alartigu/Temps_Reel_Robot
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david gauchard 2019-05-20 14:56:14 +02:00
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@ -241,7 +241,7 @@ Tous les messages entre le superviseur et le robot sont décrits dans l'annexe~\
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\paragraph{Démarrage avec watchdog du robot.} En cas de perte de la communication entre le superviseur et le robot, ce dernier n'est plus contrôlable et continue à exécuter des ordres. Pour éviter cela, un mécanisme de surveillance à base de watchdog a été mis en place sur le robot. \paragraph{Démarrage avec watchdog du robot.} En cas de perte de la communication entre le superviseur et le robot, ce dernier n'est plus contrôlable et continue à exécuter des ordres. Pour éviter cela, un mécanisme de surveillance à base de watchdog a été mis en place sur le robot.
Le principe est simple : au démarrage du robot (c.-à-d. quand le robot traite l'ordre de démarrage avec watchdog), un watchdog périodique d'une seconde est lancé. \`A chaque expiration du watchdog un compteur dans le robot est incrémenté. Si le compteur atteint 3, le robot s'arrête et doit être redémarré manuellement. Pour éviter cela, le robot doit recevoir du superviseur un ordre spécifique de rechargement du watchdog (DMB\_RELOAD\_WD). Si l'ordre est valide, le compteur est décrémenté de 1 (minimum 0). Pour que cet ordre soit valide il faut qu'il arrive au moment où le watchdog expire avec un tolérance de 50~ms. \\ Le principe est simple : au démarrage du robot (c.-à-d. quand le robot traite l'ordre de démarrage avec watchdog), un watchdog périodique d'une seconde est lancé. \`A chaque expiration du watchdog un compteur dans le robot est incrémenté. Si le compteur atteint 3, le robot s'arrête et doit être redémarré manuellement. Pour éviter cela, le robot doit recevoir du superviseur un ordre spécifique de rechargement du watchdog (DMB\_RELOAD\_WD). Si l'ordre est valide, le compteur est remis à 0. Pour que cet ordre soit valide il faut qu'il arrive au moment où le watchdog expire avec un tolérance de 50~ms. \\
\req{Lorsque l'utilisateur demande, via le moniteur, le démarrage avec watchdog, le robot doit démarrer dans ce mode. Un message d'acquittement est retourné au moniteur. En cas d'échec, un message indiquant l'échec est transmis au moniteur. \req{Lorsque l'utilisateur demande, via le moniteur, le démarrage avec watchdog, le robot doit démarrer dans ce mode. Un message d'acquittement est retourné au moniteur. En cas d'échec, un message indiquant l'échec est transmis au moniteur.