléments constituant la plate-forme sont fournis et ont été testés de manière unitaire, mais nous ne garantissons pas un fonctionnement parfait. Toutes suggestions, corrections et modifications seront appréciées pour faire évoluer ce TP. Vous pouvez soumettre vos corrections (sujet, code ou autre) via le dépôt \href{https://github.com/INSA-GEI/dumber/tree/stable}{GitHub}.
\subsection{\'Eléments de la plate-forme}
La plate-forme est constituée de quatre éléments (voir figure~\ref{fig:vue_gen}) :
\begin{enumerate}
\item {\bf L'arène :} Boîte rectangulaire de couleur grise, elle est le terrain dans lequel le robot évolue.% Deux zones de couleur y sont tracées pour représenter des objectifs à atteindre.
\item {\bf Le robot mobile :} Robot deux roues embarquant un microcontrôleur et un ensemble de composants matériels nécessaires à son déplacement. L'intelligence embarquée est volontairement limitée au contrôle de son déplacement (contrôle des moteurs) et à des fonctionnalités pour connaître son état.
\item {\bf Le superviseur :} Entité principale de la plate-forme, elle est dédiée au contrôle et à la supervision du robot. Elle est couplée à une Webcam fixée au-dessus du terrain afin d'en faire une acquisition visuelle et de localiser le robot.
\item {\bf Le moniteur :} Entité entièrement logicielle et distante, son rôle est d'offrir une interface de contrôle pour l'utilisateur.\\
\end{enumerate}
La communication entre les équipements est hétérogène et assurée par différents supports :
\begin{enumerate}
\item La communication entre le robot et le superviseur est réalisée par une liaison sans fils point à point à l'aide de modules XBee. Cette communication est vue comme une liaison série.
\item La communication entre le superviseur et le moniteur est réalisée par un socket. La liaison physique est assurée par WiFi.
\end{enumerate}
\begin{figure}[htbp]
\begin{center}
\includegraphics[scale=.6]{figures_pdf/schema_general2.pdf}
\caption{Vue générale de la plate-forme}
\label{fig:vue_gen}
\end{center}
\end{figure}
\FloatBarrier
\subsubsection{Arène}
L'arène (voir figure~\ref{fig:arene}) a été réalisée dans les ateliers du département par J. Perez. C'est une boîte de 60$\times$80 cm en Medium et recouverte d'une peinture uniforme grise. Les bords sont peints en blanc. Deux zones distinctes sont peintes sur les bords opposés. L'une étant de couleur verte (ou orange) et l'autre de couleur rouge. Actuellement ces zones ne servent pas. %Ces zones sont désignées comme étant des buts.
\begin{figure}[htbp]
\begin{center}
\includegraphics[scale=.6]{figures_pdf/arene.pdf}
\caption{Vue schématique de l'arène}
\label{fig:arene}
\end{center}
\end{figure}
\FloatBarrier
\subsubsection{Robot}
La version 2.1 du robot a été conçue et réalisée par S. Di Mercurio. Schématiquement (figure~\ref{fig:robot}), le robot est constitué de deux moteurs, d'un microcontrôleur STM32F103RB et d'une puce Xbee assurant une liaison série point à point avec le superviseur. Chaque robot a un symbol différent sur le dos afin de l'identifier et de le localiser dans l'arène.
Le robot est mobile sur deux roues avec un patin. Le contrôle de la trajectoire est assuré par le contrôle en vitesse des moteurs.
Le code embarqué dans les robots a été produit par S. Di Mercurio et L. Senaneuch. Il offre tous les services nécessaires pour contrôler le robot.
\begin{figure}[htbp]
\begin{center}
\includegraphics[scale=.6]{figures_pdf/schema_robot.pdf}
\caption{Vue schématique du robot}
\label{fig:robot}
\end{center}
\end{figure}
\FloatBarrier
\noindent\framebox[\textwidth]{
\begin{minipage}{0.9\textwidth}
{\bf Remarque :} L'application que vous allez réaliser sera celle du superviseur. Vous ne toucherez pas au code embarqué dans le robot.
\end{minipage}
}\\
\subsubsection{Superviseur}
Le superviseur orchestre le fonctionnement de la plate-forme en assurant le respect des contraintes temporelles du système. Il est déployé sur une Raspberry Pi 3B sur laquelle est installé un Ubuntu patché PREEMPT-RT avec l'extension mercury de Xenomai 3.0. Une Raspberry~Pi est un ordinateur à processeur ARM de taille réduite. La version 3B possède un processeur Broadcom BCM2837 64 bit à quatre cœurs ARM Cortex-A53 à 1,2 GHz, de puces WiFi 802.11n et Bluetooth 4.1.
La webcam est intégrée au bloc du superviseur et est une caméra Raspberry.
\subsubsection{Moniteur}
Le moniteur permet à l'utilisateur de saisir les ordres que le robot doit réalisée et aussi de connaître l'état global du système. Il a été développé par S. Di~Mercurio en C\# à l'aide de \href{https://www.monodevelop.com}{MonoDevelop}. Le moniteur communique avec le superviseur via un socket. Le serveur est mis en place sur la superviseur et le moniteur en est le client.
\subsection{Bibliothèques logicielles}
\todo[inline]{Mettre à jour}
\framebox[\textwidth]{
\begin{minipage}{0.9\textwidth}
Votre travail consistera à concevoir uniquement l'architecture logicielle du superviseur. Toutes les fonctions de traitement (communication, vidéo, etc.) {\bf ont déjà été implémentées} par L. Senaneuch et S. Di Mercurio. Vous n'aurez pas à modifier ce code, simplement à faire appel aux fonctions. Il n'en reste pas moins un gros travail d'architecte logiciel à faire.
\end{minipage}
}\\
Le code est disponible sur la branche stage du dépôt \href{https://github.com/INSA-GEI/dumber/tree/stable}{GEI-INSA/dumber} sur GitHub . L'annexe~\ref{ann:diag_class} présente sous forme de diagramme de classes les fonctions disponibles dans les bibliothèques.\\
Les fonctions de traitement sont réparties en cinq bibliothèques :
\begin{itemize}
\item server : services permettant de mette en place le serveur de communication avec le moniteur.
\item monitor : services de communication entre le superviseur et le moniteur,
\item robot : services de communication entre le superviseur et le robot,
\item message : services définissant le format des messages entre le moniteur, le superviseur et le robot,
\item image : services réalisant tous les traitements vidéos.\\
\end{itemize}
\framebox[\textwidth]{
\begin{minipage}{0.9\textwidth}
Toutes les bibliothèques ont été développées en C++, mais vous n'avez pas besoin de connaissances évoluées pour les utiliser (aucun support ne sera fourni par les encadrants pour le C++). Quelques explications sont fournies en annexe pour manipuler les bibliothèques, mais d'une manière générale, vous n'avez pas besoin de connaissances évoluées en programmation objet pour les utiliser.
\end{minipage}
}

141
doc/sujets/tex/specifications/sujet_robot.tex Normal file
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@ -0,0 +1,141 @@
\documentclass[11pt]{paper}
\usepackage[frenchb]{babel}
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\usepackage{amssymb}
\usepackage{amstext}
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\usepackage[toc,page]{appendix}
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\usepackage{listingsutf8}
\usepackage{todonotes}
\lstset{% general command to set parameter(s)
basicstyle=\footnotesize, % print whole listing small
keywordstyle=\color{magenta}\bfseries, % underlined bold black keywords
identifierstyle=, % nothing happens
commentstyle=\color{black}, % white comments
stringstyle=\ttfamily, % typewriter type for strings
showstringspaces=false % no special string spaces
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\lstdefinelanguage{aald}
{morekeywords={system, implementation},
sensitive=false,
morecomment=[l]{//},
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\usepackage[colorlinks=true]{hyperref}
\usepackage[normalem]{ulem}
\usepackage{color}
\definecolor{Fond}{gray}{0.9}
\renewcommand{\floatpagefraction}{.99}
\renewcommand{\textfraction}{.01}
\newcommand{\modif}[1]{\textcolor{red}{\uline{#1}}}
\newcounter{cptreq}
\newcommand{\req}[1]{
\stepcounter{cptreq}
\noindent\fcolorbox{black}{Fond}{% couleur du texte, couleur du fond
\begin{minipage}[t]{\textwidth}
{\bf Fonctionnalité \thecptreq}\, : #1
\end{minipage}
}
}
\pagestyle{fancy}
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\fancyhead[LO]{Programmation et conception de systémes temps réel -- 4éme année AE/IR}
\fancyfoot[LO]{INSA Toulouse — P.-E. Hladik}
\fancypagestyle{plain}{%
\fancyhf{} % get rid of headers
\renewcommand{\headrulewidth}{0pt} % and the line
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\newenvironment{maliste}%
{ \begin{list}%
{\ArrowBoldRightStrobe}%
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{ \end{list} }
\renewcommand{\appendixtocname}{Annexes}
\renewcommand{\appendixpagename}{Annexes}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\title{{\Huge Projet De Stijl 2.0}
{\small : Plateforme pour robots mobiles}\\
{\scriptsize Programmation et conception de systémes temps réel -- 4éme année AE/IR}\\
{\scriptsize Institut National des Sciences Appliquées de Toulouse}\\
---\\
Cahier des charges fonctionnel \\
{\large Version 3.0.$\beta$ (\today)}\\
{\scriptsize Référent pédagogique : P.-E. Hladik (\texttt{pehladik@insa-toulouse.fr})}\\
{\scriptsize Référents plateforme : S. Di Mercurio (\texttt{dimercur@insa-toulouse.fr})}\\
---
}
\begin{document}
\maketitle
%\tableofcontents
%\newpage
\section*{Travail demandé}
\begin{enumerate}
\item Le travail sera réalisé dans le cadre d'un groupe de trois ou quatre étudiants sur deux séances de TD et cinq séances de TP.
\item Le projet fera l'objet d'un rapport évalué ainsi qu'une démonstration (si l'emploi du temps le permet). Un squelette pour le rapport est disponible sur la page moodle de l'enseignement.
\item L'évaluation a pour but de juger de vos compétences pour rédiger un compte rendu, réaliser la conception d'une application temps réel et programmer sur un système temps réel, mais aussi sur vos connaissances plus générale des systèmes temps réel.
\item Le code réalisé devra être rendu sous forme d'archive ne comprenant que les codes sources modifiés.
\item Le rendu du rapport et du code se fera sous la forme d'une archive à envoyer à votre encadrant de TP.
\item La démonstration aura lieu la semaine qui suit la dernière séance de TP.
\end{enumerate}
\section*{Ressources indispensables}
\begin{enumerate}
\item Page Moodle : \href{https://moodle.insa-toulouse.fr/course/view.php?id=235}{Programmation et conception sur exécutif temps réel}
\item Branche stable du dépôt GEI-INSA sur GitHub : \href{https://github.com/INSA-GEI/dumber/tree/stable}{dumber}
\end{enumerate}
\newpage
\input{src/plateforme}
\newpage
\input{src/besoins}
\newpage
\input{src/annexes}
\end{document}

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