diff --git a/software/robot/.cproject b/software/robot/.cproject
index 6f728e8..ae4f467 100644
--- a/software/robot/.cproject
+++ b/software/robot/.cproject
@@ -41,8 +41,8 @@
 							<tool id="com.atollic.truestudio.exe.debug.toolchain.gcc.507098916" name="C Compiler" superClass="com.atollic.truestudio.exe.debug.toolchain.gcc">
 								<option id="com.atollic.truestudio.gcc.symbols.defined.110632980" name="Defined symbols" superClass="com.atollic.truestudio.gcc.symbols.defined" useByScannerDiscovery="false" valueType="definedSymbols">
 									<listOptionValue builtIn="false" value="STM32F10X_LD"/>
-									<listOptionValue builtIn="false" value="USE_STDPERIPH_DRIVER"/>
 									<listOptionValue builtIn="false" value="__NO_INACTIVITY_SHUTDOWN__"/>
+									<listOptionValue builtIn="false" value="USE_STDPERIPH_DRIVER"/>
 								</option>
 								<option id="com.atollic.truestudio.gcc.directories.select.902131530" name="Include path" superClass="com.atollic.truestudio.gcc.directories.select" useByScannerDiscovery="false" valueType="includePath">
 									<listOptionValue builtIn="false" value="../src"/>
diff --git a/software/robot/X-CTU_command_List.xml b/software/robot/X-CTU_command_List.xml
new file mode 100644
index 0000000..f093791
--- /dev/null
+++ b/software/robot/X-CTU_command_List.xml
@@ -0,0 +1,42 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+
+<data>
+  <loop>false</loop>
+  <repeat_times>1</repeat_times>
+  <repeat_period>500</repeat_period>
+  <packets_list>
+    <packet name="Move">
+      <payload>4D3D313030410D</payload>
+    </packet>
+    <packet name="Turn">
+      <payload>543D313030580D</payload>
+    </packet>
+    <packet name="Ping">
+      <payload>70700D</payload>
+    </packet>
+    <packet name="Start without watchdog">
+      <payload>75750D</payload>
+    </packet>
+    <packet name="GetVersion">
+      <payload>56560D</payload>
+    </packet>
+    <packet name="Reset">
+      <payload>72720D</payload>
+    </packet>
+    <packet name="Start With Wtachdog">
+      <payload>57570D</payload>
+    </packet>
+    <packet name="Reset Watchdog">
+      <payload>77770D</payload>
+    </packet>
+    <packet name="GetState">
+      <payload>62620D</payload>
+    </packet>
+    <packet name="LongMove">
+      <payload>4D3D31303030710D</payload>
+    </packet>
+    <packet name="GetBattery">
+      <payload>76760D</payload>
+    </packet>
+  </packets_list>
+</data>
diff --git a/software/robot/src/battery.c b/software/robot/src/battery.c
index 71f610a..7c2a5df 100644
--- a/software/robot/src/battery.c
+++ b/software/robot/src/battery.c
@@ -5,28 +5,33 @@
  * @version V1.0
  * @date    16-mai-2016
  * @brief   Supervision de la tension batterie et detection de charge.
- *			Calcule le voltage de la batterie � interval r�gulier.
+ *			Calcule le voltage de la batterie à interval régulier.
  *			Converti le voltage batterie en signaux de commande - 2 -1 - 0.
- *			Configure une interruption externe pour d�tecter le branchement
+ *			Configure une interruption externe pour détecter le branchement
  *			du chargeur.
  ******************************************************************************
  ******************************************************************************
  */
-
-#include <battery.h>
-#include "system_dumby.h"
-#include "motor.h"
 #include <stm32f10x.h>
+#include "battery.h"
+#include "system_dumby.h"
 
-uint16_t PrescalerValue = 0;
-uint16_t PWM_BATTERY_ON = 0xC0;
-uint16_t PWM_BATTERY_OFF = 0;
-TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_BaseTempsTimer;
-TIM_OCInitTypeDef TIM_PWMConfigure;
-
-ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
 DMA_InitTypeDef DMA_BAT_InitStructure;
-__IO uint16_t ADCConvertedValue[VOLTAGE_BUFFER_SIZE];
+uint16_t ADCConvertedValue[VOLTAGE_BUFFER_SIZE];
+
+char cptMesureHigh=0;
+char cptMesureLow=0;
+char cptMesureDisable=0;
+
+uint16_t vbatLowerVal;
+uint16_t vbatHighVal;
+uint16_t vbatDiff;
+
+uint16_t testPostion=0;
+uint32_t mesureVoltage;
+uint32_t meanVoltage;
+
+uint32_t cptMesureEmergencyHalt=0;
 
 /** @addtogroup Projects
  * @{
@@ -42,11 +47,11 @@ __IO uint16_t ADCConvertedValue[VOLTAGE_BUFFER_SIZE];
  */
 
 /**
- * @brief 		Definis les GPIO necessaires pour la batterie.
+ * @brief 		Défini les GPIO nécessaires pour la batterie.
  *
  * 				La fonction MAP_MotorPin va venir configurer le E/S du GPIO pour correspondre avec
- * 				le sch�ma electrique en ressource. La fonction initialise aussi l'interruption EXTI
- * 				de la d�tection du chargeur.
+ * 				le schéma electrique en ressource. La fonction initialise aussi l'interruption EXTI
+ * 				de la détection du chargeur.
  *
  * @note		A3 en output alternate function.
  *				A0 et A4 en floating input.
@@ -57,11 +62,12 @@ __IO uint16_t ADCConvertedValue[VOLTAGE_BUFFER_SIZE];
  *
  */
 
-void MAP_batteryPin(void)
+void batteryConfigure(void)
 {
     GPIO_InitTypeDef Init_Structure;
     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
     EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
+    ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
 
     Init_Structure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
     Init_Structure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
@@ -91,20 +97,9 @@ void MAP_batteryPin(void)
     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
-}
 
-/**
- * @brief 		Initialise la dma pour stocker les valeur dans ADCConvertedValue.
- *				On stockera 16 valeurs de fa�on � faire un moyennage.
- *
- * @param  		None
- * @retval 		None
- *
- */
+    // Initialise la dma pour stocker les valeur dans ADCConvertedValue.
 
-void DMA_BAT(void)
-{
-    /* DMA1 channel1 configuration ----------------------------------------------*/
     DMA_DeInit(DMA1_Channel1);
     DMA_BAT_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)&(ADC1->DR); //   ADC1_DR_Address;
     DMA_BAT_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)&ADCConvertedValue;
@@ -121,70 +116,8 @@ void DMA_BAT(void)
 
     DMA_Cmd(DMA1_Channel1, ENABLE);
     DMA_ITConfig(DMA1_Channel1, DMA_IT_TC, ENABLE);
-}
 
-/**
- * @}
- */
-
-/** @addtogroup Lancer_acquisition
- * @{
- */
-/**
- * @brief 		Demarrage des Acquisitions de la DMA.
- *
- * @param  		None
- * @retval 		None
- *
- */
-
-void startACQDMA(void)
-{
-    ADC_DMACmd(ADC1, ENABLE);
-    DMA_DeInit(DMA1_Channel1);
-    DMA_Init(DMA1_Channel1, &DMA_BAT_InitStructure);
-    DMA_Cmd(DMA1_Channel1, ENABLE);
-    DMA_ITConfig(DMA1_Channel1, DMA_IT_TC, ENABLE);
-}
-
-/**
- * @brief 		Fonction de plus haut niveau qui initialisera la DMA  et qui lancera une nouvelle acquisition.
- * 				Cette fonction est appell� � interval r�gulier dans le systick. Cette fonction utilise startACQDMA.
- *
- * @param  		None
- * @retval 		None
- *
- */
-
-void voltagePrepare(void)
-{
-    DMA_BAT_InitStructure.DMA_BufferSize = VOLTAGE_BUFFER_SIZE;
-
-    ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_4, 1, ADC_SampleTime_55Cycles5);
-    ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);
-    startACQDMA();
-}
-
-/**
- * @}
- */
-
-/** @addtogroup Init_GPIO_DMA_IT_Battery
- * @{
- */
-
-/**
- * @brief 		Configuration et Calibration de l'ADC1 sur 1 channel.
- * 				L'adc lira en mode continue.
- *
- * @param  		None
- * @retval 		None
- *
- */
-
-void ADC1_CONFIG(void)
-{
-    /* ADC1 configuration ------------------------------------------------------*/
+    // Configuration et Calibration de l'ADC1 sur 1 channel.
     ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;
     ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = ENABLE;
     ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE;
@@ -204,21 +137,8 @@ void ADC1_CONFIG(void)
     while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));
 
     ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);
-}
 
-/**
- * @brief 		Initialise l'interruption � la fin des acquisitions sur la DMA.
- *
- * @param  		None
- * @retval 		None
- *
- */
-
-void INIT_IT_DMA(void)
-{
-    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
-
-    /* Enable the USARTz Interrupt */
+    /* Enable the ADC1 DMA Interrupt */
     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = DMA1_Channel1_IRQn;
     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
@@ -230,6 +150,119 @@ void INIT_IT_DMA(void)
  * @}
  */
 
+/** @addtogroup Lancer_acquisition
+ * @{
+ */
+/**
+ * @brief 		Demarrage des Acquisitions de la DMA.
+ *
+ * @param  		None
+ * @retval 		None
+ *
+ */
+
+void batteryStartAcquisition(void)
+{
+    ADC_DMACmd(ADC1, ENABLE);
+    DMA_DeInit(DMA1_Channel1);
+    DMA_Init(DMA1_Channel1, &DMA_BAT_InitStructure);
+    DMA_Cmd(DMA1_Channel1, ENABLE);
+    DMA_ITConfig(DMA1_Channel1, DMA_IT_TC, ENABLE);
+}
+
+/**
+ * @brief 		Fonction de plus haut niveau qui initialisera la DMA  et qui lancera une nouvelle acquisition.
+ * 				Cette fonction est appelée à intervalle régulier dans le systick. Cette fonction utilise startACQDMA.
+ *
+ * @param  		None
+ * @retval 		None
+ *
+ */
+
+void batteryRefreshData(void)
+{
+    DMA_BAT_InitStructure.DMA_BufferSize = VOLTAGE_BUFFER_SIZE;
+
+    ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_4, 1, ADC_SampleTime_55Cycles5);
+    ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);
+    batteryStartAcquisition();
+}
+
+/**
+ * @brief       Appelé de manière régulière pour mettre à jour le niveau batterie
+ *
+ * @param       None
+ * @retval      None
+ */
+void batteryManagement(void) {
+    int k;
+
+    if(Dumber.acquisition==VOLTAGE && Dumber.BatterieChecking==TRUE) {
+        vbatLowerVal = 0xFFF;
+        vbatHighVal = 0;
+
+        for(k=0; k<VOLTAGE_BUFFER_SIZE; k++)
+        {
+            meanVoltage+=ADCConvertedValue[k];
+
+            if (vbatLowerVal> ADCConvertedValue[k]) vbatLowerVal = ADCConvertedValue[k];
+            if (vbatHighVal< ADCConvertedValue[k]) vbatHighVal = ADCConvertedValue[k];
+        }
+
+        vbatDiff = vbatHighVal - vbatLowerVal;
+
+        meanVoltage= meanVoltage/VOLTAGE_BUFFER_SIZE;
+        mesureVoltage = meanVoltage;
+
+        Dumber.BatteryPercentage = mesureVoltage;
+        Dumber.acquisition=FALSE;
+
+        if(Dumber.BatteryPercentage >= VBAT_SEUIL_LOW)
+        {
+            cptMesureHigh++;
+            if(cptMesureHigh >= COMPTEUR_SEUIL_HIGH)
+            {
+                if(Dumber.StateSystem == STATE_LOW)
+                    systemChangeState(STATE_RUN);
+
+                Dumber.stateBattery = 2;
+                cptMesureHigh=0;
+                cptMesureLow=0;
+                cptMesureDisable=0;
+                cptMesureEmergencyHalt=0;
+            }
+        }
+        else if (Dumber.BatteryPercentage < VBAT_SEUIL_LOW && Dumber.BatteryPercentage >= VBAT_SEUIL_DISABLE)
+        {
+            cptMesureLow++;
+            if(cptMesureLow >= COMPTEUR_SEUIL_LOW)
+            {
+                if(Dumber.StateSystem == STATE_RUN)
+                    systemChangeState(STATE_LOW);
+
+                Dumber.stateBattery =1;
+                cptMesureHigh=0;
+                cptMesureLow=0;
+                cptMesureDisable=0;
+            }
+        }
+        else // Dumber.BatteryPercentage < VBAT_SEUIL_DISABLE
+        {
+            cptMesureDisable++;
+
+            if(cptMesureDisable >= COMPTEUR_SEUIL_DISABLE)
+            {
+                systemChangeState(STATE_DISABLE);
+            }
+        }
+    }
+}
+
+/**
+ * @}
+ */
+
+
 
 /** @addtogroup Handler
  * @{
@@ -237,8 +270,8 @@ void INIT_IT_DMA(void)
 
 
 /**
- * @brief 		Interruption Handler. Qui va faire la moyenne des derni�res
- * 				acquisitions lorsque la DMA � rempli son buffer.
+ * @brief 		Interruption Handler. Qui va faire la moyenne des dernières
+ * 				acquisitions lorsque la DMA à rempli son buffer.
  *
  * @param  		None
  * @retval 		None
@@ -256,8 +289,8 @@ void DMA1_Channel1_IRQHandler(void)
 }
 
 /**
- * @brief 		Interruption qui donne l'ordre d'�teindre le robot.
- * 				L'IT se d�clenche lorsque le chargeur est branch�.
+ * @brief 		Interruption qui donne l'ordre d'éteindre le robot.
+ * 				L'IT se déclenche lorsque le chargeur est branché.
  *
  * @param  		None
  * @retval 		None
@@ -265,7 +298,7 @@ void DMA1_Channel1_IRQHandler(void)
  */
 void EXTI15_10_IRQHandler(void)
 {
-    shutDown();
+    systemShutDown();
     while (1);
 }
 
diff --git a/software/robot/src/battery.h b/software/robot/src/battery.h
index 336448b..924c9c1 100644
--- a/software/robot/src/battery.h
+++ b/software/robot/src/battery.h
@@ -14,24 +14,40 @@
  ******************************************************************************
  */
 
-#ifndef Battery_H
-#define Battery_H
+#ifndef _BATTERY_H_
+#define _BATTERY_H_
 
 #include "stm32f10x.h"
 
-#define VOLTAGE_BUFFER_SIZE 64
-extern __IO uint16_t ADCConvertedValue[VOLTAGE_BUFFER_SIZE];
+#define VOLTAGE_BUFFER_SIZE         64
 
-#define VBAT_SEUIL_LOW			0x878
-#define VBAT_SEUIL_DISABLE		0x7CA
+#define VBAT_SEUIL_LOW			    0x878
+#define VBAT_SEUIL_DISABLE		    0x7CA
 #define VBAT_SEUIL_EMERGENCY_HALT	0x6E0
 
-void MAP_batteryPin(void);
-void DMA_BAT(void);
-void ADC1_CONFIG(void);
-void INIT_IT_DMA(void);
-void startACQDMA(void);
-void voltagePrepare(void);
+#define COMPTEUR_SEUIL_HIGH         8
+#define COMPTEUR_SEUIL_LOW          8
+#define COMPTEUR_SEUIL_DISABLE      8
+#define COMPTEUR_SEUIL_EMERGENCY_HALT   3000
 
-#endif /* Battery_H */
+extern char cptMesureHigh;
+extern char cptMesureLow;
+extern char cptMesureDisable;
+
+extern uint16_t vbatLowerVal;
+extern uint16_t vbatHighVal;
+extern uint16_t vbatDiff;
+
+extern uint16_t testPostion;
+extern uint32_t mesureVoltage;
+extern uint32_t meanVoltage;
+
+extern uint32_t cptMesureEmergencyHalt;
+
+void batteryConfigure(void);
+void batteryManagement(void);
+void batteryStartAcquisition(void);
+void batteryRefreshData(void);
+
+#endif /* _BATTERY_H_ */
 
diff --git a/software/robot/src/cmdManager.c b/software/robot/src/cmdManager.c
index 03f845c..3a5e3db 100644
--- a/software/robot/src/cmdManager.c
+++ b/software/robot/src/cmdManager.c
@@ -16,17 +16,15 @@
  */
 
 #include <stm32f10x.h>
-
-#include "cmdManager.h"
-
 #include <stdio.h>
 #include <stdlib.h>
 #include <string.h>
 
-#include "cmde_usart.h"
+#include "cmdManager.h"
 #include "battery.h"
 #include "motor.h"
 #include "system_dumby.h"
+#include "usart.h"
 
 /** @addtogroup Projects
  * @{
@@ -36,9 +34,28 @@
  * @{
  */
 
-volatile unsigned char checksum;
-volatile int length;
-uint16_t j;
+/* Definition des commandes */
+
+#define PingCMD                 'p'
+#define ResetCMD                'r'
+#define SetMotorCMD             'm'
+#define StartWWatchDogCMD       'W'
+#define ResetWatchdogCMD        'w'
+#define GetBatteryVoltageCMD    'v'
+#define GetVersionCMD           'V'
+#define StartWithoutWatchCMD    'u'
+#define MoveCMD                 'M'
+#define TurnCMD                 'T'
+#define BusyStateCMD            'b'
+#define TestCMD                 't'
+#define DebugCMD                'a'
+
+#define OK_ANS              "O\r"
+#define ERR_ANS             "E\r"
+#define UNKNOW_ANS          "C\r"
+#define BAT_OK              "2\r"
+#define BAT_LOW             "1\r"
+#define BAT_EMPTY           "0\r"
 
 /** @addtogroup Checksum
  * @{
@@ -53,8 +70,10 @@ uint16_t j;
  * @retval 		0 ou 1
  *
  */
-void inclusionCheckSum(void) {
-    checksum = 0;
+void cmdAddChecksum(void) {
+    uint16_t j;
+    unsigned char checksum=0;
+
     for (j = 0; sendString[j] != '\r'; j++)
         checksum ^= sendString[j];
     if (checksum == '\r')
@@ -73,20 +92,23 @@ void inclusionCheckSum(void) {
  * @retval 		0 ou 1
  *
  */
-char verifyCheckSum(void) {
-    uint16_t j, lenght;
-    checksum = 0;
-    lenght = strlen(receiptString);
-    for (j = 0; j < lenght - 2; j++) {
+char cmdVerifyChecksum(void) {
+    uint16_t j;
+    uint16_t length;
+    unsigned char checksum=0;
+
+    length = strlen(receiptString);
+    for (j = 0; j < length - 2; j++) {
         checksum ^= receiptString[j];
     }
     if (checksum == '\r')
         checksum++;
 
     if (receiptString[j] == checksum) {
-        receiptString[lenght - 2] = 13;
-        receiptString[lenght - 1] = 0;
-        receiptString[lenght] = 0;
+        receiptString[length - 2] = 13;
+        receiptString[length - 1] = 0;
+        receiptString[length] = 0;
+
         return 0;
     } else
         return 1;
@@ -112,55 +134,65 @@ char verifyCheckSum(void) {
  * @retval 		None
  */
 
-void manageCmd(void) {
-    switch (receiptString[0]) {
-        case PingCMD:
-            actionPing();
-            break;
+void cmdManage(void) {
+    if (cmdVerifyChecksum() != 0) {
+        strcpy(sendString, UNKNOW_ANS);
+    } else { // Checksum valide
+        if (Dumber.StateSystem==STATE_DISABLE) { // SI la batterie est trop faible, impossible d'accepter une commande: on reste dans ce mode
+            strcpy(sendString, ERR_ANS);
+        } else {
+            switch (receiptString[0]) {
+                case PingCMD:
+                    cmdPingAction();
+                    break;
 
-        case ResetCMD:
-            actionReset();
-            break;
+                case ResetCMD:
+                    cmdResetAction();
+                    break;
 
-        case StartWWatchDogCMD:
-            actionStartWithWD();
-            break;
+                case StartWWatchDogCMD:
+                    cmdStartWithWatchdogAction();
+                    break;
 
-        case ResetWatchdogCMD:
-            actionResetWD();
-            break;
+                case ResetWatchdogCMD:
+                    cmdResetWatchdogAction();
+                    break;
 
-        case GetBatteryVoltageCMD:
-            actionBatteryVoltage();
-            break;
+                case GetBatteryVoltageCMD:
+                    cmdBatteryVoltageAction();
+                    break;
 
-        case GetVersionCMD:
-            actionVersion();
-            break;
+                case GetVersionCMD:
+                    cmdVersionAction();
+                    break;
 
-        case StartWithoutWatchCMD:
-            actionStartWWD();
-            break;
+                case StartWithoutWatchCMD:
+                    cmdStartWithoutWatchdogAction();
+                    break;
 
-        case MoveCMD:
-            actionMove();
-            break;
+                case MoveCMD:
+                    cmdMoveAction();
+                    break;
 
-        case TurnCMD:
-            actionTurn();
-            break;
+                case TurnCMD:
+                    cmdTurnAction();
+                    break;
 
-        case BusyStateCMD:
-            actionBusyState();
-            break;
+                case BusyStateCMD:
+                    cmdBusyStateAction();
+                    break;
 
-        case 'a':
-            actionDebug();
-            break;
+                case 'a':
+                    cmdDebugAction();
+                    break;
 
-        default:
-            strcpy(sendString, UNKNOW_ANS);
+                default:
+                    strcpy(sendString, UNKNOW_ANS);
+            }
+        }
     }
+
+    Dumber.cpt_inactivity=0; // remise a zéro du compteur d'inativité
 }
 
 /**
@@ -179,8 +211,8 @@ void manageCmd(void) {
  * @retval 		None
  */
 
-void actionPing(void) {
-    if (receiptString[1] == 13)
+void cmdPingAction(void) {
+    if (receiptString[1] == '\r')
         strcpy(sendString, OK_ANS);
     else
         strcpy(sendString, ERR_ANS);
@@ -194,13 +226,8 @@ void actionPing(void) {
  * @param  		None
  * @retval 		None
  */
-void actionReset(void) {
-    Dumber.StateSystem = IDLE;
-    Dumber.WatchDogStartEnable = TRUE;
-    Dumber.cpt_watchdog = 0;
-    Dumber.cpt_systick = 0;
-    cmdLeftMotor(BRAKE, 0);
-    cmdRightMotor(BRAKE, 0);
+void cmdResetAction(void) {
+    systemChangeState(STATE_IDLE);
     strcpy(sendString, OK_ANS);
 }
 
@@ -210,8 +237,8 @@ void actionReset(void) {
  * @param  		None
  * @retval 		None
  */
-void actionVersion(void) {
-    if (receiptString[1] == 13)
+void cmdVersionAction(void) {
+    if (receiptString[1] == '\r')
         strcpy(sendString, VERSION);
     else
         strcpy(sendString, ERR_ANS);
@@ -225,30 +252,27 @@ void actionVersion(void) {
  * @param  		None
  * @retval 		None
  */
-void actionBusyState(void) {
-    if (Dumber.StateSystem == RUN || Dumber.StateSystem == LOW) {
+void cmdBusyStateAction(void) {
+    if ((Dumber.StateSystem == STATE_RUN) || (Dumber.StateSystem == STATE_LOW)) {
         if (Dumber.busyState == TRUE)
-            strcpy(sendString, "1");
+            strcpy(sendString, "1\r");
         else
-            strcpy(sendString, "0");
+            strcpy(sendString, "0\r");
     } else {
         strcpy(sendString, ERR_ANS);
     }
 }
 
 /**
- * @brief 		Effectue une remise à zero du watchdog.
+ * @brief 		Effectue une remise à zéro du watchdog.
  *
  * @param  		None
  * @retval 		None
  */
-void actionResetWD(void) {
-    if (Dumber.StateSystem == RUN && watchDogState==TRUE){
-        Dumber.cpt_watchdog = 0;
+void cmdResetWatchdogAction(void) {
+    if (systemResetWatchdog()!=0) { // Réussite
         strcpy(sendString, OK_ANS);
-    }
-    else
-        strcpy(sendString, ERR_ANS);
+    } else strcpy(sendString, ERR_ANS);
 }
 
 /**
@@ -260,11 +284,11 @@ void actionResetWD(void) {
  * @param  		None
  * @retval 		None
  */
-void actionStartWithWD(void) {
-    if (Dumber.StateSystem == IDLE && receiptString[1] == 13) {
-        strcpy(sendString, OK_ANS);
+void cmdStartWithWatchdogAction(void) {
+    if (Dumber.StateSystem == STATE_IDLE && receiptString[1] == '\r') {
         Dumber.WatchDogStartEnable = TRUE;
-        Dumber.StateSystem = RUN;
+        systemChangeState(STATE_RUN);
+        strcpy(sendString, OK_ANS);
     } else
         strcpy(sendString, ERR_ANS);
 }
@@ -276,11 +300,11 @@ void actionStartWithWD(void) {
  * @param  		None
  * @retval 		None
  */
-void actionStartWWD(void) {
-    if (Dumber.StateSystem == IDLE && receiptString[1] == 13) {
-        strcpy(sendString, OK_ANS);
+void cmdStartWithoutWatchdogAction(void) {
+    if (Dumber.StateSystem == STATE_IDLE && receiptString[1] == '\r') {
         Dumber.WatchDogStartEnable = FALSE;
-        Dumber.StateSystem = RUN;
+        systemChangeState(STATE_RUN);
+        strcpy(sendString, OK_ANS);
     } else
         strcpy(sendString, ERR_ANS);
 }
@@ -295,8 +319,8 @@ void actionStartWWD(void) {
  * @param  		None
  * @retval 		None
  */
-void actionMove(void) {
-    if (Dumber.StateSystem == RUN || Dumber.StateSystem == LOW) {
+void cmdMoveAction(void) {
+    if (Dumber.StateSystem == STATE_RUN || Dumber.StateSystem == STATE_LOW) {
         int laps;
         uint16_t testReception = sscanf(receiptString, "M=%i\r", &laps);
         unsigned char mod = 0;
@@ -313,8 +337,10 @@ void actionMove(void) {
                 mod = FORWARD;
 
             laps = laps * 2;
-            regulationMoteur(mod, mod, (unsigned) laps, (unsigned) laps,
+
+            motorRegulation(mod, mod, (unsigned) laps, (unsigned) laps,
                     COMMONSPEED, COMMONSPEED);
+
             strcpy(sendString, OK_ANS);
         } else
             strcpy(sendString, ERR_ANS);
@@ -322,39 +348,34 @@ void actionMove(void) {
 }
 
 /**
- * @brief 		Execute une action tourne avec les paramétres dans receitpString.
+ * @brief 		Execute une action tourne avec les paramètres dans receitpString.
  * 				Type de commande à envoyer : "T=val\r". Ou val peut être positif
  * 				ou negatif.
  *
  * @param  		None
  * @retval 		None
  */
-void actionTurn(void) {
-    if (Dumber.StateSystem == RUN || Dumber.StateSystem == LOW) {
+void cmdTurnAction(void) {
+    if (Dumber.StateSystem == STATE_RUN || Dumber.StateSystem == STATE_LOW) {
         int degree;
         uint16_t testReception = sscanf(receiptString, "T=%i\r", &degree);
         tourPositionG = 0;
         tourPositionD = 0;
+
         if (testReception == 1) {
             degree = degree * 1.40;
             Dumber.cpt_inactivity = 0;
             Dumber.busyState = TRUE;
+
             if (degree < 0) {
                 degree = degree * -1;
-                if (degree < 30)
-                    regulationMoteur(FORWARD, REVERSE, (unsigned) degree,
-                            (unsigned) degree, LOWSPEED, LOWSPEED);
-                else
-                    regulationMoteur(FORWARD, REVERSE, (unsigned) degree,
-                            (unsigned) degree, COMMONSPEED, COMMONSPEED);
+                motorRegulation(FORWARD, REVERSE, (unsigned) degree,
+                        (unsigned) degree, LOWSPEED, LOWSPEED);
             } else {
-                if (degree < 30)
-                    regulationMoteur(REVERSE, FORWARD, (unsigned) degree,
-                            (unsigned) degree, LOWSPEED, LOWSPEED);
-                else
-                    regulationMoteur(REVERSE, FORWARD, (unsigned) degree,
-                            (unsigned) degree, COMMONSPEED, COMMONSPEED);
+                motorRegulation(REVERSE, FORWARD, (unsigned) degree,
+                        (unsigned) degree, LOWSPEED, LOWSPEED);
             }
+            strcpy(sendString, OK_ANS);
         } else
             strcpy(sendString, ERR_ANS);
     }
@@ -370,7 +391,7 @@ void actionTurn(void) {
  * @param  		None
  * @retval 		None
  */
-void actionBatteryVoltage(void) {
+void cmdBatteryVoltageAction(void) {
     char battery[2];
     battery[0] = Dumber.stateBattery + '0';
     battery[1] = '\r';
@@ -386,12 +407,15 @@ void actionBatteryVoltage(void) {
  * @param  		None
  * @retval 		None
  */
-void actionDebug(void) {
+void cmdDebugAction(void) {
+    uint8_t j;
+
     sprintf(sendString, "Th-D=%u G=%u\r", tourPositionD, tourPositionG);
-    sendDataUSART();
+    usartSendData();
+
     for (j = 0; j < 200; j++);
     sprintf(sendString, "Re-D=%u G=%u\r", G_lapsRight, G_lapsLeft);
-    sendDataUSART();
+    usartSendData();
 }
 
 /**
diff --git a/software/robot/src/cmdManager.h b/software/robot/src/cmdManager.h
index 79fa198..b2705d8 100644
--- a/software/robot/src/cmdManager.h
+++ b/software/robot/src/cmdManager.h
@@ -6,35 +6,35 @@
  * @date    19-June-2017
  * @brief   Gestion de commande reçu via l'uart
  *
- *			Traite les chaines de caractére reçu par l'uart.
- *			Permet de verifier les erreurs de checksum,
+ *			Traite les chaînes de caractère reçu par l'uart.
+ *			Permet de vérifier les erreurs de checksum,
  *			de traiter les valeurs retours.
  *
- *@attention Utilise les variables globals - receiptString - sendString
+ * @attention Utilise les variables globales - receiptString - sendString
  *
  ******************************************************************************
  ******************************************************************************
  */
 
-#ifndef CMD_MANAGER_H_
-#define CMD_MANAGER_H_
+#ifndef _CMD_MANAGER_H_
+#define _CMD_MANAGER_H_
 
 #include <stm32f10x.h>
 
-void manageCmd(void);
-char verifyCheckSum(void);
-void inclusionCheckSum(void);
-void actionReset(void);
-void actionBusyState(void);
-void actionPing(void);
-void actionVersion(void);
-void actionStartWWD(void);
-void actionMove(void);
-void actionTurn(void);
-void actionBatteryVoltage(void);
-void actionStartWithWD(void);
-void actionResetWD(void);
-void actionDebug(void);
+void cmdManage(void);
+char cmdVerifyChecksum(void);
+void cmdAddChecksum(void);
+void cmdResetAction(void);
+void cmdBusyStateAction(void);
+void cmdPingAction(void);
+void cmdVersionAction(void);
+void cmdStartWithoutWatchdogAction(void);
+void cmdMoveAction(void);
+void cmdTurnAction(void);
+void cmdBatteryVoltageAction(void);
+void cmdStartWithWatchdogAction(void);
+void cmdResetWatchdogAction(void);
+void cmdDebugAction(void);
 
-#endif /* CMD_MANAGER_H_ */
+#endif /* _CMD_MANAGER_H_ */
 
diff --git a/software/robot/src/debug.c b/software/robot/src/debug.c
index a284924..ecf90cc 100644
--- a/software/robot/src/debug.c
+++ b/software/robot/src/debug.c
@@ -11,11 +11,12 @@
  ******************************************************************************
  */
 
-#include "stm32f10x.h"                  // Device header
-#include "debug.h"
+#include <stm32f10x.h>                  // Device header
 #include <stdio.h>
 #include <stdlib.h>
 
+#include "debug.h"
+
 /** @addtogroup Projects
  * @{
  */
diff --git a/software/robot/src/led.c b/software/robot/src/led.c
index 50bb7ff..d872915 100644
--- a/software/robot/src/led.c
+++ b/software/robot/src/led.c
@@ -13,9 +13,8 @@
  */
 
 #include <stm32f10x.h>
-#include "led.h"
-
 #include "system_dumby.h"
+#include "led.h"
 
 /** @addtogroup Projects
  * @{
@@ -33,12 +32,23 @@
 
 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseLED;
 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCConfigure;
+char etatLED;
+char LEDON;
+
+#define LED_GREEN   0
+#define LED_RED     1
+#define LED_ORANGE  2
+
+/*void ledGreenOn(void);
+void ledRedOn(void);
+void ledOff(void);
+void ledOrangeOn(void);*/
 
 /**
- * @brief Configure le GPIO PB0 et PB1 afin de contr�ler la led.
+ * @brief Configure le GPIO PB0 et PB1 afin de contrôler la led.
  * @param Aucun
  */
-void MAP_LEDpin(void)
+void ledConfigure(void)
 {
     GPIO_InitTypeDef Init_Structure;
 
@@ -47,6 +57,9 @@ void MAP_LEDpin(void)
     Init_Structure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     Init_Structure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
     GPIO_Init(GPIOB, &Init_Structure);
+
+    etatLED = 1;
+    LEDON =0;
 }
 
 /**
@@ -60,7 +73,7 @@ void MAP_LEDpin(void)
  * @brief Allume une LED de couleur orange.
  * @param Aucun
  */
-void LEDorange(void)
+void ledOrangeOn(void)
 {
     GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);
@@ -70,7 +83,7 @@ void LEDorange(void)
  * @brief Allume une LED de couleur rouge.
  * @param Aucun
  */
-void LEDred(void)
+void ledRedOn(void)
 {
     GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);
@@ -80,7 +93,7 @@ void LEDred(void)
  * @brief Allume une LED de couleur verte.
  * @param Aucun
  */
-void LEDgreen(void)
+void ledGreenOn(void)
 {
 
     GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
@@ -88,15 +101,106 @@ void LEDgreen(void)
 }
 
 /**
- * @brief Eteint la LED.
+ * @brief Eteint les LED.
  * @param Aucun
  */
-void LEDoff(void)
+void ledOff(void)
 {
     GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);
     GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);
 }
 
+/**
+ * @brief Allume une couleur de LED.
+ * @param Aucun
+ */
+void ledOn(char color)
+{
+    switch (color)
+    {
+        case LED_GREEN:
+            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
+            GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);
+            break;
+
+        case LED_RED:
+            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
+            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);
+            break;
+
+        case LED_ORANGE:
+            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
+            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);
+            break;
+
+        default:
+            ledOff();
+    }
+}
+
+/**
+ * @brief Gere l'etat du clignotement de la led en fonction de l'etat du système
+ *        Appelée toutes les 10 ms
+ * @param state: état actuel du système
+ * @param batteryState: état de la batterie
+ */
+void ledManagement(States state, char batteryState) {
+    static char ledCounter=0;
+    char color;
+
+    if (batteryState>1) color=LED_GREEN;
+    else color = LED_RED;
+
+    switch (state)
+    {
+        case STATE_IDLE:
+            if ((ledCounter<15) || ((ledCounter>=100) && (ledCounter<115))) ledOn(color);
+            else ledOff();
+            break;
+
+        case STATE_RUN:
+        case STATE_LOW:
+            ledOn(color);
+            break;
+
+        case STATE_WATCHDOG_DISABLE:
+            if (ledCounter<100) ledOn(LED_RED);
+            else ledOff();
+            break;
+
+        case STATE_DISABLE:
+        default:
+            if (ledCounter%10 ==0) ledOn(LED_RED);
+            else ledOff();
+    }
+
+    ledCounter++;
+    if (ledCounter>200) ledCounter=0;
+}
+
+//void ledManagement(States state) {
+//    if (state == STATE_IDLE) {
+//        if (etatLED == 1) {
+//            LEDON = 1;
+//        } else if (etatLED == 2)
+//            LEDON = 0;
+//    }
+//
+//    if (state == STATE_RUN || state == STATE_LOW)
+//        LEDON = 1;
+//
+//    if (state == STATE_DISABLE) {
+//        if (etatLED % 2 == 0) ledRedOn();
+//        else ledOff();
+//    }
+//    else if (LEDON) {
+//        if (Dumber.stateBattery == 1 && Dumber.StateSystem != STATE_DISABLE)
+//            ledOrangeOn();
+//        else if (Dumber.stateBattery == 2 && Dumber.StateSystem != STATE_DISABLE)
+//            ledGreenOn();
+//    } else
+//        ledOff();
+//}
 /**
  * @}
  */
diff --git a/software/robot/src/led.h b/software/robot/src/led.h
index 7d8fe6f..1054788 100644
--- a/software/robot/src/led.h
+++ b/software/robot/src/led.h
@@ -12,19 +12,18 @@
  ******************************************************************************
  ******************************************************************************
  */
-#ifndef LED_H
-#define LED_H
+#ifndef _LED_H_
+#define _LED_H_
 
 #include "stm32f10x.h"
 
-#define RED	255
+#define RED	    255
 #define GREEN	250
 
-void MAP_LEDpin(void);
-void INIT_TIM3Led(void);
-void LEDgreen(void);
-void LEDred(void);
-void LEDoff(void);
-void LEDorange(void);
+extern char etatLED; // Tout les 200 ms cette variable s'incrémente de 1 jusqu'à 5
+extern char LEDON;
 
-#endif /* LED_H */
+void ledConfigure(void);
+void ledManagement(States state, char batteryState);
+
+#endif /* _LED_H_ */
diff --git a/software/robot/src/main.c b/software/robot/src/main.c
index 14b8678..1ec186d 100644
--- a/software/robot/src/main.c
+++ b/software/robot/src/main.c
@@ -5,110 +5,46 @@
  * @version V1.0
  * @date    16-mai-2016
  * @brief   Programme principale du robot Dumby.
- *			Dumby est un robot utilis� par l'INSA toulouse lors des TPs de temps
- *			R�el en 4�me ann�e. Ce fichier est le fichier principal et la
- *			derni�re version de son software. Le micro-controleur utilis� est
+ *			Dumby est un robot utilisé par l'INSA toulouse lors des TPs de temps
+ *			Réel en 4éme année. Ce fichier est le fichier principal et la
+ *			dernière version de son software. Le micro-controleur utilisé est
  *			un STM32-103-RB.
- *			Il comporte comme fonctionnalit�e entre autre :
+ *			Il comporte comme fonctionnalitée entre autre :
  *			- Asservisement des moteurs
  *			- Detection de tension de batterie
  *			- Gestion de commande via l'uart
  *			La tache du fichier est de :
- *			- Alimenter les horloges des periph�riques necessaires.
+ *			- Alimenter les horloges des periphériques necessaires.
  *			- Appeller les sous programme necessaire au bon fonctionnement
  *			  du robot.
  ******************************************************************************
  */
-#include <battery.h>
+
 #include <stm32f10x.h>
 #include <string.h>
 #include <stdio.h>
 
 #include "system_dumby.h"
-#include "cmde_usart.h"
 #include "motor.h"
 #include "led.h"
-
+#include "usart.h"
+#include "battery.h"
 #include "debug.h"
 
-float integration1 = 0;
-float integration2 = 0;
-/**
- * @brief  Coefficient PI
- */
-const float kp = 15;
-/**
- * @brief  Coefficient PI
- */
-const float ki = 1.5;
-/**
- * @brief  Valeurs de vitesse
- */
-float motD = 0, motG = 0;
-/**
- * @brief  erreurs entre vitesse reel et moteurs (droite)
- */
-int erreurD;
-/**
- * @brief  erreurs entre vitesse reel et moteurs (gauche)
- */
-int erreurG;
-
-char cptMesureHigh=0;
-char cptMesureLow=0;
-char cptMesureDisable=0;
-uint32_t cptMesureEmergencyHalt=0;
-
-uint16_t vbatLowerVal;
-uint16_t vbatHighVal;
-uint16_t vbatDiff;
-
-uint16_t testPostion=0;
-uint32_t mesureVoltage;
-uint32_t meanVoltage;
-
-#define COMPTEUR_SEUIL_HIGH		8
-#define COMPTEUR_SEUIL_LOW		8
-#define COMPTEUR_SEUIL_DISABLE		8
-#define COMPTEUR_SEUIL_EMERGENCY_HALT	3000
-
-void Configure_Clock_Periph(void);
+void mainConfigureClock(void);
+void mainPeripheralsInit(void);
 
 /**
- * @brief  Initialise les horloges du micro et de ses p�riph�riques.
+ * @brief  Initialise les horloges du micro et de ses périphériques.
  * @param  None
  * @retval None
  */
 int main(void)
 {	
-    uint16_t k;
     /**
      * Initialisation
      */
-
-    Configure_Clock_Periph();
-    default_settings();
-
-    MAP_PinShutDown();
-
-    MAP_MotorPin();
-    MAP_LEDpin();
-    MAP_UsartPin();
-    MAP_batteryPin();
-    INIT_TIM2();
-    INIT_OCMotorPwm();
-    Configure_SysTick();
-
-    INIT_USART();
-    INIT_IT_UsartReceive();
-
-    DMA_BAT();
-    ADC1_CONFIG();
-    INIT_IT_DMA();
-    IC_TIM1_CHANEL3();
-    IC_TIM1_CHANEL1();
-    IT_TIM1();
-    GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_12); //enable encodeurs
+    mainPeripheralsInit();
 
     while (1){
         __WFE(); // Bascule la puce en sleep mode
@@ -117,157 +53,23 @@ int main(void)
         {
             Dumber.flagSystick = 0;
 
-            if(Dumber.acquisition==VOLTAGE && Dumber.BatterieChecking==TRUE)
-            {
-                vbatLowerVal = 0xFFF;
-                vbatHighVal = 0;
+            /* Gestion des niveaux de batterie */
+            batteryManagement();
 
-                for(k=0; k<VOLTAGE_BUFFER_SIZE; k++)
-                {
-                    meanVoltage+=ADCConvertedValue[k];
+            /* Gestion des moteurs (asservissement, .. */
+            motorManagement();
 
-                    if (vbatLowerVal> ADCConvertedValue[k]) vbatLowerVal = ADCConvertedValue[k];
-                    if (vbatHighVal< ADCConvertedValue[k]) vbatHighVal = ADCConvertedValue[k];
-                }
-
-                vbatDiff = vbatHighVal - vbatLowerVal;
-
-                meanVoltage= meanVoltage/VOLTAGE_BUFFER_SIZE;
-
-                mesureVoltage = meanVoltage;
-
-                Dumber.BatteryPercentage = mesureVoltage;
-                Dumber.acquisition=FALSE;
-
-                if(Dumber.BatteryPercentage >= VBAT_SEUIL_LOW)
-                {
-                    cptMesureHigh++;
-                    if(cptMesureHigh >= COMPTEUR_SEUIL_HIGH)
-                    {
-                        if(Dumber.StateSystem == LOW)	Dumber.StateSystem = RUN;
-
-                        Dumber.stateBattery = 2;
-                        cptMesureHigh=0;
-                        cptMesureLow=0;
-                        cptMesureDisable=0;
-                        cptMesureEmergencyHalt=0;
-                    }
-                }
-                else if (Dumber.BatteryPercentage < VBAT_SEUIL_LOW && Dumber.BatteryPercentage >= VBAT_SEUIL_DISABLE)
-                {
-                    cptMesureLow++;
-                    if(cptMesureLow >= COMPTEUR_SEUIL_LOW)
-                    {
-                        if(Dumber.StateSystem == RUN)	Dumber.StateSystem=LOW;
-
-                        Dumber.stateBattery =1;
-                        cptMesureHigh=0;
-                        cptMesureLow=0;
-                        cptMesureDisable=0;
-                    }
-                }
-                else // Dumber.BatteryPercentage < VBAT_SEUIL_DISABLE
-                {
-                    cptMesureDisable++;
-
-                    if(cptMesureDisable >= COMPTEUR_SEUIL_DISABLE)
-                    {
-                        Dumber.StateSystem = DISABLE;
-                        cptMesureHigh=0;
-                        cptMesureLow=0;
-                        cptMesureDisable=0;
-                        Dumber.stateBattery= 0;
-
-                        cmdRightMotor(BRAKE,0);
-                        cmdLeftMotor(BRAKE,0);
-                    }
-                }
-            }
-
-            if (regulation_vitesseD) {
-                erreurD = (signed int) G_speedRight - (signed int) tourD;
-                motD = kp * erreurD + integration1;
-                integration1 += ki * erreurD;
-
-                if (motD > 255)	motD = 255;
-
-                if (motD < 0) motD = 0;
-
-                motD = (uint16_t) motD;
-                majVitesseMotorD(motD);
-                tourD = 0;
-                regulation_vitesseD = 0;
-
-                if (G_lapsRight - tourPositionD < 0) {
-                    cmdRightMotor(BRAKE, 255);
-                }
-            }
-
-            if (regulation_vitesseG) {
-                erreurG = (signed int) G_speedLeft - (signed int) tourG;
-                motG = kp * erreurG + integration2;
-
-                integration2 += ki * erreurG;
-
-                if (motG > 255)	motG = 255;
-
-                if (motG < 0) motG = 0;
-
-                motG = (uint16_t) motG;
-
-                majVitesseMotorG(motG);
-                tourG = 0;
-                regulation_vitesseG = 0;
-
-                if (G_lapsLeft - tourPositionG < 0) {
-                    cmdLeftMotor(BRAKE, 255);
-                }
-            }
-
-            if (G_lapsLeft - tourPositionG < 0 && G_lapsRight - tourPositionD < 0
-                    && asservissement == 1) {
-
-                cmdLeftMotor(BRAKE, 255);
-                cmdRightMotor(BRAKE, 255);
-                asservissement = 0;
-                erreurD = 0;
-                erreurG = 0;
-                integration1 = 0;
-                integration2 = 0;
-                Dumber.busyState = FALSE;
-                Dumber.cpt_inactivity = 0;
-            }
-
-            if (Dumber.StateSystem == IDLE) {
-                if (etatLED == 1) {
-                    LEDON = 1;
-                } else if (etatLED == 2)
-                    LEDON = 0;
-            }
-
-            if (Dumber.StateSystem == DISABLE) {
-                if (etatLED % 2 == 0) LEDred();
-                else LEDoff();
+            /* Gestion du clignotement de la led, f=100Hz*/
+            ledManagement(Dumber.StateSystem, Dumber.stateBattery);
 
+            if (Dumber.StateSystem == STATE_DISABLE) {
                 cptMesureEmergencyHalt++;
 
-                if (cptMesureEmergencyHalt >= COMPTEUR_SEUIL_EMERGENCY_HALT)
-                {
-                    shutDown();
+                if (cptMesureEmergencyHalt >= COMPTEUR_SEUIL_EMERGENCY_HALT) {
+                    systemShutDown();
                     while (1);
                 }
             }
-
-            if (Dumber.StateSystem == RUN || Dumber.StateSystem == LOW)
-                LEDON = 1;
-
-            if (LEDON) {
-                if (Dumber.stateBattery == 1 && Dumber.StateSystem != DISABLE)
-                    LEDorange();
-                if (Dumber.stateBattery == 2 && Dumber.StateSystem != DISABLE)
-                    LEDgreen();
-            } else
-                LEDoff();
         }
     }
 
@@ -278,17 +80,32 @@ int main(void)
 }
 
 /**
- * @brief  Initialise les horloges du micro et de ses p�riph�riques.
+ * @brief  Initialise les périphériques pour leur utilisation.
  * @param  None
  * @retval None
  */
-void Configure_Clock_Periph(void)
+void mainPeripheralsInit(void) {
+    mainConfigureClock();
+
+    systemConfigure();
+    motorConfigure();
+    ledConfigure();
+    usartConfigure();
+    batteryConfigure();
+}
+
+/**
+ * @brief  Initialise les horloges du micro et de ses périphériques.
+ * @param  None
+ * @retval None
+ */
+void mainConfigureClock(void)
 {
-    //Configuration de la fr�qyence d'horloge de l'adc */
+    //Configuration de la fréquence d'horloge de l'adc */
     RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div2);
     RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE);
 
-    //Activation de l'horloge du GPIO, de A B et C, de ADC1, de AFIO
+    //Activation de l'horloge du GPIO, de A, B et C, de ADC1, de AFIO
     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3|RCC_APB1Periph_TIM2|RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
     RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_ADC1| RCC_APB2Periph_TIM1 |RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB |
             RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO|RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_SPI1,
diff --git a/software/robot/src/motor.c b/software/robot/src/motor.c
index e966cbd..f061eb8 100644
--- a/software/robot/src/motor.c
+++ b/software/robot/src/motor.c
@@ -14,7 +14,7 @@
  * 			- La commandes des moteurs dans leurs 3 modes de fonctionnement (AVANT, ARRIERE, FREIN)
  * 			  et de leurs vitesse (valeur de PWM entre 0 et 255).
  *
- *@note			TABLE DE VERITEE DU DRIVER MOTEUR
+ * @note			TABLE DE VERITEE DU DRIVER MOTEUR
  *
  *	ENABLE 			|			INPUTS			| 		 Moteurs
  *					|							|
@@ -28,55 +28,74 @@
  */
 
 #include <stm32f10x.h>
-#include "system_dumby.h"
 
+#include "system_dumby.h"
 #include "motor.h"
 
-__IO uint16_t IC1ReadValue1 = 0, IC1ReadValue2 = 0, IC3ReadValue1 = 0, IC3ReadValue2 = 0;
-__IO uint16_t CaptureMotor1Nbr = 0, CaptureMotor2Nbr = 0;
-__IO uint32_t motor1Capture, motor2Capture = 0;
-
-TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM2_TempsPWMsettings;
-TIM_OCInitTypeDef TIM2_Configure;
-
 /**
- * @brief 	Variables Globals nombre d'incr�mentation de capteur de position de la roue droite.
- * @note 	tourPositionG correspond exactement � la m�me valeur.
+ * @brief 	Variables globales nombre d'incrémentation de capteur de position de la roue droite.
+ * @note 	tourPositionG correspond exactement à la même valeur.
  */
 uint16_t tourD = 0;
 
 /**
- * @brief 	Variables Globals nombre d'incr�mentation de capteur de position de la roue gauche.
- * @note 	tourPositionG correspond exactement � la m�me valeur.
+ * @brief 	Variables globales nombre d'incrémentation de capteur de position de la roue gauche.
+ * @note 	tourPositionG correspond exactement à la même valeur.
  */
 uint16_t tourG = 0;
 uint16_t tourPositionD;
 uint16_t tourPositionG;
 
 /**
- * @brief 	Variables Globals des consignes de vitesses du moteur droit.
- * @note 	Variables utilis� dans le programme principal main.c
+ * @brief 	Variables globales des consignes de vitesses du moteur droit.
+ * @note 	Variables utilisées dans le programme principal main.c
  */
 uint16_t G_speedRight=20;
 
 /**
- * @brief 	Variables Globals des consignes de vitesses du moteur gauche.
- * @note 	Variables utilis� dans le programme principal main.c
+ * @brief 	Variables globales des consignes de vitesses du moteur gauche.
+ * @note 	Variables utilisées dans le programme principal main.c
  */
 uint16_t G_speedLeft=20;
 
 /**
- * @brief 	Variables Globals des consignes de position du moteur gauche.
- * @note 	Variables utilis� dans le programme principal main.c
+ * @brief 	Variables globales des consignes de position du moteur gauche.
+ * @note 	Variables utilisées dans le programme principal main.c
  */
 uint16_t G_lapsLeft;
 
 /**
- * @brief 	Variables Globals des consignes de position du moteur droit.
- * @note 	Variables utilis� dans le programme principal main.c
+ * @brief 	Variables globales des consignes de position du moteur droit.
+ * @note 	Variables utilisées dans le programme principal main.c
  */
 uint16_t G_lapsRight;
 
+float integration1 = 0;
+float integration2 = 0;
+/**
+ * @brief  Coefficient PI
+ */
+const float kp = 15;
+/**
+ * @brief  Coefficient PI
+ */
+const float ki = 1.5;
+/**
+ * @brief  Valeurs de vitesse
+ */
+float motD = 0, motG = 0;
+/**
+ * @brief  erreurs entre vitesse réelle et moteur (droite)
+ */
+int erreurD;
+
+/**
+ * @brief  erreurs entre vitesse réelle et moteur (gauche)
+ */
+int erreurG;
+
+uint16_t asservissement;
+uint16_t regulation_vitesseD, regulation_vitesseG;
 /** @addtogroup Projects
  * @{
  */
@@ -90,10 +109,10 @@ uint16_t G_lapsRight;
  */
 
 /**
- * @brief 		Assigne et d�finis le GPIO necessaire pour le moteur.
+ * @brief 		Assigne et définis le GPIO nécessaire pour le moteur.
  *
  * 				La fonction MAP_MotorPin va venir configurer le E/S du GPIO pour correspondre avec
- * 				le sch�ma electrique en ressource.
+ * 				le schéma électrique en ressource.
  * @note			2 pwm en alternate fonction : PA1,PA2. 4 entr�e timer.
  *				PA8,PA9,PA10,PA11. 4 sortie ppull PB12,PB13,PB14,PB15
  *
@@ -101,10 +120,13 @@ uint16_t G_lapsRight;
  * @retval 		None
  *
  */
-void MAP_MotorPin(void)
+void motorConfigure(void)
 {
-    // Variable local necessaire � l'initialisation des structures
     GPIO_InitTypeDef Init_Structure;
+    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM2_TempsPWMsettings;
+    TIM_OCInitTypeDef TIM2_Configure;
+    TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure;
+    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
 
     // Configure les PIN A1 et A2 en output / alternate fonction
     Init_Structure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2;
@@ -130,41 +152,21 @@ void MAP_MotorPin(void)
     Init_Structure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     Init_Structure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
     GPIO_Init(GPIOA, &Init_Structure);
-}
 
-/**
- * @brief 	La fonction INIT_TIM2 initialise le Timer2 � une fr�quence de 25kHz (fc nominal) et initialise
- *			les pwm des moteurs � un dutycycle � 0% de 255
- *
- * @param  None
- * @retval None
- */
-void INIT_TIM2(void)
-{
-    // On souhaite une r�solution du PWM de 256 valeurs MOTOR1 TIM2
+    // Configuration du timer 2 (pwm moteurs*
+    // On souhaite une résolution du PWM de 256 valeurs MOTOR1 TIM2
     TIM2_TempsPWMsettings.TIM_Period = 255;
     TIM2_TempsPWMsettings.TIM_Prescaler = 0;
     TIM2_TempsPWMsettings.TIM_ClockDivision=0;
     TIM2_TempsPWMsettings.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
 
     TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM2_TempsPWMsettings);
-}
 
-/**
- * @brief 	Initialise les channels
- *
- * 			Initialise le chanel 2 et 3 du TM2 pour g�rer les moteurs
- *
- * @param  None
- * @retval None
- */
-void INIT_OCMotorPwm(void)
-{
     // Configuration du PWM sur le timer 2
     TIM2_Configure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
     TIM2_Configure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     TIM2_Configure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
-    TIM2_Configure.TIM_Pulse = 256; // Constante initialis� � 256, Pour un rapport cyclique nul
+    TIM2_Configure.TIM_Pulse = 256; // Constante initialisée à 256, pour un rapport cyclique nul
     TIM2_Configure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
 
     TIM_OC3Init(TIM2, &TIM2_Configure);
@@ -178,18 +180,8 @@ void INIT_OCMotorPwm(void)
     TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
 
     TIM_CtrlPWMOutputs(TIM2,ENABLE);
-}
 
-/**
- * @brief 	Initialise le channel 1 pour le retour des capteurs de position
- * 			de la roue droite.
- *
- * @param  None
- * @retval None
- */
-void IC_TIM1_CHANEL1(void)
-{
-    TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure;
+    // Configuration de la capture de l'encodeur 1
     TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
     TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
     TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
@@ -199,18 +191,8 @@ void IC_TIM1_CHANEL1(void)
     TIM_ICInit(TIM1, &TIM_ICInitStructure);
     TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
     TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_CC1, ENABLE);
-}
 
-/**
- * @brief 	Initialise le channel 3 pour le retour des capteurs de position
- * 			de la roue gauche.
- *
- * @param  None
- * @retval None
- */
-void IC_TIM1_CHANEL3(void)
-{
-    TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure;
+    // Configuration de la capture de l'encodeur 1
     TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_3;
     TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
     TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
@@ -220,24 +202,18 @@ void IC_TIM1_CHANEL3(void)
     TIM_ICInit(TIM1, &TIM_ICInitStructure);
     TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
     TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_CC3, ENABLE);
-}
 
-/**
- * @brief 	D�finis une interuptions sur le Timer1.
- *
- * @param  None
- * @retval None
- */
-void IT_TIM1(void)
-{
-    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
-
-    /* Enable the TIM1 global Interrupt */
+    // Enable the TIM1 Capture interrupt
     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_CC_IRQn;
     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
+
+    // RAZ des variables
+    regulation_vitesseD = 0;
+    regulation_vitesseG = 0;
+    asservissement =0;
 }
 
 /**
@@ -248,16 +224,17 @@ void IT_TIM1(void)
  * @{
  */
 /**
- * @brief  Commande de plus haut niveau pour contr�ler le moteur droit.
+ * @brief  Commande de plus haut niveau pour contrôler le moteur droit.
  *
- * @param  Mode de fonctionnement du moteur, peut �tre �gal aux constantes BRAKE, FORWARD, REVERSE d�finis dans moteur.h
- * @param  Consigne de vitesse du moteur, d�finis par un pwm entre 0 et 255.
+ * @param  Mode de fonctionnement du moteur, peut être égal aux constantes BRAKE, FORWARD, REVERSE définis dans moteur.h
+ * @param  Consigne de vitesse du moteur, défini par un pwm entre 0 et 255.
  * @retval None
  */					
 
-void cmdRightMotor(char mod, uint16_t pwm)
+void motorCmdRight(char mod, uint16_t pwm)
 {
     pwm = 256 - pwm;
+
     switch (mod) {
         case BRAKE:
             GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12);
@@ -281,14 +258,14 @@ void cmdRightMotor(char mod, uint16_t pwm)
 }
 
 /**
- * @brief  Commande de plus haut niveau pour contr�ler le moteur Gauche.
+ * @brief  Commande de plus haut niveau pour contrôler le moteur Gauche.
  *
- * @param  Mode de fonctionnement du moteur, peut �tre �gal aux constantes BRAKE, FORWARD, REVERSE d�finis dans moteur.h
- * @param  Consigne de vitesse du moteur, d�finis par un pwm entre 0 et 255.
+ * @param  Mode de fonctionnement du moteur, peut être égal aux constantes BRAKE, FORWARD, REVERSE définis dans moteur.h
+ * @param  Consigne de vitesse du moteur, défini par un pwm entre 0 et 255.
  * @retval None
  */
 
-void cmdLeftMotor(char mod, uint16_t pwm) {
+void motorCmdLeft(char mod, uint16_t pwm) {
     pwm = 256 - pwm;
     switch (mod) {
         case BRAKE:
@@ -313,44 +290,44 @@ void cmdLeftMotor(char mod, uint16_t pwm) {
 }
 
 /**
- * @brief  Commande de plus haut niveau pour contr�ler la vitesse moteur Gauche.
+ * @brief  Commande de plus haut niveau pour contrôler la vitesse moteur Gauche.
  *
- * @param  Consigne de vitesse du moteur, d�finis par un pwm entre 0 et 255.
+ * @param  Consigne de vitesse du moteur, défini par un pwm entre 0 et 255.
  * @retval None
  */
-void majVitesseMotorG(uint16_t pwm) {
+void motorSpeedUpdateLeft(uint16_t pwm) {
     pwm = 256 - pwm;
     TIM_SetCompare2(TIM2, pwm);
 }
 
 /**
- * @brief  Commande de plus haut niveau pour contr�ler la vitesse moteur Droit.
+ * @brief  Commande de plus haut niveau pour contrôler la vitesse moteur Droit.
  *
- * @param  Consigne de vitesse du moteur, d�finis par un pwm entre 0 et 255.
+ * @param  Consigne de vitesse du moteur, défini par un pwm entre 0 et 255.
  * @retval None
  */
-void majVitesseMotorD(uint16_t pwm) {
+void motorSpeedUpdateRight(uint16_t pwm) {
     pwm = 256 - pwm;
     TIM_SetCompare3(TIM2, pwm);
 }
 
 /**
- * @brief  Regulation des deux moteurs.
+ * @brief  Régulation des deux moteurs.
  *
- * 		   Modifile le mode de fonctionnement des roues, puis
- * 		   va mettre � jour les variables globale G_laps* et G_speed*
- * 		   utilis� dans main.c pour l'asservissement.
+ * 		   Modifie le le mode de fonctionnement des roues, puis
+ * 		   va mettre à jour les variables globale G_laps* et G_speed*
+ * 		   utilisé dans main.c pour l'asservissement.
  *
  * @param  Mode de fonctionnement la roue droite (BRAKE, REVERSE, FORWARD)
  * @param  Mode de fonctionnement la roue droite (BRAKE, REVERSE, FORWARD)
- * @param  Nombre de tour de roue droite � effectuer.
- * @param  Nombre de tour de roue gauche � effectuer.
+ * @param  Nombre de tour de roue droite à effectuer.
+ * @param  Nombre de tour de roue gauche à effectuer.
  * @param  Vitesse de la roue de droite.
  * @param  Vitesse de la roue de gauche.
  *
  * @retval None
  */
-void regulationMoteur(char modRight, char modLeft, uint16_t lapsRight,
+void motorRegulation(char modRight, char modLeft, uint16_t lapsRight,
         uint16_t lapsLeft, uint16_t speedRight, uint16_t speedLeft) {
     /*Moteur Droit*/
     switch (modRight) {
@@ -411,7 +388,7 @@ void regulationMoteur(char modRight, char modLeft, uint16_t lapsRight,
 /**
  * @brief  Gestion de l'interuption des capteurs de positions.
  *
- *		   Fonctin de callback permettant d'incr�menter le nombre
+ *		   Fonction de callback permettant d'incrémenter le nombre
  *		   de tour des deux roues.
  *
  * @param  None
@@ -422,7 +399,6 @@ void TIM1_CC_IRQHandler(void) {
         TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_CC1);
         tourD++;
         tourPositionD++;
-
     }
 
     if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_CC3) == SET) {
@@ -431,6 +407,69 @@ void TIM1_CC_IRQHandler(void) {
         tourPositionG++;
     }
 }
+
+/**
+ * @brief  Gestion de l'asservissement des moteurs
+ *
+ * @param  None
+ * @retval None
+ */
+void motorManagement(void) {
+    if (regulation_vitesseD) {
+        erreurD = (signed int) G_speedRight - (signed int) tourD;
+        motD = kp * erreurD + integration1;
+        integration1 += ki * erreurD;
+
+        if (motD > 255) motD = 255;
+
+        if (motD < 0) motD = 0;
+
+        motD = (uint16_t) motD;
+        motorSpeedUpdateRight(motD);
+        tourD = 0;
+        regulation_vitesseD = 0;
+
+        if (G_lapsRight - tourPositionD < 0) {
+            motorCmdRight(BRAKE, 255);
+        }
+    }
+
+    if (regulation_vitesseG) {
+        erreurG = (signed int) G_speedLeft - (signed int) tourG;
+        motG = kp * erreurG + integration2;
+
+        integration2 += ki * erreurG;
+
+        if (motG > 255) motG = 255;
+
+        if (motG < 0) motG = 0;
+
+        motG = (uint16_t) motG;
+
+        motorSpeedUpdateLeft(motG);
+        tourG = 0;
+        regulation_vitesseG = 0;
+
+        if (G_lapsLeft - tourPositionG < 0) {
+            motorCmdLeft(BRAKE, 255);
+        }
+    }
+
+    if (G_lapsLeft - tourPositionG < 0 && G_lapsRight - tourPositionD < 0
+            && asservissement == 1) {
+
+        motorCmdLeft(BRAKE, 255);
+        motorCmdRight(BRAKE, 255);
+        asservissement = 0;
+        erreurD = 0;
+        erreurG = 0;
+        integration1 = 0;
+        integration2 = 0;
+        Dumber.busyState = FALSE;
+        Dumber.cpt_inactivity = 0;
+    }
+}
+
 /**
  * @}
  */
diff --git a/software/robot/src/motor.h b/software/robot/src/motor.h
index 3c8dbe5..234d4ed 100644
--- a/software/robot/src/motor.h
+++ b/software/robot/src/motor.h
@@ -22,45 +22,37 @@
  *		0			|				X	| Roue Libre
  *--------------------------------------------------------------------
  *					|  CMDA & !CMDB 			| Avant
- *		1			|  !CMDA & CMDB				| Arriére
+ *		1			|  !CMDA & CMDB				| Arrière
  *					|  CMDA = CMDB				| Frein
  ******************************************************************************
  ******************************************************************************
  */
-#ifndef Motor_H
-#define Motor_H
+#ifndef _MOTOR_H_
+#define _MOTOR_H_
 
 #include "stm32f10x.h"
-//#include "system_dumby.h"
 
 extern uint16_t G_speedRight, G_speedLeft, G_lapsLeft, G_lapsRight;
 extern uint16_t tourG, tourD, tourPositionD,tourPositionG;
 
+extern uint16_t asservissement;
+extern uint16_t regulation_vitesseD, regulation_vitesseG;
 /**
- * @brief Etats que peuvent prendre chaques moteurs
- * 		  Avant, Arriére, Frein
+ * @brief États que peuvent prendre chaque moteurs
+ * 		  Avant, Arrière, Frein
  */
 #define FORWARD 11  
 #define REVERSE 12 
 #define BRAKE 	13 
 
-void MAP_MotorPin(void);
-void INIT_TIM2(void);
-void INIT_OCMotorPwm(void);
-void commandeMoteur(void);
+void motorConfigure(void);
+void motorManagement(void);
 
-void IC_TIM1_CHANEL3(void);
-void IC_TIM1_CHANEL1(void);
-void IT_TIM1(void);
+void motorCmdRight(char mod, uint16_t pwm);
+void motorCmdLeft(char mod, uint16_t pwm);
+void motorSpeedUpdateLeft(uint16_t pwm);
+void motorSpeedUpdateRight(uint16_t pwm);
+void motorRegulation(char modRight, char modLeft, uint16_t lapsRight, uint16_t lapsLeft, uint16_t speedRight, uint16_t speedLeft);
 
-void cmdRightMotor(char mod, uint16_t pwm);
-void cmdLeftMotor(char mod, uint16_t pwm);
-
-void majVitesseMotorG(uint16_t pwm);
-void majVitesseMotorD(uint16_t pwm);
-
-void regulationMoteur(char modRight, char modLeft, uint16_t lapsRight, uint16_t lapsLeft, uint16_t speedRight, uint16_t speedLeft);
-//void regulationCBK(void);
-
-#endif /* Motor_H */
+#endif /* _MOTOR_H_ */
 
diff --git a/software/robot/src/system_dumby.c b/software/robot/src/system_dumby.c
index 90d9479..9678745 100644
--- a/software/robot/src/system_dumby.c
+++ b/software/robot/src/system_dumby.c
@@ -27,27 +27,17 @@
  ******************************************************************************
  ******************************************************************************
  */
-#include <battery.h>
-#include "system_dumby.h"
 #include <stm32f10x.h>
-#include "led.h"
 #include <string.h>
 #include <stdio.h>
+
+#include "system_dumby.h"
+#include "battery.h"
+#include "led.h"
 #include "motor.h"
-#include "cmde_usart.h"
+#include "usart.h"
 
 Settings Dumber;
-static __IO uint32_t TimingBattery=10000;
-uint16_t greenLight = 0;
-uint16_t redLight = 0;
-uint16_t regulation_vitesseD = 0, regulation_vitesseG = 0, asservissement =0;
-char etatLED = 1;
-uint16_t watchDogState;;
-char vClignotement1s=0;
-uint16_t tourPositionGprec =1, tourPositionDprec=1;
-char LEDON =0;
-
-int led=0;
 
 /** @addtogroup Projects
  * @{
@@ -57,32 +47,6 @@ int led=0;
  * @{
  */
 
-
-
-/** @addtogroup init shutdown_gpio init
- * @{
- */
-
-/**
- * @brief 		Assigne et défini le GPIO necessaire pour la gestion du shutdown.
- *
- * @param  		None
- * @retval 		None
- */
-void MAP_PinShutDown(void)
-{
-    GPIO_InitTypeDef Init_Structure;
-    Init_Structure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
-    Init_Structure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
-    Init_Structure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
-    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);
-    GPIO_Init(GPIOB, &Init_Structure);
-}
-
-/**
- * @}
- */
-
 /**
  *@brief	Configure les propriété de dumber au démarage :
  *			Etat de depart		: IDLE
@@ -90,15 +54,29 @@ void MAP_PinShutDown(void)
  *@param 	None
  *@retval 	None
  */
-void default_settings(void)
+void systemConfigure(void)
 {
+    GPIO_InitTypeDef Init_Structure;
+
+    // Configure le systick pour générer des interruptions toutes les 10ms.
+    SysTick_Config(SystemCoreClock / 100); //configuration du systick à 10ms
+
+    // Assigne et défini le GPIO necessaire pour la gestion du shutdown.
+    Init_Structure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
+    Init_Structure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
+    Init_Structure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
+    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);
+    GPIO_Init(GPIOB, &Init_Structure);
+
+    // Initialise la structure system Dumber
     Dumber.BatteryPercentage = UNDEFINED;
     Dumber.BatteryCurrent = UNDEFINED;
     // Retourne le pourcentage de charge de la batterie
-    Dumber.StateSystem = IDLE;								// Etat de la MAE
+    Dumber.StateSystem = STATE_IDLE;								// État de la MAE
     Dumber.AddOn = FALSE;							// Un AddOn a été détecté
-    Dumber.BatterieChecking = FALSE; // On doit verifier la valeur de la batterie
+    Dumber.BatterieChecking = FALSE; // On doit vérifier la valeur de la batterie
     Dumber.WatchDogStartEnable = FALSE;	// Le Robot a été lancé en mode WithWatchDog ou WithoutWatchDog
+    Dumber.InvalidWatchdogResetCpt=0;
     Dumber.cpt_watchdog = 0;
     Dumber.cpt_systick = 0;
     Dumber.cpt_inactivity = 0;
@@ -107,27 +85,104 @@ void default_settings(void)
     Dumber.stateBattery = 2;
 }
 
-/**
- *@brief	Configure le systick pour générer des interruptions toutes les 50ms.
- *
- *@param 	None
- *@retval 	None
- */
-void Configure_SysTick(void) {
-    SysTick_Config(SystemCoreClock / 100); //configuration du systick à 50ms
-}
-
 /**
  *	@brief Désactive les interruptions et entre dans une boucle while (1) en attendant l'extinction du CPU.
  *	@param None
  */
 
-void shutDown(void) {
+void systemShutDown(void) {
     __disable_irq();
     GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);
     while (1);
 }
 
+/**
+ * @brief Bascule le système dans un état.
+ *
+ * @param    state: Nouvel état
+ * @retval   None
+ */
+void systemChangeState(States state) {
+    switch (state)
+    {
+        case STATE_IDLE:
+            Dumber.StateSystem = STATE_IDLE;
+            Dumber.WatchDogStartEnable = FALSE;
+            Dumber.cpt_watchdog = 0;
+            Dumber.InvalidWatchdogResetCpt=0;
+            Dumber.cpt_systick = 0;
+            GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_12); // Désactive les encodeurs
+            motorCmdLeft(BRAKE, 0);
+            motorCmdRight(BRAKE, 0);
+            break;
+
+        case STATE_RUN:
+            Dumber.StateSystem=STATE_RUN;
+            GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_12); // Active les encodeurs
+            Dumber.cpt_watchdog=0;
+            break;
+
+        case STATE_LOW:
+            Dumber.StateSystem=STATE_LOW;
+            GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_12); // Active les encodeurs
+            Dumber.cpt_watchdog=0;
+            break;
+
+        case STATE_DISABLE:
+            Dumber.StateSystem=STATE_DISABLE;
+            GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_12); // Désactive les encodeurs
+            motorCmdRight(BRAKE,0);
+            motorCmdLeft(BRAKE,0);
+            Dumber.WatchDogStartEnable = FALSE;
+
+            cptMesureHigh=0;
+            cptMesureLow=0;
+            cptMesureDisable=0;
+            Dumber.stateBattery= 0;
+            break;
+
+        case STATE_WATCHDOG_DISABLE:
+            Dumber.StateSystem=STATE_WATCHDOG_DISABLE;
+            GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_12); // Désactive les encodeurs
+            motorCmdRight(BRAKE,0);
+            motorCmdLeft(BRAKE,0);
+            Dumber.WatchDogStartEnable = FALSE;
+            break;
+
+        default:
+            /* Unknown state -> go into DISABLE */
+            systemChangeState(STATE_DISABLE);
+    }
+}
+
+/**
+ * @brief   Remise à zéro du watchdog, en fonction de l'état en cours.
+ *
+ * @param   None
+ * @retval  None
+ */
+char systemResetWatchdog(void) {
+    char resultat =0;
+
+    if ((Dumber.StateSystem == STATE_RUN) || (Dumber.StateSystem == STATE_LOW)) { // si on est actif
+        if (Dumber.WatchDogStartEnable == TRUE) { // si le watchdog est lancé
+            if ((Dumber.cpt_watchdog >= WATCHDOG_MIN) && (Dumber.cpt_watchdog <= WATCHDOG_MAX)) { // si le watchdog est dans sa plage réarmable
+
+                Dumber.InvalidWatchdogResetCpt=0; // on remet le compteur d'erreur à zéro
+            } else {
+                Dumber.InvalidWatchdogResetCpt++; // on incrémente le compteur d'erreur
+                if (Dumber.InvalidWatchdogResetCpt>WATCHDOG_INVALID_COUNTER_MAX) // on a atteint le max d'erreur possible
+                    systemChangeState(STATE_WATCHDOG_DISABLE); // le système est désactivé
+            }
+
+            Dumber.cpt_watchdog = 0; // on remet le watchdog à zéro
+
+            resultat=1;
+        }
+    }
+
+    return resultat;
+}
 
 /** @addtogroup Gestion Gestions compteurs systick
  * @{
@@ -136,56 +191,57 @@ void shutDown(void) {
 
 /**
  * @brief Interruption systick. Gestion des timers internes.
- *		  Definis la vitesse de la loi d'asservissement.
- *		  Definis les valeurs de shutdown.
- *		  Definis les valeurs d'inactivit�s.
- *		  Definis la valeur de clignotement de la LED.
+ *		  Défini la vitesse de la loi d'asservissement.
+ *		  Défini les valeurs de shutdown.
+ *		  Défini les valeurs d'inactivités.
+ *		  Défini la valeur de clignotement de la LED.
  *
- * @note  Tout ces temps sont calcul� sous base du systick.
+ * @note  Tout ces temps sont calculés sous base du systick.
  */
 void SysTick_Handler(void){
     Dumber.cpt_systick+=10;
     Dumber.cpt_inactivity+=10;
 
-    if((Dumber.WatchDogStartEnable == TRUE) && (Dumber.StateSystem != IDLE)) Dumber.cpt_watchdog+=10;
-
-
     if(asservissement == 1){
         regulation_vitesseD =1;
         regulation_vitesseG =1;
     }
     if(Dumber.cpt_systick % TIMER_1s==0) Dumber.cpt_systick=0;
 
-    if((Dumber.cpt_watchdog % 1000 ) >=975 || (Dumber.cpt_watchdog % 1000) <=25)
-        watchDogState=TRUE;
-    else watchDogState=FALSE;
+    /* Gestion du watchdog */
+    if((Dumber.WatchDogStartEnable == TRUE) && (Dumber.StateSystem != STATE_IDLE))
+        Dumber.cpt_watchdog+=10;
+    else
+        Dumber.cpt_watchdog=0;
+
+    if (Dumber.cpt_watchdog > WATCHDOG_MAX) {
+        Dumber.cpt_watchdog=30; // pour avoir toujours un watchdog cadancé à 1000 ms, et pas 1030ms
+        Dumber.InvalidWatchdogResetCpt++;
+    }
+
+    if (Dumber.InvalidWatchdogResetCpt > WATCHDOG_INVALID_COUNTER_MAX) {
+        systemChangeState(STATE_WATCHDOG_DISABLE);
+    }
 
     if(Dumber.cpt_systick % 500 == 0){
         Dumber.acquisition=VOLTAGE;
-        voltagePrepare();
+        batteryRefreshData();
     }
 
-    if(Dumber.cpt_systick % 100==0){
+    /*if(Dumber.cpt_systick % 100==0){
         etatLED++;
 
-        if(etatLED ==12) etatLED = 0;
-    }
+        if (etatLED ==12) etatLED = 0;
+    }*/
 
 #if !defined (__NO_INACTIVITY_SHUTDOWN__)
     if(Dumber.cpt_inactivity>=120000){
-        shutDown();
+        systemShutDown();
     }
 #else
 #warning "Shutdown after inactivity period disabled! Not for production !!!"
 #endif /* __NO_INACTIVITY_SHUTDOWN__ */
 
-    if(Dumber.cpt_watchdog>=TIMER_Watchdog)
-    {
-        Dumber.StateSystem=DISABLE;
-        cmdRightMotor(BRAKE,0);
-        cmdLeftMotor(BRAKE,0);
-    }
-
     Dumber.flagSystick=1;
 }
 
diff --git a/software/robot/src/system_dumby.h b/software/robot/src/system_dumby.h
index 1b9b739..2bf8b65 100644
--- a/software/robot/src/system_dumby.h
+++ b/software/robot/src/system_dumby.h
@@ -27,83 +27,62 @@
  ******************************************************************************
  ******************************************************************************
  */
-#ifndef system_dumby_H
-#define system_dumby_H
+#ifndef _SYSTEM_DUMBY_H_
+#define _SYSTEM_DUMBY_H_
 
 #include "stm32f10x.h"
 
-/* Declaration des Constantes */
-#define VERSION				"version 1.2\r"
+/* Déclaration des Constantes */
+#define VERSION				"version 1.3\r"
 
 #define SPI 				10 
 #define USART 				20 
-#define I2C				30 
+#define I2C				    30
 
 #define TRUE  				40 
 #define FALSE 				50 
 
-#define RUN				51 
-#define	IDLE				52
-#define LOW				53 
-#define DISABLE 			54
-
 #define	VOLTAGE 			98
 #define CURRENT 			99
 
 #define	UNDEFINED			101 
 
-//CMDE
-
-#define	PingCMD				'p'		
-#define ResetCMD			'r'			
-#define SetMotorCMD			'm'			
-#define StartWWatchDogCMD		'W'			
-#define	ResetWatchdogCMD		'w'				
-#define GetBatteryVoltageCMD		'v'			
-#define GetVersionCMD			'V'			
-#define StartWithoutWatchCMD 		'u'
-#define MoveCMD				'M'			
-#define TurnCMD				'T'
-#define BusyStateCMD 			'b'	
-#define TestCMD                 	't'
-#define DebugCMD			'a'
-
-#define SystemCoreClock 		8000000
-
-//extern volatile uint16_t voltageADC;
-
 #define TIMER_1s 			1000 // 1 sec
-#define TIMER_Watchdog			3050	 //
-#define TTMER_Inactivity 		120000 // 2 min
+#define TIMER_Watchdog		3050	 //
+#define TTMER_Inactivity 	120000 // 2 min
 
-#define RIGHT				'>'
-#define LEFT				'<'
-
-#define OK_ANS				"O\r"
-#define ERR_ANS				"E\r"
-#define UNKNOW_ANS			"C\r"
-#define BAT_OK				"2\r"
-#define BAT_LOW				"1\r"
-#define BAT_EMPTY			"0\r"
+#define WATCHDOG_MIN        970
+#define WATCHDOG_MAX        1030
+#define WATCHDOG_INVALID_COUNTER_MAX 3
 
 #define COMMONSPEED			5
 #define LOWSPEED			2
-#define HYPERVITESSE			7
+#define HYPERVITESSE		7
 
-/* Declaration de structure */
+/* Déclaration de structure */
+
+enum States {
+        STATE_IDLE = 0,
+        STATE_RUN,
+        STATE_LOW,
+        STATE_DISABLE,
+        STATE_WATCHDOG_DISABLE
+};
+typedef enum States States;
 
-typedef struct Settings Settings;
 struct Settings
 {	
         // Information
         uint16_t BatteryPercentage;			// Retourne le pourcentage de charge de la batterie
-        uint16_t BatteryCurrent;				//
-        char StateSystem;								// Etat de la MAE
-        char AddOn;											// Un AddOn a �t� d�tect�							// Les instructions seront sur le protocol SPI
-        char BatterieChecking; 					// On doit verifier la valeur de la batterie
+        uint16_t BatteryCurrent;			//
+        States StateSystem;					// État de la MAE
+        char AddOn;							// Un AddOn a été détecté
+        // Les instructions seront sur le protocole SPI
+        char BatterieChecking; 				// On doit vérifier la valeur de la batterie
         uint16_t cpt_systick;
-        char WatchDogStartEnable;				// Le Robot a �t� lanc� en mode WithWatchDog ou WithoutWatchDog
+        char WatchDogStartEnable;			// Le Robot a été lancé en mode WithWatchDog ou WithoutWatchDog
         uint16_t cpt_watchdog;
+        uint8_t InvalidWatchdogResetCpt;     // Compteur de remise à zéro du watchdog en dehors du temps imparti
         char busyState;
         int  cpt_inactivity;
         char acquisition;
@@ -111,24 +90,17 @@ struct Settings
         char flagSystick;
 };
 
-/* Declaration des variables systemes */
-extern uint16_t greenLight;
-extern uint16_t redLight;
+typedef struct Settings Settings;
+
+/* Déclaration des variables systèmes */
 extern Settings Dumber;
-extern uint16_t asservissement;
-extern uint16_t regulation_vitesseD, regulation_vitesseG;
-extern uint16_t watchDogState;
-extern char etatLED; // Tout les 200 ms cette variable s'incr�mente de 1 jusqu'� 5
-extern char vClignotement1s;
-extern char LEDON;
 
 /* Prototype Fonctions */
-void default_settings(void);
-void MAP_PinShutDown(void);
-void SysTick_Handler(void);
-void Configure_SysTick(void);
-void shutDown(void);
+void systemConfigure(void);
+void systemChangeState(States state);
+char systemResetWatchdog(void);
+void systemShutDown(void);
 
-#endif /* SYSTEM_DUMBY_H_ */
+#endif /* _SYSTEM_DUMBY_H_ */
 
 
diff --git a/software/robot/src/cmde_usart.c b/software/robot/src/usart.c
similarity index 79%
rename from software/robot/src/cmde_usart.c
rename to software/robot/src/usart.c
index 2356677..2f2f264 100644
--- a/software/robot/src/cmde_usart.c
+++ b/software/robot/src/usart.c
@@ -16,10 +16,10 @@
 #include "system_dumby.h"
 #include <stm32f10x.h>
 #include <string.h>
+#include <usart.h>
 
 #include "cmdManager.h"
 
-#include "cmde_usart.h"
 
 //#include "Battery.h"
 //#include "motor.h"
@@ -64,28 +64,51 @@ volatile uint16_t tmp;
  */
 
 /**
- * @brief		Configuration du GPIO pour l'uart.
+ * @brief Initialise l'UART avec les paramètres suivants : 9600 bauds / 1bits de stop / pas de partité ou de controle
  *
- * @note		La fonction mapUsartPin va venir configurer le E/S du GPIO pour correspondre avec le sch�ma electrique en ressource.
- *				PB7 Analog Input / PB6 Alternate function output.
- *
- * @param  		Aucun
- * @retval 		Aucun
+ * @param  Aucun
+ * @retval Aucun
  */
-void MAP_UsartPin()
-{
-    GPIO_InitTypeDef Init_Structure;
 
-    /// Configure Output ALTERNATE FONCTION PPULL PORT B6 Tx
+void usartConfigure(void)
+{
+    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
+    GPIO_InitTypeDef Init_Structure;
+    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
+
+    // Configure les lignes d'E/S
+    // Configure Output ALTERNATE FONCTION PPULL PORT B6 Tx
     Init_Structure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
     Init_Structure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
     Init_Structure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
     GPIO_Init(GPIOB, &Init_Structure);
 
-    /// Configure B7 Rx
+    // Configure B7 Rx
     Init_Structure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
     Init_Structure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
     GPIO_Init(GPIOB, &Init_Structure);
+
+    // Configure l'USART
+    USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
+    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
+    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
+    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
+    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
+    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
+
+    USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
+
+    USART_DMACmd(USART1, USART_DMAReq_Tx, ENABLE);
+    USART_Cmd(USART1, ENABLE);
+    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_USART1,ENABLE);
+    USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);
+
+    // configure les interruptions de l'USART
+    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
+    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
+    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
+    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
+    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
 }
 
 /**
@@ -94,7 +117,7 @@ void MAP_UsartPin()
  * @param  Aucun
  * @retval Aucun
  */
-void INIT_DMASend(uint16_t bufferSize)
+void usartInitDMA(uint16_t bufferSize)
 {
     DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;
 
@@ -110,57 +133,14 @@ void INIT_DMASend(uint16_t bufferSize)
     DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Normal;
     DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_VeryHigh;
     DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable;
+
     DMA_Init(DMA1_Channel4, &DMA_InitStructure);
 }
 
-/**
- * @brief  Configure l'IT sur la reception d'un caractère sur l'uart.
- *
- * @param  Aucun
- * @retval Aucun
- */
-void INIT_IT_UsartReceive(void)
-{
-    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
-
-    /* Enable the USARTz Interrupt */
-    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
-    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
-    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
-    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
-    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
-}
-
 /**
  * @}
  */
 
-/**
- * @brief Initialise l'UART avec les paramètres suivants : 9600 bauds / 1bits de stop / pas de partité ou de controle
- *
- * @param  Aucun
- * @retval Aucun
- */
-
-void INIT_USART(void)
-{
-    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
-
-    USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
-    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
-    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
-    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
-    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
-    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
-
-    USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
-
-    USART_DMACmd(USART1, USART_DMAReq_Tx, ENABLE);
-    USART_Cmd(USART1, ENABLE);
-    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_USART1,ENABLE);
-    USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);
-}
-
 /** @addtogroup Function Send - Receive
  * @{
  */
@@ -181,20 +161,17 @@ void INIT_USART(void)
 
 void USART1_IRQHandler(void)
 {
-   if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) {
+    if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) {
         receiptString[cpt_Rx] = USART_ReceiveData(USART1);
         if (cpt_Rx < 16)
             cpt_Rx++;
 
-        if (receiptString[cpt_Rx - 1] == 13) {
-            if (verifyCheckSum() == 0) {
-                manageCmd();
-            } else
-                strcpy(sendString, UNKNOW_ANS);
+        if (receiptString[cpt_Rx - 1] == '\r') {
+            cmdManage();
 
             if (Dumber.AddOn == FALSE) {
-                inclusionCheckSum();
-                sendDataUSART();
+                cmdAddChecksum();
+                usartSendData(); // Fonction bloquante
             }
 
             for (i = 0; i < cpt_Rx + 1; i++)
@@ -221,10 +198,10 @@ void USART1_IRQHandler(void)
  * @param  Aucun
  * @retval Aucun
  */
-void sendDataUSART(void){
+void usartSendData(void){
     int taille;
     for(taille = 0; sendString[taille]!= '\r'; taille++);
-    INIT_DMASend(taille+1);
+    usartInitDMA(taille+1);
     DMA_Cmd(DMA1_Channel4, ENABLE);
     while (DMA_GetFlagStatus(DMA1_FLAG_TC4) == RESET);
     for(i=0; i<TBuffer;i++)
diff --git a/software/robot/src/cmde_usart.h b/software/robot/src/usart.h
similarity index 79%
rename from software/robot/src/cmde_usart.h
rename to software/robot/src/usart.h
index 71f0863..0b26598 100644
--- a/software/robot/src/cmde_usart.h
+++ b/software/robot/src/usart.h
@@ -13,26 +13,24 @@
  ******************************************************************************
  ******************************************************************************
  */
-#ifndef cmde_usart_H
-#define cmde_usart_H
+#ifndef _USART_H_
+#define _USART_H_
 
 #include "stm32f10x.h"
 
 #define TBuffer   30
 
-/* Prototype des fonctions */
-
-void INIT_IT_UsartReceive(void);
-void INIT_DMASend(uint16_t bufferSize);
-void sendDataUSART(void);
-void INIT_USART(void);
-void MAP_UsartPin(void);
-
-/* Variable Externes necessair e*/
-
+/* Variables externes nécessaire*/
 extern char sendString[TBuffer];
 extern char receiptString[TBuffer];
 extern uint16_t cpt_Rx;
 
-#endif /* CMD_UART_H_ */
+/* Prototype des fonctions */
+void INIT_IT_UsartReceive(void);
+void usartInitDMA(uint16_t bufferSize);
+void usartSendData(void);
+void usartConfigure(void);
+void MAP_UsartPin(void);
+
+#endif /* _USART_H_ */
 
diff --git a/software/robot/system/system_stm32f10x.c b/software/robot/system/system_stm32f10x.c
index 826dbcd..02ad7e0 100644
--- a/software/robot/system/system_stm32f10x.c
+++ b/software/robot/system/system_stm32f10x.c
@@ -118,7 +118,7 @@
 /* #define SYSCLK_FREQ_36MHz  36000000 */
 /* #define SYSCLK_FREQ_48MHz  48000000 */
 /* #define SYSCLK_FREQ_56MHz  56000000 */
-#define SYSCLK_FREQ_72MHz  72000000
+/* #define SYSCLK_FREQ_72MHz  72000000 */
 #endif
 
 /*!< Uncomment the following line if you need to use external SRAM mounted